一种有效爬越楼梯的模块化可重组履带结构

针对楼宇内的移动监视和非结构化环境 ,研究了一种可重组的“履带—关节”机器人结构 ,通过模块化组合 ,它以很小的体积 (每个模块长 30cm ,宽 11.5cm ,高 11cm) ,获得了爬越楼梯的能力 .本文分析了履带机构爬越楼梯的原理 ,并实验论证了各种组合结构的地形适应性和移动能力 .

小型异形瓶不干胶自动贴标机研制

分析了小型异形瓶不干胶自动贴标机设计的技术要求和技术难点 ,采用覆带式定位夹持机构解决了小型异形瓶贴标的定位问题 ;采用机、光、电一体化控制 ,解决了贴标控制和贴标精度问题 ;

高地隙窄形橡胶履带式水旱兼用行走系统设计

研制了一种高地隙水旱兼用行走系统,特别适用于水稻田植保作业,分析了其工作原理,并对履带、驱动轮或导向轮、支撑轴承座等关键部件进行了设计计算,通过性能试验表明:该行走系统工作性能稳定,地隙达1 m,防陷深,压苗少。

三角形履带车轮结构瞬态冲击分析

提出了三角形履带轮系机构的动力学仿真方法,利用该方法建立了履带车辆1/2整车动力学模型并进行了瞬态冲击工况仿真.将仿真结果输入有限元模型,完成了对履带车轮主要结构的有限元计算.对计算结果进行了分析和改进.试制的三角履带轮系安装在样本上,试验结果表明,相同工况下,试验结果与仿真结果十分接近.

多功能水冷壁排管爬壁机器人的研制

介绍了一种新研制开发的永磁吸附式双履带结构爬壁机器人 ,主要应用于火力发电站的大型排管锅炉中的水冷壁排管壁面的清扫和检测 ,并能够在检测到壁面厚度小于预置的极限值处发出报警信号、打标记 ,具有较高的推广应用价值。文中阐述了该机器人的结构、磁路的优化设计、自动测厚、打标系统和控制系统的研制。目前 ,该机器人已经经过多次现场试验 。

一种多姿态便携式履带机器人传动和结构设计

提出了一种新型4自由度便携式履带机器人结构设计方案。机器人采用三段式模块化设计,可迅速拆卸,适合单人携带和进行维护;机器人具有良好的机动性能,在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并围绕传动设计和结构设计两大方面,对机器人的传动结构布局、传动实现、模块化结构设计、抗冲击结构设计等内容进行了详细阐述。

履刺在干沙区作业时的效能分析

履带车辆在沙漠地区 ,土壤的含水量低、粘土成分少的作业环境下 ,单、高履刺的作用不一定能够得到有效的发挥。本文应用土壤力学的基本理论 ,分析了履带车辆在干沙性土壤地区使用时 ,履刺对承载能力、附着能力的影响。分析结果表明 ,在沙漠地区工作的履带车辆 ,履刺的作用是有限的或者说有履刺履带的支承能力还略低于无履刺履带的支承能力。在同时考虑到履刺的扰土作用后 ,履刺的作用反而会对履带车辆的附着能力产生有害的作用。

大型履带吊车行走路线加固技术

自重达150t的履带吊车在钢筋混凝土楼板面上进行大面积的行走吊装作业,最大吊装重量达39t。本文详细介绍了吊车行走路线的选择和各种不同工况时采用的加固方法。

橡胶履带摆腿复合行走机构建模与研究

应用ADAMS软件对三段式橡胶履带摆腿复合行走机器人行走机构进行了虚拟样机建模,通过系统的运动学/动力学仿真与分析,选定了主驱动电机型号,得出了机器人在各种工况下的最大加速度与速度,最后对机器人机械性能进行了评价。机器人整体结构分三段,左右共六段履带单元通过主双联轮、从双联轮和小轮连结起来,左、右主履带分别驱动,实现装置的灵活转弯,前摆腿单元向上折转可使装置顺利爬上台阶式障碍,后摆腿单元向下折转可使装置平稳地支撑,避免后翻。传感器支撑臂有两个自由度,在电机驱动下可以分别绕垂直轴和水平轴旋转,实现传感器在空间姿态调整。

集材机用三角履带轮关键参数的优化设计

【目的】采用三角履带轮代替传统轮胎,并对其关键参数进行优化设计,以改善轮式集材机的通过性,提高集材机的牵引力和爬坡能力,为集材机用三角履带轮后续研究提供理论数据,为其他三角履带轮研发提供参考。【方法】分析三角履带轮的结构组成及其作用,基于轮式集材机的基本参数和林内工况提出集材机用三角履带轮结构技术方案,选取三角履带轮关键参数,并结合轮式、履带式集材机的行驶理论、工作效率和布局关系等对集材机用三角履带轮关键参数取值范围进行理论计算。利用三角履带轮驱动效率理论,建立关键参数优化设计数学模型,借助MATLAB优化工具箱,采用约束非线性优化函数fmincon对关键参数进行优化,得到关键参数的最优组合。【结果】从输出结果得到exitflag=1,表明优化一阶最优性条件满足容许范围,分析结果比较理想。根据优化结果绘制三角履带轮总体几何布置图,三角履带轮各部件之间没有任何干涉。【结论】1)通过对三角履带轮结构组成及其作用的分析,结合林内工况,提出集材机用三角履带轮总体布置方案;2)选取三角履带轮关键参数,从实际调研出发,综合考虑工作效率、行驶稳定性及三角履带轮结构特性,确定关键参数选取原则和方法;3)基于三角履带驱动效率最优原则进行履带驱动段的驱动功率损失分析,建立履带驱动效率数学模型,确立优化目标函数,借助MATLAB软件优化模块对三角履带轮关键参数进行优化分析,得到关键参数的最优组合。

