电动缸举升机构伺服性能的亚全局并行优化设计

针对电动缸举升伺服机构的非线性环节对武器站伺服性能的影响,基于应用背景开展了伺服性能优化方法的研究。针对可设计非线性环节中的增益波动、间隙宽度、不平衡力矩和摩擦力矩进行了作用机理分析;基于机构布局和控制器参数建立了运动学、动力学和控制策略的数学模型、设计约束和目标优化函数;提出了亚全局并行优化方法,对可设计非线性环节进行了基于内点法的多目标优化,解决了局部串行优化的局部最优问题;对基于PI控制器+DOB观测器的复合控制策略进行了单独设计,解决了机械惯量参数、控制器参数和观测器名义模型不匹配的问题。经验证,亚全局并行优化方法的优化结果在整体上更佳,且更加贴合工程实际。

基于有源阻尼方法带LLCL型滤波器的APF控制策略的研究

有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)是一种新型的用于补偿谐波和无功功率的电力电子装置,为提高并联型APF的补偿精度。以三相三线制带LLCL型滤波器的APF为研究对象,对APF的控制策略包括电流内环的控制和直流侧电压外环的控制进行研究,分析得出电压外环采用PI控制,电流内环采用PI控制和重复控制有机结合的复合控制策略。利用Matlab/Simulink仿真工具搭建了仿真模型,验证了带LLCL型滤波器的并联APF具有良好的补偿性能,可以明显的降低电网电流的波形失真度(Total Harmonic Distortion,THD)。

交流位置伺服系统反演滑模并行复合控制

针对交流位置伺服系统负载力矩和转动惯量变化大、干扰力矩强的特点,提出一种反演滑模并行复合控制策略,设计了基于位置环滑模变结构控制器和反演控制器的并行复合控制结构,滑模控制抑制了参数摄动和负载扰动,反演控制渐近跟踪被控对象的参考位置信号和消除滑模控制的抖振。仿真结果表明:所设计的并行复合控制器能够保证系统的静、动态性能。

电网间同期并列复合系统控制策略

针对基于电压源换流器直流输电装置通过功率传递实现电网同期并列,在完成并网后造成的装置闲置、利用率低下问题,研究了复合系统控制策略以提高装置利用率。首先,定义了操作开关功能选择矩阵和并网系统支路变量;其次,研究了装置在并网完成后实现静止同步补偿器、统一潮流控制器及静止同步串联补偿器等功能的转换电路实现方法,形成了复合系统实现对应功能的开关矩阵,依据开关矩阵得到了选择工作模式的判据;最后,通过仿真验证了该方法的有效性。

一种6-PRRS并联机器人的神经网络控制

针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,设计了神经网络控制器.此控制器采用分散控制策略,利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响,学习系统的不确定信息作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛,并采用PID作为反馈控制保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪.该控制器以离散的形式进行设计,结构简单、易于工程实现.

复合电源式混合动力公交车功率分配策略研究

利用AVL/Cruise仿真软件建立了复合电源混合动力汽车模型,针对复合电源与单一电池性能的差异,基于模糊控制的思想,在MATLAB/Simulink下设计了整车功率分配策略与电池、超级电容SOC平衡策略,提出了基于车速的超级电容期望SOC平衡方法。通过仿真,验证了控制策略,达到了预期的控制效果。与采用逻辑门限的控制策略相比,电池的使用率降低了85.6%,燃油经济性提升了2%,可在不影响经济性的前提下延长复合电源中的电池寿命。

高精度电源复合控制策略仿真

在分析有源滤波原理基础上,对基于相控整流和并联有源滤波的高性能脉冲电源系统控制策略进行研究.给出基于复合控制的电流响应无滞后跟踪控制方案.在MATLAB/SIMULINK环境下对复合控制策略进行系统仿真研究,仿真实验结果表明系统设计合理,动态响应快,静态精度高,可以满足高精度电源要求.

