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Model Aerodynamic Tests with a Wire-driven Parallel Suspension System in Low-speed Wind Tunnel 被引量:21
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作者 肖扬文 林麒 +1 位作者 郑亚青 梁斌 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第4期393-400,共8页
Owing to the advantages of wire-driven parallel manipulator, a new wire-driven parallel suspension system for airplane model in low-speed wind tunnel is constructed, and the methods to measure and calculate the aerody... Owing to the advantages of wire-driven parallel manipulator, a new wire-driven parallel suspension system for airplane model in low-speed wind tunnel is constructed, and the methods to measure and calculate the aerodynamic parameters of the airplane model are studied. In detail, a static model of the wire-driven parallel suspension is analyzed, a mathematical model for describ- ing the aerodynamic loads exerted on the scale model is constructed and a calculation method for obtaining the aerodynamic parameters of the model by measuring the tension of wires is presented. Moreover, the measurement system for wire tension and its corresponding data acquisition system are designed and built. Thereafter, the wire-driven parallel suspension system is placed in an open return circuit low-speed wind tunnel for wind tunnel tests to acquire data of each wire tension when the airplane model is at different attitudes and different wind speeds. A group of curves about the parameters for aerodynamic load exerted on the airplane model are obtained at different wind speeds after the acquired data are analyzed. The research results validate the feasibility of using a wire-driven parallel manipulator as the suspension system for low-speed wind ttmnel tests. 展开更多
关键词 wire-driven parallel manipulators low-speed wind tunnel suspension system aerodynamic loads TESTS
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基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究 被引量:15
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作者 张立勋 王克义 +1 位作者 张今瑜 王岚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期790-794,共5页
康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机... 康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机器人结构与人腿的支撑共同组成了绳杆混合并联机构.从可控性出发,分析在不同位姿时各个绳的拉力性能;从自由度解耦的角度判断实现力控制的可行性.依次设计了欠约束绳杆混合并联机器人结构,可满足对人体骨盆康复运动的控制要求. 展开更多
关键词 绳杆混合并联机构 可控性 欠约束 骨盆运动
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立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的位姿运动学分析 被引量:12
3
作者 高峻岩 郑亚青 +1 位作者 林麒 刘雄伟 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期771-774,共4页
