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Robust Adaptive Control of Nonholonomic Systems with Nonlinear Parameterization 被引量:6
1
作者 WANG Qiang-De WEI Chun-Ling 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期399-403,共5页
全球适应的州的反馈控制策略与强壮的非线性的飘移和未知非线性的参数在锁住的形式为 nonholonomic 系统的一个类被介绍。一种参数分离技术被介绍把非线性的 parameterization nonholonomic 系统转变成一个象线性一样 parameterized non... 全球适应的州的反馈控制策略与强壮的非线性的飘移和未知非线性的参数在锁住的形式为 nonholonomic 系统的一个类被介绍。一种参数分离技术被介绍把非线性的 parameterization nonholonomic 系统转变成一个象线性一样 parameterized nonholonomic 系统。然后,反馈支配设计被使用设计一个全球适应稳定控制器,切换的策略被开发消除 uncontrollability 的现象。建议控制器能保证那得到状态全球性集成到起源的所有系统,当另外的信号仍然保持围住时。模拟例子表明有效性和建议控制器的柔韧的特征。 展开更多
关键词 不完整系统 自适应控制 非线性漂移 自动化技术
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Robust H_∞ control for uncertain Markovian jump systems with mixed delays 被引量:1
2
作者 R Saravanakumar M Syed Ali 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第7期108-113,共6页
We scrutinize the problem of robust H∞control for a class of Markovian jump uncertain systems with interval timevarying and distributed delays. The Markovian jumping parameters are modeled as a continuous-time finite... We scrutinize the problem of robust H∞control for a class of Markovian jump uncertain systems with interval timevarying and distributed delays. The Markovian jumping parameters are modeled as a continuous-time finite-state Markov chain. The main aim is to design a delay-dependent robust H∞control synthesis which ensures the mean-square asymptotic stability of the equilibrium point. By constructing a suitable Lyapunov–Krasovskii functional(LKF), sufficient conditions for delay-dependent robust H∞control criteria are obtained in terms of linear matrix inequalities(LMIs). The advantage of the proposed method is illustrated by numerical examples. The results are also compared with the existing results to show the less conservativeness. 展开更多
关键词 linear matrix inequality Lyapunov method Markovian jumping parameters robust H∞ control
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Robust parametric approach for tracking control of an air-breathing hypersonic cruise vehicle
3
作者 蔡光斌 段广仁 +1 位作者 胡昌华 谭峰 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2010年第1期58-64,共7页