加速器用大功率高精度电源控制策略研究

提出基于电流滞环控制直流有源滤波(DAF)与相控整流(THC)相结合的加速器电源方案,基于补偿谐波电流的电流滞环控制(HCCS)方法提高了DAF环节的响应速度,有效克服了系统参数变化的影响。针对电流滞环控制开关频率不定的问题,采用变滞环宽度控制,使得开关频率基本恒定,简化了滤波环节参数设计。为提高系统动态响应和稳态精度,系统采用反馈控制和前馈控制相结合的复合控制方式。实验结果表明该方案合理可行。

乌梅丸联合匹维溴铵治疗腹泻型肠易激综合征(寒热错杂)随机平行对照研究

[目的]观察乌梅丸联合匹维溴铵治疗腹泻型肠易激综合征(寒热错杂)疗效。[方法]使用随机平行对照方法,将46例门诊患者病按就诊顺序号随机分为两组。对照组23例匹维溴铵,4mg/次,2次/d。治疗组23例乌梅丸(桂枝10g,乌梅、黄柏、炮姜各15g,制附子6g,细辛3g,党参15g,当归9g,花椒6g,黄连10g),水煎400mL,1剂/d,2次/d。腹痛严重、少腹拘急、肝郁乘脾加炙甘草10g,白芍15g;脾虚湿重、黏液便加生苡仁15g,苍术10g,白扁豆15g;瘀血阻滞和舌质黯加川芎6g;脾虚夹热、舌苔黄黄连增至15g;阳虚、形寒肢冷制附片用量增至15g;食欲不振和纳呆,神曲、焦楂各15g;西药治疗同对照组。连续治疗3周为1疗程。观测临床表现、中医证候积分、不良反应。连续治疗2疗程(6周),判定疗效。[结果]治疗组治愈5例,显效11例,有效4例,无效3例,总有效率86.96%;对照组治愈3例,显效8例,有效4例,无效8例,总有效率65.22%;治疗组疗效优于对照组(P<0.05)。中医证候积分两组均有改善(P<0.01),治疗组改善优于对照组(P<0.01)。[结论]乌梅丸联合匹维溴铵治疗腹泻型肠易激综合征(寒热错杂),疗效满意,无严重不良反应,值得推广。

机器人的模拟复合正交神经网络学习控制

提出一种神经网络与PD并行控制的机器人学习控制系统。为了加快神经网络的学习算法,在数字复合正交神经网络的基础上给出一种模拟复合正交神经网络的学习算法,以两关节机器人为对象仿真结果表明,该控制方法使机器人跟踪期望轨迹,其系统响应、跟踪精度和鲁棒性优于常规的控制方法,位置跟踪获得了满意的控制效果。该模拟神经控制器为不确定系统的控制提供了一种新的途径。

伺服系统在摩擦条件下的模拟复合正交神经网络控制

在数字复合正交神经网络的基础上提出一种模拟复合正交神经网络,并用于非线性伺服系统控制中。在带有非线性摩擦力矩的直流电机飞行模拟转台伺服系统中,控制系统是基于PD控制加神经网络前馈控制的并行控制方法,使用神经网络是用来消除非线性摩擦力矩的影响。通过数字复合正交神经网络的连续化算法处理获得了一种模拟复合正交神经网络,并作为前馈控制器。用并行控制与单一的PD控制对带有非线性摩擦力矩的直流电机伺服控制作了仿真研究。仿真结果表明复合控制比单一的PD控制具有实时性好、响应速度快、跟踪精度高,位置与速度跟踪控制获得了满意的效果。该模拟神经控制器能用于不确定对象的控制,为不确定系统控制提供了一种新的途径。

清肝安神汤联合右佐匹克隆治疗失眠(肝郁化火)随机平行对照研究

[目的]观察清肝安神汤联合右佐匹克隆治疗失眠(肝郁化火)疗效。[方法]使用随机平行对照方法,将86例门诊患者按就诊顺序号方法随机分为两组。对照组43例右佐匹克隆,3mg/次,1次/d,睡前口服。治疗组43例清肝安神汤(柴胡、龙胆草、栀子、夜交藤各30g,泽泻、木通、酸枣仁、柏子仁各20g,远志、茯苓各15g,生地黄、玄参各20g,生牡蛎、生龙骨各25g),水煎400mL;右佐匹克隆治疗同对照组。连续治疗1个月为1疗程。观测临床表现、匹兹堡睡眠质量指数、失眠严重程度指数、不良反应。治疗1疗程(1个月),判定疗效。[结果]治疗组痊愈24例,显效9例,有效7例,无效3例,总有效率93.02%;对照组痊愈18例,显效7例,有效8例,无效10例,总有效率76.74%;治疗组疗效优于对照组(P<0.05)。PSQI、ISI两组均有改善(P<0.01),治疗组改善优于对照组(P<0.01)。[结论]清肝安神汤联合右佐匹克隆治疗失眠(肝郁化火),疗效满意,无严重不良反应,值得推广。