给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中运用力矩平衡法确定其质... 给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中运用力矩平衡法确定其质心位置的方法;又根据封闭矢量四边形法则,建立了运动学位姿逆解模型,利用Moore-Penrose逆求解运动学位姿正解;最后在所规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器的运动轨迹和绳长变化规律的仿真.研究表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳长的变化是连续的;位姿运动学正逆解相互验证表明所采用的算法是正确且通用的. 展开更多
关键词 绳牵引并联机构 三自由度 运动学
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六自由度绳牵引并联机构的可达工作空间分析 被引量:15
4
作者 郑亚青 刘雄伟 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 2002年第4期393-398,共6页
提出一种由 7根绳牵引的六自由度并联机构 ,建立其数学模型 .对机构进行基于矢量封闭原理的可达工作空间分析 ,同时采用 Monte- Carlo技术在 Matlab环境下编程进行仿真 ,验证所采用分析方法的可行性 .仿真结果是可达工作空间的数值近似... 提出一种由 7根绳牵引的六自由度并联机构 ,建立其数学模型 .对机构进行基于矢量封闭原理的可达工作空间分析 ,同时采用 Monte- Carlo技术在 Matlab环境下编程进行仿真 ,验证所采用分析方法的可行性 .仿真结果是可达工作空间的数值近似表示 ,可通过提高所提取的点数来提高显示精度 . 展开更多
关键词 六自由度 绳牵引 并联机构 可达工作空间 矢量封闭原理 构型设计
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绳牵引并联机器人工作空间的判定条件与解析表达 被引量:8
5
作者 刘欣 仇原鹰 盛英 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期28-35,共8页
研究6自由度完全和冗余约束绳牵引并联机器人力旋量封闭工作空间的性质,给出并证明在不同牵引绳根数下末端执行器位姿属于力旋量封闭工作空间的充要条件,分析满足矢量封闭原理的结构矩阵对应的几何特征。总结6自由度完全和冗余约束绳牵... 研究6自由度完全和冗余约束绳牵引并联机器人力旋量封闭工作空间的性质,给出并证明在不同牵引绳根数下末端执行器位姿属于力旋量封闭工作空间的充要条件,分析满足矢量封闭原理的结构矩阵对应的几何特征。总结6自由度完全和冗余约束绳牵引并联机器人力旋量封闭工作空间的判定定理,即结构矩阵满秩,在结构矩阵中存在列矢量位于6个线性独立列矢量反方向张成的六维凸锥内,且满足相关系数之和大于0。基于以上定理和性质,推导6自由度完全和冗余约束绳牵引并联机器人力旋量封闭工作空间边界的解析表达式,提出力旋量封闭工作空间解析求解方法。数值算例验证了方法有效可行。 展开更多
关键词 绳牵引并联机器人 力旋量封闭工作空间 构型参数
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绳牵引并联机构奇异性分析及无奇异机构设计 被引量:14
6
作者 郑亚青 刘雄伟 林麒 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期57-62,共6页
绳牵引并联机构是将驱动器的运动和力以绳为介质并行转换成动平台的运动和力的装置,其末端执行器的自由度数可定义为机构的结构矩阵的所有旋量正张成的实数空间的维数。指出绳牵引并联机构仅有过运动性的奇异类型,阐明该奇异是一种由于... 绳牵引并联机构是将驱动器的运动和力以绳为介质并行转换成动平台的运动和力的装置,其末端执行器的自由度数可定义为机构的结构矩阵的所有旋量正张成的实数空间的维数。指出绳牵引并联机构仅有过运动性的奇异类型,阐明该奇异是一种由于位姿几何的特殊导致动平台的力旋量集合的维数降秩的现象;以一个1R2T机构为例指出了机构的奇异性除了会导致机构失去控制,还会导致绳优化拉力分布的不连续性:以1-2-1型的1R2T 机构为例研究动平台的重力会对机构的奇异性所造成的影响,从而发现即便动平台重力无法消除机构的奇异点, 但却能使各根绳的拉力分布重新得以配置。提出用各个转动自由度相互解耦,而平动运动能得到完全控制的机构是无奇异的这个原理来构造无奇异性的1-2-1型的CRPM(1R2T)、2-3-2型的RRPM-7(2R3T)的方法;提出用对心抓取定理构造无奇异性的2-2型的CRPMs(1R2T)和3-3型的CRPM(2R3T)的方法;提出用3维力封闭抓取定理构造无奇异性的3-3-3型的RRPM-9(3R3T)的方法。 展开更多
关键词 绳牵引 并联机构 过运动性奇异 力旋量失效 无奇异
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绳牵引并联机器人的静刚度解析 被引量:5
7
作者 刘欣 仇原鹰 盛英 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第13期35-43,共9页
基于微分变换和线几何理论,建立包含关节弹性变形以及绳拉力等因素的绳牵引并联机器人的刚度模型,推导刚度矩阵的数学表达式。模型不仅考虑驱动单元、绳的弹性变形对机构刚度的影响,而且考虑机构在广义外力作用下由末端执行器微分运动... 基于微分变换和线几何理论,建立包含关节弹性变形以及绳拉力等因素的绳牵引并联机器人的刚度模型,推导刚度矩阵的数学表达式。模型不仅考虑驱动单元、绳的弹性变形对机构刚度的影响,而且考虑机构在广义外力作用下由末端执行器微分运动所引起的结构矩阵的变化。通过线矢量的引入,分步求导模型中结构矩阵对末端执行器位姿变分的三维Hessian矩阵。模型表明,绳牵引并联机器人的系统刚度由两部分组成,其中一部分主要取决于绳的几何布置、末端执行器的位姿、驱动支链的物理特性;另一部分表达为结构矩阵相对末端执行器位姿的变分-Hessian矩阵与绳拉力矢量的乘积。大射电望远镜5 m缩尺模型数值仿真与试验结果的对比验证了该方法的正确有效。 展开更多