To realize the stabilization and the tracking of flight control for an air-breathing hypersonic cruise vehicle, the linearization of the longitudinal model under trimmed cruise condition is processed firstly. Furtherm... To realize the stabilization and the tracking of flight control for an air-breathing hypersonic cruise vehicle, the linearization of the longitudinal model under trimmed cruise condition is processed firstly. Furthermore, the flight control problem is formulated as a robust model tracking control problem. And then, based on the robust parametric approach, eigenstructure assignment and reference model tracking theory, a parametric optimization method for robust controller design is presented. The simulation results show the effectiveness of the proposed approach. 展开更多
关键词 hypersonic cruise vehicle robust parametric approach tracking control eigenstructure assignment parameter optimization
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自适应广义预测控制系统的鲁棒稳定性分析 被引量:6
4
作者 周德云 陈新海 佟明安 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第7期833-840,共8页
研究当被控对象具有未建模动态、参数时变、非线性以及有界干扰时,自适应广义预测控制系统的鲁棒稳定性。提出了分析和设计鲁棒自适应广义预测控制系统的一般理论和方法。给出了一类满足弱化鲁棒稳定性条件的鲁棒参数自适应算法,并根... 研究当被控对象具有未建模动态、参数时变、非线性以及有界干扰时,自适应广义预测控制系统的鲁棒稳定性。提出了分析和设计鲁棒自适应广义预测控制系统的一般理论和方法。给出了一类满足弱化鲁棒稳定性条件的鲁棒参数自适应算法,并根据确定性等价原理将它和鲁棒广义预测控制律结合,建立了鲁棒间接自适应广义预测控制算法。采用统一的理论分析了已建立的自适应广义预测控制算法的全局稳定性和鲁棒性,得出了自适应控制系统具有鲁棒稳定性的新条件:自适应验后误差和对象参数估值变化的均值渐近小,从而弱化了现有自适应控制系统的鲁棒稳定性条件。 展开更多
关键词 自适应控制 鲁棒性 飞行控制系统
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一类非线性参数系统的鲁棒自适应控制 被引量:3
5
作者 王强德 魏春玲 王化建 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期197-202,共6页
针对一类具有非线性参数和未知非线性的非线性系统 ,提出了一种鲁棒自适应控制设计方法 ,该方法能保证所有信号全局一致有界 。
关键词 非线性参数系统 鲁棒自适应控制 状态反馈控制 非线性函数
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基于广义内模控制的时滞系统主动容错控制设计 被引量:4
6
作者 吴军生 翁正新 +1 位作者 田作华 施颂椒 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期417-421,共5页
为了提高动态系统的可靠性,研究了多状态时滞系统的主动容错控制.给出了基于广义内模控制设计的容错控制器设计方法.该容错控制器由两部分构成,分别针对系统的性能和鲁棒性.只有当系统发生故障时,控制器中针对鲁棒性(容错性)的部分才会... 为了提高动态系统的可靠性,研究了多状态时滞系统的主动容错控制.给出了基于广义内模控制设计的容错控制器设计方法.该容错控制器由两部分构成,分别针对系统的性能和鲁棒性.只有当系统发生故障时,控制器中针对鲁棒性(容错性)的部分才会起作用,从而保证系统在没有故障时具有尽量好的性能,而当故障发生后具有容错功能.通过一个仿真算例,验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 容错控制 时滞系统 H∞鲁棒控制 YOULA参数化 广义内模控制
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含未建模动态的非线性参数系统的鲁棒自适应控制 被引量:5
7
作者 刘玉生 陈江 李兴源 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期148-153,共6页
许多实际系统如生化过程、带有摩擦的机器等都是具有不确定性的非线性参数系统。如何有效地控制这类系统是-富有挑战性问题。针对一类重要的非线性参数系统提出了一种鲁棒自适应控制器,可用于存在参数和非线性不确定性、未知扰动和未建... 许多实际系统如生化过程、带有摩擦的机器等都是具有不确定性的非线性参数系统。如何有效地控制这类系统是-富有挑战性问题。针对一类重要的非线性参数系统提出了一种鲁棒自适应控制器,可用于存在参数和非线性不确定性、未知扰动和未建模动态的情况。该鲁棒自适应控制器的设计是基于控制李亚普诺夫函数法,通过引入一动态信号和自适应非线性阻尼来抑止未建模动态、非线性不确定性和未知有界扰动的影响,同时采用反推设计方法来克服控制器设计的复杂性。所提方法不必对系统的未知参数进行估计,且无论系统的阶次多高、未知参数多少,只需要一个自适应参数。理论证明,所提出的鲁棒自适应控制器可保证整个具有不确定性的非线性参数系统的稳定性,且通过适当选择设计参数,可使状态以任意精度趋于平衡点。仿真结果例证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性参数系统 自适应控制 未建模动态 鲁棒性 稳定性