一种基于气动的遥控消防小车的创新设计

针对当前国内消防炮使用中的安全隐患,提出并设计了一种新型的以压缩空气为动力的遥控消防小车。采用两个气动马达分别为行走系统和消防炮驱动系统提供动力。行走系统采用履带式的集中驱动方案,通过离合器和制动碟片组实现小车转向。根据功率、力矩和转速等计算选取气动马达。设计和制作中必须考虑电磁阀组和信号接收及控制模块的防水。需保证各部件的气密性,有充足的气源且气源压力足够。

干沙性土壤区履带附着能力分析

履刺是保证履带车辆附着性能发挥的措施之一,通过履刺对土壤的剪切作用,能有效地提高履带车辆的附着能力。但在干沙性土壤地区(如中东沙漠地区),“外军”履带车辆的履带板形状却与传统履带板的形状有很大差别。为此,应用土力学基本理论分析了在沙漠土壤条件下履刺的作用。结果表明,在沙漠地区工作的履带车辆,履刺的作用是有限的或与无履刺履带板的作用是基本相同的;同时,考虑到履刺的扰土作用,可以得出履刺的作用反而是得不偿失的。

ZYWL-4000D经济型定向钻机研制与应用

为降低煤矿企业采购成本,加大定向钻机推广应用,研制了经济型定向钻机。该经济型定向钻机的关键元件孔底马达、泥浆泵采用进口,主要零部件通过提高标准化率、通用率的方法进行了国产化改造生产。通过该方法既降低成本,又保障了钻机的使用性能。重点介绍了定向钻机的结构组成及关键技术,钻机研制成功后,在多个煤矿进行了推广应用,最大孔深达到600m,经济性好,完全达到了设计要求。

履带式缆索机器人系统的研制

针对缆索的安全高效的维护,设计出一种履带式缆索机器人系统,机器人采用履带机构沿着缆索进行爬升,爬行能力强,运行稳定,柔性夹紧机构的设计使其能够自动适应缆索直径的变化,使整机结构新颖、紧凑;开发了适应缆索机器人工作环境要求的无线遥控控制系统。

履带板加热器消除焊接残余应力的试验研究

测试了履带板加热过程中温度沿钢板厚度方向的分布,并用小孔释放法测试了补焊试板在焊态、经履带板加热以及炉内加热后残余应力的分布.结果表明,履带板加热时所需加热时间较长,但温度沿试板厚度方向梯度小,截面温度分布均匀;履带板加热器消除焊接残余应力效果与炉内加热相当.

EBZ135掘进机行走机构的设计

介绍了EBZ135掘进机行走机构的设计,包括传动系统、履带及其支重型式、履带张紧机构的设计。

坦克履带低频振动扩孔实验研究

低频振动扩孔"切削—分离—切削—分离"的脉冲动作使钻头在加工过程中产生纠偏效果,提高了孔的直线度;振动扩孔的脉冲切削、微细切削、重复熨压以及断屑特性使已加工表面质量得以提高。进行了坦克履带扩孔实验,并对相同条件下普通扩孔和振动扩孔的孔加工直线度和表面质量进行了比较。实验表明:振动扩孔的孔直线度比普通扩孔提高一级;振动扩孔的表面粗糙度比普通扩孔提高两级。

履带端联器纳米复合粉末渗锌与局部表面淬火区硬度变化研究

针对履带端联器采用纳米复合粉末渗锌工艺后,其局部表面淬火区硬度降低的问题,研究了纳米复合粉末渗锌与局部表面淬火区的硬度关系,优化了工艺方案,渗锌后使局部硬度由41-42.5 HRC,提高到了≥45 HRC,使履带端联器的耐腐蚀性与耐磨性满足使用要求。

履带机械公路运输技术要求探讨

从提高履带机械公路运输效能和确保运输安全的角度出发,针对履带机械公路运输活动的特殊性,提出履带机械公路运输对半挂车选择、半挂车驾驶员选择、履带机械在运输时的技术状态、装载、加固、捆绑和运行方面的要求,具有很高的现实意义。

一种新型爬壁机器人的研究

提出一种新型永磁吸附式爬壁机器人,采用三角形车身结构,两个三角履带前轮和一个万向后轮,适用于压力容器的圆柱形或球形壁面。利用Pro/E软件建立实体模型,将数据导入ADAMS软件中,并对其建立约束、定义材料属性和接触、添加驱动等完成动力学模型建立。以6 m/min的速度进行半径2 m的圆柱面爬行仿真和爬越5 mm余高焊缝仿真,并与传统四轮式机器人对比。仿真结果表明,该爬壁机器人可有效适应圆柱形壁面,与壁面贴合可靠,同时爬越焊缝时可大大减小冲击和振动。