关键词 绳牵引并联机器人 微分变换 线几何 HESSIAN 矩阵 刚度
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立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的速度、加速度运动学分析 被引量:4
8
作者 高峻岩 林麒 郑亚青 《暨南大学学报(自然科学与医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期440-444,共5页
设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型.在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析,包括速度、加速度运动学逆解.用力矩平衡法确定其质心位置,对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导,得出了运动学速度、加速度... 设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型.在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析,包括速度、加速度运动学逆解.用力矩平衡法确定其质心位置,对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导,得出了运动学速度、加速度逆解模型.根据封闭矢量三角形法则,求出了速度运动学逆解模型,给出了运动学速度逆解Jacobian矩阵.在规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器质心的速度、加速度和绳速度变化规律的仿真,并搭建了控制系统的硬件设备.研究表明,在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的且求解速度、加速度逆解的算法正确、通用. 展开更多
关键词 绳牵引 并联机构 三自由度 运动学
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低速风洞绳牵引并联机器人支撑系统的模型姿态与振荡控制研究 被引量:8
9
作者 林麒 梁斌 郑亚青 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期75-79,共5页
介绍了基于机器人技术的绳牵引并联机构的特点;设计并建造了适用于低速风洞试验的八绳六自由度绳牵引并联支撑机构样机(WDPSS-8),给出其具体的结构参数,分析了该机构的特点及可行性;建立了该系统的运动学位姿逆解模型和静力学模型,完成... 介绍了基于机器人技术的绳牵引并联机构的特点;设计并建造了适用于低速风洞试验的八绳六自由度绳牵引并联支撑机构样机(WDPSS-8),给出其具体的结构参数,分析了该机构的特点及可行性;建立了该系统的运动学位姿逆解模型和静力学模型,完成了运动学逆解的推导,得到已知缩比模型位姿求绳长变化的公式;搭建了相应的绳牵引并联机构的控制实验平台,在此基础上进行了静力学工作空间的分析,通过Matlab编程仿真得到了缩比模型在主位姿处3个姿态角的工作空间;并在此实验平台上进行了缩比模型的三转动自由度姿态变化运动控制,实现了缩比模型运动到指定角度的控制;在此基础上按指定振幅和频率进行了三转动单自由度振荡的运动控制;对运动控制试验结果进行了初步的误差分析。 展开更多
关键词 姿态控制 单自由度振荡 绳牵引机构 并联机器人 风洞试验
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一种新型起重机器人的运动学分析与应用 被引量:5
10
作者 刘树青 吴洪涛 《河北科技大学学报》 CAS 2004年第2期58-61,共4页
阐述了绳牵引并联机构的特点及其在起重领域的应用,提出了1种新型起重机器人的构型设计,建立了该机构的运动学模型并对其进行位置分析和静力学分析,得到了该机构的位置正解和位置反解。在静力学分析的基础上,给出了确定工作空间的条件,... 阐述了绳牵引并联机构的特点及其在起重领域的应用,提出了1种新型起重机器人的构型设计,建立了该机构的运动学模型并对其进行位置分析和静力学分析,得到了该机构的位置正解和位置反解。在静力学分析的基础上,给出了确定工作空间的条件,并在MATHEMATICA环境下编程仿真,得到了该起重机器人的工作空间。最后对其水平控制功能进行了验证。 展开更多
关键词 机器人 工作空间 位置反解 位置正解 运动学模型 编程 静力学分析 起重机 构型设计 并联机构
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4个1R2T绳牵引并联机构的工作空间质量之比较 被引量:5
11
作者 郑亚青 刘雄伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期384-389,共6页
  引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对 4 个1R2T机构,比较了动平台处于相同 2 个姿态时工作空间的大小和形状。结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空...   引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对 4 个1R2T机构,比较了动平台处于相同 2 个姿态时工作空间的大小和形状。结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空间的大小为准,发现了1R2T的完全约束定位机构中最好的构型;m=2n的冗余约束定位机构对大的转角提供一个大的平动工作空间。 展开更多
关键词 绳牵引 并联机构 1R2T 工作空间质量