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不确定Delta算子系统的鲁棒H_∞重构控制 被引量:6
8
作者 向峥嵘 陈庆伟 胡维礼 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期641-643,共3页
讨论一类含有参数不确定和执行器故障的Delta算子系统鲁棒H_∞重构控制设计问题。通过利用故障检测与隔离(FDI)技术,在考虑不可检测故障执行器输入为能量有界的干扰信号情形下,基于H_∞干扰抑制的思想,给出了系统可鲁棒H_∞镇定的充分... 讨论一类含有参数不确定和执行器故障的Delta算子系统鲁棒H_∞重构控制设计问题。通过利用故障检测与隔离(FDI)技术,在考虑不可检测故障执行器输入为能量有界的干扰信号情形下,基于H_∞干扰抑制的思想,给出了系统可鲁棒H_∞镇定的充分条件。所设计的控制器可使闭环系统鲁棒稳定,而且对可允许的不确定性和执行器故障具有一定的H_∞性能。数值例子说明了本文设计方法的有效性。 展开更多
关键词 鲁棒H∞重构控制 不确定Delta算子系统 离散系统 离散域
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多输入多输出非线性参数系统的鲁棒自适应控制 被引量:5
9
作者 刘玉生 于琨 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期150-154,共5页
如何有效地处理输入输出之间的复杂耦合和系统的各种不确定性对多输入多输出非线性参数系统的控制至关重要。通过引入辅助动态信号来刻画未建模动态,采用自适应非线性阻尼的方法抑制参数和非线性不确定性、未知有界扰动、未建模动态和... 如何有效地处理输入输出之间的复杂耦合和系统的各种不确定性对多输入多输出非线性参数系统的控制至关重要。通过引入辅助动态信号来刻画未建模动态,采用自适应非线性阻尼的方法抑制参数和非线性不确定性、未知有界扰动、未建模动态和输入输出之间的耦合对系统性能的影响,并基于控制李亚普诺夫函数法来设计多输入多输出非线性参数系统的鲁棒自适应控制器。所提出的鲁棒自适应控制法不必对系统的未知参数进行估计。理论证明,所提方法保证闭环系统的所有信号一致有界,且通过选择适当的设计参数,可使跟踪误差任意的小。仿真结果例证了所提出控制法的有效性。 展开更多
关键词 非线性参数系统 多输入多输出 自适应控制 未建模动态 鲁棒性 稳定性
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一类大时滞不稳定对象的PID控制器设计 被引量:2
10
作者 张文英 蔡秋花 +1 位作者 陈凤祥 马菲 《微计算机信息》 2009年第4期7-9,共3页
针对工业过程控制中一类常见的一阶大时滞不稳定对象不易控制的问题,本文首先采用内模控制和控制器参数化原理,提出一种简单PID控制器的解析设计方法。然后引入一个调节参数,对PID控制器结构进行改进,参数的引入不仅没有改变控制系统的... 针对工业过程控制中一类常见的一阶大时滞不稳定对象不易控制的问题,本文首先采用内模控制和控制器参数化原理,提出一种简单PID控制器的解析设计方法。然后引入一个调节参数,对PID控制器结构进行改进,参数的引入不仅没有改变控制系统的内稳定性,反而提高了系统的动态响应性能。最后分析了系统的鲁棒性能,得到了闭环控制系统满足鲁棒稳定性的充分必要条件。仿真实例结果表明,本文设计的控制器减小了控制系统的调节时间和超调量,而且系统具有很好的动态响应性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 不稳定对象 大时滞 控制器参数化 内模控制 鲁棒稳定性
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非线性参数系统的鲁棒自适应输出反馈控制 被引量:2
11
作者 刘玉生 李兴源 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期136-140,共5页
采用自适应非线性阻尼和变能量函数的方法来抑制参数和非线性不确定性、未知有界扰动和未建模动态的影响,并用高增益观测器来估计系统的状态。针对用输入输出模型描述的非线性参数系统提出的一种鲁棒自适应输出反馈控制法,不必对系统的... 采用自适应非线性阻尼和变能量函数的方法来抑制参数和非线性不确定性、未知有界扰动和未建模动态的影响,并用高增益观测器来估计系统的状态。针对用输入输出模型描述的非线性参数系统提出的一种鲁棒自适应输出反馈控制法,不必对系统的未知参数进行估计,也不必通过产生附加动态信号来抑制未建模动态。理论证明,所提方法保证闭环系统的所有信号一致有界,且通过选择适当的设计参数,可使跟踪误差任意的小。仿真结果例证了控制法的有效性。 展开更多
关键词 非线性参数系统 自适应控制 输出反馈 未建模动态 鲁棒性 稳定性
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基于有限维YOULA参数化的多目标H_2/H_∞最优控制 被引量:1
12
作者 马广富 杨志红 胡庆雷 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期345-349,共5页