复合正交神经网络与CMAC在PID并行控制中的比较研究

由于正交神经网络算法简单,学习收敛速度快,具有线性、非线性逼近精度高等优异特性,取得了较好的应用 效果,但在动态建模与实时控制问题上研究较少。为此,本文提出复合正交神经网络(CONN)与PID并行控制算法,并 对小脑模型(CMAC)与PID并行控制作一比较研究。仿真结果表明,当方波(阶跃)输入与正弦输入时CONN实现的前 馈控制效果比小脑模型实现的前馈控制效果更好,响应速度更快,这充分地体现了复合正交神经网络的特点,即输出误差 小、实时性好、鲁棒性强。

生血宝合剂治疗女性缺铁性贫血(气血两虚)随机平行对照研究

[目的]观察生血宝合剂治疗女性缺铁性贫血(气血两虚)疗效。[方法]使用随机平行对照方法,将240例门诊患者按就诊顺序号方法随机分为两组。对照组120例蛋白琥珀酸铁口服溶液,1瓶/次,2次/d,餐前服用。治疗组120例生血宝合剂,15mL/次,3次/d,餐后口服。连续治疗2周为1疗程。观测临床表现、红细胞(RBC)、血红蛋白(HGB)、血清铁蛋白(SF)、不良反应。治疗1疗程(2周),判定疗效。[结果]治疗组治愈48例,有效63例,无效9例,总有效率92.50%;对照组治愈47例,有效62例,无效11例,总有效率90.83%;临床疗效两组无显著差异(P>0.05),RBC、HGB、SF两组均有升高(P<0.01),HGB治疗组升高多于对照组(P<0.01),RBC、SF两组无显著差异(P>0.05)。不良反应治疗组低于对照组(P<0.01)。[结论]生血宝合剂治疗女性缺铁性贫血,临床疗效与蛋白琥珀酸口服液具有等效性,不良反应显著低于蛋白琥珀酸口服液,值得推广。

基于小脑模型神经网络的气动六自由度并联平台的复合控制方法研究

针对气动驱动系统的强非线性特性,本文采用基于小脑模型(CMAC)神经网络和PD的复合控制结构,用于气动六自由度并联平台各驱动关节的轨迹跟踪控制,以提高系统的跟踪精度和抗干扰能力。CMAC网络采用不均匀的输入量化函数,在零值误差附近增加量化等级,以提高系统的控制精度;而在误差较大处减小输入量化级数,从而在不增加存储空间的情况下,加大输入信号的范围。系统的仿真和实验结果都表明,与PD控制相比,该方法能有效地提高系统的轨迹跟踪精度。

化瘀软肝汤联合西药治疗代偿期肝硬化(湿热蕴结)随机平行对照研究

[目的]观察化瘀软肝汤联合西药治疗代偿期肝硬化(湿热蕴结)疗效。[方法]使用随机平行对照方法,将115例门诊患者按随机数字表随机分为两组。对照组58例恩替卡韦,0.5mg/次,1次/d;泮托拉唑,40mg/次,1次/d;熊去氧胆酸,250mg/次,1次/d。治疗组57例化瘀软肝汤(生大黄6g,炮山甲、鳖甲、桃仁、土鳖虫各9g,白术10g,丹参、党参、黄芪20g,鸡骨草、溪黄草、赤芍、蛇舌草各30g,茵陈60g),水煎400mL,早晚温服;腹腔积水加猪苓、茯苓、泽泻各15g;黄疸加栀子30g,茵陈60g;西药治疗同对照组。连续治疗2个月为1疗程。观测临床表现、谷丙转氨酶、血清白蛋白、谷草转氨酶、总胆红素、不良反应。治疗1疗程(2个月),判定疗效。[结果]治疗组显效33例,有效21例,无效3例,总有效率94.74%;对照组显效23例,有效22例,无效11例,总有效率81.03%;治疗组疗效优于对照组(P<0.05)。ALT、ALB、AST、TBIL两组均有改善(P<0.01),治疗组改善优于对照组(P<0.01)。[结论]化瘀软肝汤联合西药治疗代偿期肝硬化(湿热蕴结),疗效满意,无严重不良反应,值得推广。

