基于SMC的飞机仿真器航道罗盘伺服系统研究

建立了飞机仿真器航道罗盘伺服系统数学模型,选择直流电动机作为系统的执行元件,采用滑模控制(SMC)设计位置环控制器,重点讨论了控制参数的选取。仿真和实验结果表明,与直接采用LQR方法设计的控制器相比,结合变结构控制选取的控制器具有较强的鲁棒性能,能够满足系统的快速定位要求。

A*算法在无人车路径规划中的应用

近年来,无人车路径规划已经成为智能机器人研究的基础和核心方向之一,其为多学科技术研究提供了更加广阔的平台。针对路径规划算法进行研究,在理论模拟的基础上,结合车体的有向性实现智能车的路径规划策略。路径规划是无人车智能化的重要标志,也作为实现无人车自主导航的基础。以自主设计搭建的无人小车为实验平台,针对路径规划算法进行研究,在对Dijkstra算法等常用的路径规划算法进行优缺点分析后,选择了A*算法并实现了该算法。在理论模拟的基础上,对环境进行栅格化处理,并通过车体上的电子罗盘获取实时方向,结合A*算法进行车辆调转策略设置,最终实现了无人车路径规划策略。

电子罗盘在智能吸尘器路径分析中的应用

在智能吸尘器开发和路径规划过程中,直线行走和转弯所产生的偏差是影响路径规划的主要因素。为了适应行走路径的多变性,将电子罗盘应用到智能吸尘器的控制系统中,由单片机通过I^2C接口与电子罗盘进行通信,采用Zig Bee无线模块将数据传输到上位机,通过Matlab进行仿真实验,并对直线行走和转弯偏差进行分析研究。实验过程精确得出了智能吸尘器的方位信息和行走路径,有利于优化路径规划算法和提高路径规划效率。

基于RTK北斗和激光雷达的巡检机器人导航系统研究

针对传统移动巡检机器人采用磁导轨、固定导轨导航等方式的不足,提出采用带惯导的高精度差分北斗系统和激光雷达导航方式,设计出集全局地图与局部地图相结合的移动巡检机器人导航系统。全局地图导航方式采用预瞄PID算法。局部地图构建采用激光雷达记录障碍物离散数据点,经聚类、曲线拟合等步骤还原障碍物边缘信息得到实时局部栅格地图,采用人工势场路径规划避障方式。最后实验采集数据并仿真,验证cm级避障效果。

基于GPS/北斗的高速公路通行卡的研究与应用

随着高速公路路网结构越来越庞大复杂及投资主体的多元化,迫切需要一种经济合理的精确路径识别技术来解决多义性路径难题。基于GPS/北斗的高速公路通行卡既能精确识别车辆的行驶路径,又无需在路径识别点建设基站,并兼容现有收费系统的认证机制和读写设备,还可以存放入口车辆的抓拍图像,有效地防止了倒卡现象的发生,提高了收费系统的安全性。

基于GPS/北斗的高速公路通行卡的研究与应用

随着高速公路路网结构越来越庞大复杂及投资主体的多元化,迫切需要一种经济合理的精确路径识别技术来解决多义性路径难题。基于GPS/北斗的高速公路通行卡既能精确识别车辆的行驶路径,又无需在路径识别点建设基站,并兼容现有收费系统的认证机制和读写设备,还可以存放入口车辆的抓拍图像,有效地防止了倒卡现象的发生,提高了收费系统的安全性。