讨论了多目标H2/H∞最优控制器的设计问题。针对文献[1]中Scherer提出的基于观测器结构的Youla参数化算法,给出了其解存在的必要条件。并基于此算法,将多目标H2/H∞最优控制器的设计问题转化为可解的线性矩阵不等式(LMI)的凸优化问题... 讨论了多目标H2/H∞最优控制器的设计问题。针对文献[1]中Scherer提出的基于观测器结构的Youla参数化算法,给出了其解存在的必要条件。并基于此算法,将多目标H2/H∞最优控制器的设计问题转化为可解的线性矩阵不等式(LMI)的凸优化问题。通过对每个综合目标使用独立的Lyapunov函数,降低了系统的保守性。并应用于Benchmark控制器的设计,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 鲁棒控制 多目标H2/H∞最优控制 有限维 YOULA 参数化 线性矩阵不等式
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非线性约束系统H_∞鲁棒预测控制 被引量:4
13
作者 何德峰 季海波 郑涛 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2007年第2期136-141,共6页
针对一类具有状态约束和控制约束的离散非线性系统,本文采用有限维参数化方法提出了一种基于闭环优化的H∞鲁棒预测控制算法.这种算法把预测控制的滚动优化机制同微分对策理论和非线性H∞控制理论做了有机结合;在闭环优化中通过有限维... 针对一类具有状态约束和控制约束的离散非线性系统,本文采用有限维参数化方法提出了一种基于闭环优化的H∞鲁棒预测控制算法.这种算法把预测控制的滚动优化机制同微分对策理论和非线性H∞控制理论做了有机结合;在闭环优化中通过有限维参数化方法把控制变量参数化为多项式控制变量,并且引入被控系统的过渡平衡点.这样算法不但可以处理不确定系统,而且降低了在线闭环优化的计算复杂度.进一步,证明了算法的可行性和对有界不确定性系统的鲁棒稳定性.最后,用数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 模型预测控制 非线性H∞控制 微分对策 鲁棒稳定性 有限维参数化
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无刷直流电机转矩脉动控制新方法
14
作者 邓福军 刘思华 《大连交通大学学报》 CAS 2008年第4期91-95,共5页
提出了一种基于控制器技术的齿槽转矩和波动转矩的最小化方法,并将其应用到无刷直流电机的驱动控制中,该驱动系统的所有稳定控制器均可用一个独立的Q-参数来描述,在系统参数发生变化时,能获得鲁棒稳定性和良好的动态性能.基于BLDCM的数... 提出了一种基于控制器技术的齿槽转矩和波动转矩的最小化方法,并将其应用到无刷直流电机的驱动控制中,该驱动系统的所有稳定控制器均可用一个独立的Q-参数来描述,在系统参数发生变化时,能获得鲁棒稳定性和良好的动态性能.基于BLDCM的数学模型,利用速度的变化来反映转矩的波动,依赖一个闭环速度控制器来减小电机的转矩脉动,该速度环不仅能减小电机转矩脉动引起的速度波动,同时对于其他的速度干扰也有很好的抑制作用.仿真结果表明:在系统参数发生变化及存在噪声的情况下,在参考速度和负载转矩发生改变时,所提出的控制策略都具有很好的响应特性. 展开更多
关键词 无刷直流电机 脉动转矩 鲁棒控制器 Q-参数化
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一类具有右半平面零极点对象的Q成形控制
15
作者 刘思华 《大连交通大学学报》 CAS 2011年第1期86-89,共4页
针对回路成形法仅适用于稳定的和最小相位对象,对其他对象难以进行控制器设计的问题,提出了一种直接利用控制器参数化因子Q来成形控制器的方法,该方法对于同时含右半平面零点和极点的对象具有良好的鲁棒稳定性和其他一些动态性能.仿真... 针对回路成形法仅适用于稳定的和最小相位对象,对其他对象难以进行控制器设计的问题,提出了一种直接利用控制器参数化因子Q来成形控制器的方法,该方法对于同时含右半平面零点和极点的对象具有良好的鲁棒稳定性和其他一些动态性能.仿真实例证明了这种设计方法的有效性. 展开更多
关键词 回路成形 最小相位 控制器参数化 鲁棒稳定性
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一类非线性系统鲁棒自适应控制器
16
作者 王鲜芳 杜志勇 潘丰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第4期388-390,402,共4页
反步设计法是针对不确定非线性系统的进行鲁棒自适应控制器设计的主要方法之一,它主要是靠递推来完成,方法简单,但存在过参数化问题。在反步设计法的基础上,通过引入调节函数,选取合适的虚拟控制律,设计一种鲁棒自适应控制器。然后,利用... 反步设计法是针对不确定非线性系统的进行鲁棒自适应控制器设计的主要方法之一,它主要是靠递推来完成,方法简单,但存在过参数化问题。在反步设计法的基础上,通过引入调节函数,选取合适的虚拟控制律,设计一种鲁棒自适应控制器。然后,利用Lyapunov稳定性理论证明了该设计不仅能够克服过参数化的问题,而且能够保证所设计的系统具有鲁棒自适应稳定性。仿真实例证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 不确定非线性系统 自适应控制 输出调节 鲁棒性 过参数化
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非线性参数化系统的鲁棒自适应控制 被引量:1
17
作者 郭燕 《重庆工学院学报(自然科学版)》 2008年第2期82-87,共6页
针对一类重要的多输入多输出非线性参数化系统提出了一种新的鲁棒自适应控制器的设计方法,采用自适应非线性阻尼和变能量函数法来抑制未建模动态和扰动对系统的影响.Lya-punov稳定性分析和仿真结果表明,该方法可以保证整个系统的稳定性.
