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路面路标高精度地图构建与多尺度车辆定位
被引量:
6
1
作者
胡钊政
孙莹妹
李祎承
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期149-156,共8页
为提高智能车定位精度,提出一种利用路面标志构建高精度地图的方法,并在制作的地图基础上提出多尺度车辆定位算法.以路面路标为核心构建高精度视觉地图,地图中每个路标均包含路标视觉特征、几何结构信息,以及其在参考坐标系的精确的位...
为提高智能车定位精度,提出一种利用路面标志构建高精度地图的方法,并在制作的地图基础上提出多尺度车辆定位算法.以路面路标为核心构建高精度视觉地图,地图中每个路标均包含路标视觉特征、几何结构信息,以及其在参考坐标系的精确的位置关系.在定位过程中,首先通过GPS粗匹配计算车辆位置在地图中的位置范围;然后匹配地图中的视觉特征实现路标级定位;最后通过地图中的路标的几何结构信息与参考位置关系实现车辆位置的精确计算,从而实现基于路面路标高精度地图的车辆多尺度定位.针对某大学校园约3.4 km的道路路面标志(包括路面直行箭头、右转箭头、井盖等)进行高精度地图构建,并以之为基础实现车辆定位.定位实验结果表明:算法平均定位误差为12.5 cm,最大定位误差为23.3 cm.定位采取先制图后定位以及多尺度匹配的策略为高精度智能车定位建议了一种新的方法.
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关键词
智能车
车辆定位
路面路标
多尺度定位
高精度视觉地图
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职称材料
题名
路面路标高精度地图构建与多尺度车辆定位
被引量:
6
1
作者
胡钊政
孙莹妹
李祎承
机构
河北工业大学电子信息工程学院
武汉理工大学智能交通系统研究中心
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期149-156,共8页
基金
国家自然科学基金(51679181)
湖北省技术创新项目重大专项(2016AAA007)
河北省青年拔尖人才计划
文摘
为提高智能车定位精度,提出一种利用路面标志构建高精度地图的方法,并在制作的地图基础上提出多尺度车辆定位算法.以路面路标为核心构建高精度视觉地图,地图中每个路标均包含路标视觉特征、几何结构信息,以及其在参考坐标系的精确的位置关系.在定位过程中,首先通过GPS粗匹配计算车辆位置在地图中的位置范围;然后匹配地图中的视觉特征实现路标级定位;最后通过地图中的路标的几何结构信息与参考位置关系实现车辆位置的精确计算,从而实现基于路面路标高精度地图的车辆多尺度定位.针对某大学校园约3.4 km的道路路面标志(包括路面直行箭头、右转箭头、井盖等)进行高精度地图构建,并以之为基础实现车辆定位.定位实验结果表明:算法平均定位误差为12.5 cm,最大定位误差为23.3 cm.定位采取先制图后定位以及多尺度匹配的策略为高精度智能车定位建议了一种新的方法.
关键词
智能车
车辆定位
路面路标
多尺度定位
高精度视觉地图
Keywords
intelligent vehicle
vehicle localization
pavement landmark
multi scale localization
high definition visual map
分类号
U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
路面路标高精度地图构建与多尺度车辆定位
胡钊政
孙莹妹
李祎承
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
6
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