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六自由度绳牵引并联机构的轨迹规划 被引量:4
12
作者 郑亚青 刘雄伟 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 2003年第4期385-389,共5页
建立所设计的六自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型后 ,提出 1种计算拉力的算法 .以动平台末端执行器能实现∞型的轨迹为目标 ,进行运动规划 ,研究绳的运动特性 .仿真结果表明 ,绳的速度值和加速度值 ,始终不大于动平台末端执行器的... 建立所设计的六自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型后 ,提出 1种计算拉力的算法 .以动平台末端执行器能实现∞型的轨迹为目标 ,进行运动规划 ,研究绳的运动特性 .仿真结果表明 ,绳的速度值和加速度值 ,始终不大于动平台末端执行器的速度值和加速度值 .绳的加速度值和末端执行器的加速度值 ,同属 1个数量级 .同时 ,一些绳的拉力的变化不大 (处于“关”的状态 ) ;而另外一些绳的拉力的变化很大 (处于“开”的状态 ) .这些运动轨迹规划的仿真结果 ,能为以后该机构的运动控制方案的研究以及控制系统的设计 ,提供依据 .文中提出的运动轨迹规划方法 。 展开更多
关键词 六自由度绳牵引并联机构 轨迹规划 并联机器人 运动学逆解模型 拉力
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一种用于风洞的新型柔索驱动并联机构设计 被引量:3
13
作者 刘树青 吴洪涛 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期601-605,共5页
该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围 ,提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了该机构的构型设计过程 ,建立了该机构的数学模型 ,并进行位置分析和静力学分析 ;在此基础上利用正交补... 该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围 ,提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了该机构的构型设计过程 ,建立了该机构的数学模型 ,并进行位置分析和静力学分析 ;在此基础上利用正交补的方法 ,给出工作空间的判别条件 ;最后在Mathematica环境下编程进行仿真 ,获得了该机构工作空间的数值表示。 展开更多
关键词 并联机构 柔索驱动 工作空间 正交补
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基于GFRP-OFBG筋的桥梁缆索索力测量技术研究 被引量:5
14
作者 邓年春 岑晓鹏 +1 位作者 孙利民 龙跃 《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》 2010年第2期81-87,共7页
基于内嵌光纤Bragg光栅传感器的光纤光栅-玻璃纤维增强塑料复合筋(GFRP-OFBG筋),研究了GFRP-OFBG筋自身的应变和温度传感特性,研究结果表明,GFRP-OFBG智能筋具有优异的线性传感性能,筋中光栅测量的应变极限达12 000με以上,波长变化达1... 基于内嵌光纤Bragg光栅传感器的光纤光栅-玻璃纤维增强塑料复合筋(GFRP-OFBG筋),研究了GFRP-OFBG筋自身的应变和温度传感特性,研究结果表明,GFRP-OFBG智能筋具有优异的线性传感性能,筋中光栅测量的应变极限达12 000με以上,波长变化达14 nm;对于用GFRP-OFBG筋替换普通钢绞线的中丝而得到的GFRP-OFBG智能钢绞线,进行了应变传感、温度敏感和钢绞线松弛试验,试验结果表明,GFRP-OFBG智能钢绞线具有优异的线性传感性能和较低的应力松弛率,并可实现钢绞线受载全过程监测,绞线中光栅测量应变极限为11 568.2με,光栅波长变化为15.966 nm;对直接增加GFRP-OFBG筋制成的光纤光栅平行钢丝智能索和直接增加GFRP-OFBG智能钢绞线得到的光纤光栅平行钢绞线智能索,进行荷载传感试验,试验结果表明,智能索的感知线性度和重复性都比较好,并可监测70%以上公称破断索力。智能索工程应用案例表明,GFRP-OFBG筋智能拉索在实际工程中很容易得到车辆荷载下的响应曲线。 展开更多
关键词 索力测量 光纤光栅传感器 GFRP-OFBG筋 钢绞线 平行钢丝拉索 平行钢绞线拉索
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绳牵引并联机构拉力分布优化 被引量:13
15
作者 郑亚青 刘雄伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期140-145,共6页
由于绳只能承受拉力,绳牵引并联机构必须采用冗余驱动。这种驱动冗余性导致无法平凡地求解各根绳的拉力值。而机构运动控制必须实时计算各根绳的拉力。为寻找绳拉力的优化解,必须研究绳拉力分布的优化问题。引入Verhoeven将绳拉力优化... 由于绳只能承受拉力,绳牵引并联机构必须采用冗余驱动。这种驱动冗余性导致无法平凡地求解各根绳的拉力值。而机构运动控制必须实时计算各根绳的拉力。为寻找绳拉力的优化解,必须研究绳拉力分布的优化问题。引入Verhoeven将绳拉力优化问题转换成一个在凸多面体上的非线性优化问题的研究方法,即将绳拉力的优化解表示成最低解和最高解的线性插值。由于优化解在某些情况下不连续,有必要将优化解做p-范数近似表达。探讨优化解的p-范数近似表达的实际算法,并对4根绳牵引的2自由度并联机构的最高解和最低解求解进行实例仿真。 展开更多
关键词 绳牵引并联机构 拉力分布 凸多面体 非线性优化 p-范数
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基于内张力补偿的并联柔索机构控制系统的研究 被引量:3