固本祛风汤联合耳穴压豆治疗小儿咳嗽变异性哮喘(风咳)随机平行对照研究

[目的]观察固本祛风汤联合耳穴压豆治疗小儿咳嗽变异性哮喘(风咳)疗效。[方法]使用随机平行对照方法,将62例门诊患儿按随机数字表法随机分为两组。对照组31例孟鲁司特钠,>6岁5mg/次;2～5岁4mg/次,1次/d,睡前服。治疗组31例固本祛风汤(太子参10g,山药20g,甘草生、内金各10g,百合15g,沙参、麦冬、牛蒡子各10g,蝉蜕、僵蚕、地龙各6g,桔梗、紫菀、贝母各10g),水煎100mL,煎药时可适当加入雪梨块,2次/d,口服。耳穴压豆:取耳穴为肺、支气管、平喘、风溪、神门、肾上腺穴,咽痒、咽干、咽痛严重加咽喉穴,适当使用敏感点,75%酒精局部消毒,将王不留行籽耳穴贴,用镊子夹住贴敷于耳穴上,并给予适当按压,2～3遍/d,以耳部微微发热为准,或按摩1min,手法由轻至重,间隔2天再贴。连续治疗1周为1疗程。观测临床表现、症状积分、不良反应。连续治疗3疗程(3周),判定疗效。[结果]治疗组临床治愈28例,显效1例,有效2例,无效0例,总有效率100.00%;对照组临床治愈7例,显效9例,有效7例,无效8例,总有效率74.19%;治疗组疗效优于对照组(P<0.01)。症状积分两组均有降低(P<0.01),治疗组降低多于对照组(P<0.01)。[结论]固本祛风汤联合耳穴压豆治疗小儿咳嗽变异性哮喘(风咳),疗效满意,无严重不良反应,值得推广。

补肾养肝降压汤治疗原发性高血压随机平行对照研究

[目的]观察补肾养肝降压汤治疗原发性高血压疗效。[方法]使用随机平行对照方法,将240例门诊及住院患者按就诊次序编号随机分为两组。对照组120例卡托普利12.5~50mg,2~3次/d;硝苯地平5~10mg,3次/d。治疗组120例补肾养肝降压汤(野菊花、桑寄生各10~15g,川穹9~15g,葛根、夏枯草各15~30g,罗布麻叶6~10g);1剂/d,水煎300mL,早晚口服。连续治疗42d为1疗程。观测临床症状、不良反应。治疗1疗程,判定疗效。[结果]治疗组显效75例,有效23例,无效22例,总有效率81.70%。对照组显效56例,有效22例,无效42例,总有效率65.00%。治疗组疗效优于对照组(P【0.05)。[结论]补肾养肝降压汤治疗原发性高血压效果显著,值得推广。

水压双缸同步系统控制策略研究

为了更好地提高水压双缸同步控制系统的同步精度,建立了比例阀和水压缸的数学模型,对主从式、等同式、复合式三种同步控制策略下的同步误差进行理论推导,并运用MATLAB仿真软件进行动态仿真研究。通过对理论推导和仿真结果的分析比较,得出几种同步控制策略的特点,为水压同步控制系统选用控制策略提供了参考。

消岩汤联合化疗干预晚期非小细胞肺癌随机平行对照研究

[目的]观察消岩汤联合化疗干预晚期非小细胞肺癌疗效。[方法]使用随机平行对照方法,将72例住院患者按病志号抽签随机分两组。对照组35例多西他赛75mg/m^2^+5%葡萄糖500mL,静滴≤2h;顺铂75mg/m^2(充分水化),静滴,5-HT3受体抗结剂止吐治疗。治疗组37例消岩汤(黄芪炙30g,党参15g,郁金12g,蕲蛇10g,女贞子、姜黄、虎杖各15g,苦参20g,青蒿12g等),1剂/d,水煎150mL,早晚口服;化疗同对照组。连续治疗3周为1疗程。观测临床表现、生存质量评分、生存期限、CD4^+、CD8^+、CD4^+/CD8^+、不良反应。连续治疗3疗程,判定疗效。随访3年,观测生存率。[结果]治疗组CR0例,PR10例,SD19例,PD8例,疾病控制率78.38%;对照组CR0例,PR3例,SD15例,PD17例,疾病控制率51.43%;治疗组优于对照组(P<0.05)。生存质量评分、CD4^+、CD8^+、CD4^+/CD8^+两组均有改善(P<0.05,P<0.01),治疗组改善优于对照组(P<0.01)。2年、3年生存率治疗组优于对照组(P<0.05)。[结论]消岩汤联合化疗干预晚期非小细胞肺癌,疗效满意,无严重不良反应,值得推广。