关键词 鲁棒自适应控制 非线性参数化 LYAPUNOV稳定性 未建模动态 变能量函数
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针对时滞系统的一般化内模控制方法 被引量:8
18
作者 肖强 谢巍 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期464-470,共7页
为了克服传统反馈控制中标称性能和鲁棒性能之间的矛盾,Zhou提出一般化内模控制方法(Generalized internalmodel control,GIMC).然而在实际工业生产中,控制对象一般都含有时滞环节.本文针对含有时滞环节的真有理传递函数矩阵对象,在时... 为了克服传统反馈控制中标称性能和鲁棒性能之间的矛盾,Zhou提出一般化内模控制方法(Generalized internalmodel control,GIMC).然而在实际工业生产中,控制对象一般都含有时滞环节.本文针对含有时滞环节的真有理传递函数矩阵对象,在时滞系统既约分解的基础上,提出一种针对时滞系统的一般化内模控制方法,使得一般化内模控制方法能够应用于时滞控制对象.最后,为了验证该方法的有效性,将该控制结构应用于直流电机中,取得了良好的控制效果. 展开更多
关键词 标称性能 鲁棒性能 一般化内模控制 Youla参数化结构 时滞系统
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对象不稳定的内模控制系统的参数优化仿真
19
作者 李修竹 赵曜 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第1期274-277,445,共5页
内模控制系统的参数优化对提高工业生产效率意义重大。内模控制系统的产生随控制对象的状态变化而发生变化,随着控制过程复杂程度的增加,控制对象的不稳定状态极具增加,控制参数发生不可控突变。传统的参数控制方法采用补偿技术控制参... 内模控制系统的参数优化对提高工业生产效率意义重大。内模控制系统的产生随控制对象的状态变化而发生变化,随着控制过程复杂程度的增加,控制对象的不稳定状态极具增加,控制参数发生不可控突变。传统的参数控制方法采用补偿技术控制参数突变,但是,这种补偿存在较为明显的滞后性,属于后发式控制,容易形成过控制和欠控制等弊端。为解决上述问题,提出一种控制器和稳定器的参数化设计方法,针对对象不稳定的改进内模控制系统,利用基于传递函数互质分解的频域理论,在保证内稳定性及鲁棒无差跟踪一般性结论的基础上,推导得到所有满足条件的控制器和稳定器的参数化表达式,在众多满足一般性结论的控制器集合中找寻最优控制器,进一步实现系统跟踪性能,抗扰性及鲁棒性能上的优化,最后通过Matlab/Simulink仿真平台进行仿真,验证了所得结论的真实性和可靠性。提出的参数化优化方法可进一步应用于其它内模控制系统的扩展中,优化了参数控制过程。 展开更多
关键词 不稳定对象 内模控制 鲁棒跟踪 参数化
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时滞系统输出动态反馈H-infinity控制——LMI方法
20
作者 施庆 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2006年第5期411-414,共4页
考虑线性时滞系统输出动态反馈H∞控制问题,通过求解动态反馈控制器以实现给定的干扰抑制水平及指数稳定性.基于适当的状态变换,结合相应的Lyapunov-Krasovskii泛函设计方法,导出了以双线性矩阵不等式表述的检验控制器与泛函存在性的时... 考虑线性时滞系统输出动态反馈H∞控制问题,通过求解动态反馈控制器以实现给定的干扰抑制水平及指数稳定性.基于适当的状态变换,结合相应的Lyapunov-Krasovskii泛函设计方法,导出了以双线性矩阵不等式表述的检验控制器与泛函存在性的时滞相关性判据,较之于时滞无关性条件具有较小的保守性.通过引入待定参数集的方法,实现控制器与泛函的适当参数化,从而利用矩阵变换与运算技巧将控制器与泛函的存在性判据归结为关于参数集的线性矩阵不等式可解性条件,其数值解可以通过凸优化算法有效地求解. 展开更多
关键词 时滞系统 鲁棒控制 参数化 线性矩阵不等式
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