16
作者 汪选要 曹毅 黄真 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第1期185-187,共3页
在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型,进行了控制系统分析与设计。提出了采用常值重力及内... 在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型,进行了控制系统分析与设计。提出了采用常值重力及内张力补偿设计冗余并联柔索机构控制系统调节器的算法,实现了动平台点到点的位置控制,基于电机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差,验证了该控制系统的稳定性,为冗余并联柔索机构控制系统的分析与设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 冗余并联柔索机构 内张力补偿 PD调节器
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6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定 被引量:5
17
作者 郑亚青 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2006年第2期184-188,共5页
首先提出一种8根绳牵引的转动自由度解耦的6自由度并联机构,并建立其运动学模型.接着引入用 2个倾角计对6自由度绳牵引并联机构进行运动学参数标定的方法,并利用该方法对该机构的49个主要运动学参数进行辨识.最后,通过计算机仿真,对... 首先提出一种8根绳牵引的转动自由度解耦的6自由度并联机构,并建立其运动学模型.接着引入用 2个倾角计对6自由度绳牵引并联机构进行运动学参数标定的方法,并利用该方法对该机构的49个主要运动学参数进行辨识.最后,通过计算机仿真,对辨识结果进行验证,从而为提高该机构动平台的位姿精度莫定理论基础.这种标定方法适用于一般6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定,在标定时也可用相似的测量仪器来代替倾角计.同时,可在控制系统中在线嵌入其对应的标定修正模块,以便连续地补偿机构的运动学参数误差. 展开更多
关键词 倾角计 绳牵引 并联机构 运动学 参数标定
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冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究 被引量:2
18
作者 汪选要 曹毅 黄真 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第12期183-185,共3页
将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿... 将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿态工作空间的概念及其相应的算法。通过计算机仿真给出了一个具体的冗余并联柔索机构的非奇异姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述,为该冗余并联柔索机构的设计和使用提供了一些理论依据。 展开更多
关键词 冗余并联柔索机构 非奇异工作空间 实际姿态工作空间
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绳牵引并联机器人的样条函数法运动轨迹规划 被引量:3
19
作者 郑亚青 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2007年第2期113-116,共4页
利用样条函数法,提出绳牵引并联机器人运动轨迹的规划方法,即各根绳的运动采用样条函数来拟合.方法简单、计算量小,不会出现奇异点问题,又可生成光滑平稳的、无噪声的绳的长度值和速度值之变化轨迹.但绳的加速度值变化轨迹存在突变点,... 利用样条函数法,提出绳牵引并联机器人运动轨迹的规划方法,即各根绳的运动采用样条函数来拟合.方法简单、计算量小,不会出现奇异点问题,又可生成光滑平稳的、无噪声的绳的长度值和速度值之变化轨迹.但绳的加速度值变化轨迹存在突变点,在控制时可能出现绳的颤振问题. 展开更多
关键词 绳牵引 并联机器人 样条函数法 轨迹规划
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绳牵引并联机构的工作空间优化 被引量:4
20
作者 郑亚青 刘雄伟 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第12期1502-1506,共5页
采用一种简单的绳拉力计算算法,提出比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状。并针对1个CRPM和1个RRPM的3R3T绳牵引并联机构,比较其动平台处于同一主位姿时工作空间的大小和形状。结果表明:CRPM的平动工作空间比R... 采用一种简单的绳拉力计算算法,提出比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状。并针对1个CRPM和1个RRPM的3R3T绳牵引并联机构,比较其动平台处于同一主位姿时工作空间的大小和形状。结果表明:CRPM的平动工作空间比RRPM的大,而转动工作空间比RRPM的小;CRPM的转动工作空间的全局质量比RRPM的大,而平动工作空间的全局质量比RRPM的小。可见,可根据预定的工作空间的大小和形状,通过改变构型配置和机构尺寸来获得优化的构型。 展开更多
关键词 绳牵引并联机构 工作空间优化 比例系数 质量系数 全局质量系数
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