Intelligent Control on Three-Stage Inverted Pendulums

In this paper, a new intelligent control method is introduced, which combines stipulations, optimal control method with knowledge based control. Using nonlinear programming method and expert experience for the complicated nonlinear object, the good control result can be achieved. The effect of this method is shown by a simulation of three stage inverted pendulums.

自立式高耸结构悬吊式TMD减振动力试验与分析

围绕自立式高耸结构悬吊式调谐质量阻尼器(Tuned Mass Damper,TMD)减振试验展开研究。首先,以某真实高耸结构为原型,基于欠人工质量模型理论设计了试验模型,并通过数值分析和实测结果验证模型合理性。针对该模型开展了原结构的静、动力试验,进而基于模式搜索算法对数值分析模型进行了修正。最后,进行了自立式高耸结构TMD减振试验,并结合数值模拟对试验结果进行了分析。研究表明,基于模式搜索算法的高耸结构模型修正方法,仅需迭代50次即能收敛,是一种高效的数值模型修正方法;附加TMD后,试验模型阻尼比增加了0.02,可见在自立式高耸结构中采用悬吊式TMD能够有效抑制其振动。

高分辨率CMOS相机沿轨长条带钟摆式搜索成像设计

为实现面阵相机对沿轨方向长条带区域一定重叠率的推凝视成像,设计了高分辨CMOS传感器的钟摆式搜索成像模型.通过长条带逐层区域划分和成像重叠率渐近变化构建,计算了钟摆式搜索成像参量和卫星实时推凝指向姿态,并利用多次小幅逼近的PD控制器分析了搜索成像姿态控制精度与成像像移失配量.利用高分CMOS原理样机和小卫星姿控仿真平台对P5型曲面LED靶标系统进行地面等比缩放的长条带钟摆式搜索成像仿真试验.结果表明:帧间重叠率大于85%的钟摆式搜索成像比全凝视成像区域扩大了4倍;控制周期为10 Hz时,其姿态控制精度优于0.05°,姿态稳定度优于0.003°/s,搜索成像对应的图像传递函数能够达到0.141 1.

摆形矫治器矫治不同垂直骨面型安氏Ⅱ类错的疗效评价

目的 探讨摆形矫治器矫治不同垂直骨面型安氏Ⅱ类错的疗效及对牙颌面的影响。方法 对30例样 本(低角组、均角组、高角组各10例)治疗前后的24项X线头影测量指标进行测量和比较分析。结果 上颌磨牙在 不同的垂直骨面型中远中移动的距离不同,低角组移动最小,高角组移动最大;上颌磨牙在3组中均被压低,但差 别无统计学意义;各组样本第一双尖牙向近中移动量和前牙覆盖增加量不同,低角组最多,高角组最少。结论 摆 形矫治器可有效远中移动磨牙,在不同的垂直骨面型磨牙均被压低,为摆形矫治器用于矫治AngleⅡ类高角患者提 供了理论依据。

基于复摆模型的多脉冲冲量耦合系数测量方法

在单脉冲冲量测量方法的基础上,增加激光脉冲提取和摆杆控制单元,提出了一种基于复摆模型的多脉冲冲量耦合系数测量方法。分析了多脉冲的两种测量模式及实现流程,解决了数据处理面临的新问题,并对该方法进行了检验,结果表明:所设计的激光脉冲提取和摆杆控制单元满足25Hz频率要求,可实现在40ms内提取多脉冲序列的任意一个脉冲;模拟多脉冲序列下测得两种模式15°锥形喷管的冲量耦合系数为371.0～375.3N/MW,具有很好的一致性。该方法可用于吸气式激光推进的多脉冲性能研究,并作为其他多脉冲研究方法的有效补充。

一种提高双足机器人机动性的步行模式规划方法

为提高双足机器人的机动性以适应更宽更广的应用领域,提出一种在线规划方法.该方法根据最新的控制命令生成足迹,然后利用动力学方程的解析解在线同步规划质心(CoG)轨迹和零力矩点(ZMP)轨迹,并基于离散化算法解决机器人速度改变较大时局部ZMP轨迹的扰动问题,使其符合稳定性判据.该方法可使机器人在行走过程中一步实现任意的足迹改变,具有很高的机动性,经过在实体机器人Nao上进行效果验证并取得预期结果.

离城不回乡与回流不返乡--新型城镇化背景下新生代农民工家庭的子女教育抉择

超大城市人口疏解政策下,出现流动儿童为接受教育在城城间流动的新现象。这一流动方向有别于流动人口在城乡间"钟摆式"的流动轨迹,挑战了既有研究中农民工家庭成员单方"留守"或"随迁"的二元叙述。新型城镇化下中小城市落户政策与面向农民工子女的教育产业,为流动家庭的子女教育提供了新选择,产生再迁儿童"离城不回乡"与回流儿童"回流不返乡"现象。通过解释农民工家庭子女教育抉择背后的内在逻辑,彰显了新型城镇化背景下人口市民化的潜力。

扭转命运的力量──对爱伦·坡作品《陷坑与钟摆》的叙事学分析

爱伦·坡的短篇小说《陷坑与钟摆》全篇贯穿了大量的意识流描写,生动地表现出死亡 的恐怖,但应用格雷玛斯的理论对其进行的分析发现了更深层的隐含意义,即个人在强大的反动势力面前力量何其微薄,只有凝聚了无数个人努力的进步力量才能彻底战胜反动势力。

扭转命运的力量——对爱伦·坡作品《陷坑与钟摆》的叙事学分析

叙事学是结构主义在文学领域结出的丰硕果实 ,它与传统的小说分析方法不同 ,主要着眼于对叙事的本质、形式及功能的研究 ,以挖掘出叙事的深层结构与叙事模式。法国叙事学家格雷玛斯深受结构主义二元对立假设的影响 ,提出了著名的“角色模式”和“语义方阵”两大概念。本文运用格雷玛斯的理论对美国著名作家埃德加·爱伦·坡的短篇小说《陷坑与钟摆》进行分析 ,结果发现在小说表面大量的心理描写掩盖之下的 ,是一种更深层的意义。

循环摆运动模式的模拟与实验探究

理论分析了循环摆系统的动力学过程,从Euler缰绳方程出发推导出微分方程组,探讨不同运动情境间的方程衔接条件.利用Mathematica对运动方程做数值计算,采用控制变量实验验证理论分析.通过展示4种运动模式的相图,讨论了相图中各参量变化的物理图像.在主要参量的影响下,得到绳绕转圈数、重物下落高度以及摆动持续时间的相图.

一种多模型融合的仿猎豹四足机器人复杂运动控制方法

针对具有2自由度主动脊柱关节的仿猎豹四足机器人,基于任务分解思想和生物神经系统机理,提出多模型融合的控制方法。该方法以弹簧负载倒立摆模型实现单腿跳跃控制,通过中枢模式发生器(CPG)实现4条腿之间以及脊柱―腿之间的协调控制,利用虚拟模型控制实现机器人与环境交互,采用基于CPG输出的有限状态机来融合3个控制模型,构建仿猎豹四足机器人的多模型分层运动控制器。参考猎豹脊柱运动特征,设计了机器人脊柱关节运动模式,给出脊柱与腿的协调控制策略。最后,在Webots仿真环境中搭建了仿猎豹四足机器人虚拟样机,实现了不同步态下的脊柱―腿的协调控制、在崎岖地形上稳定奔跑,以及平滑的对角―疾驰―对角步态转换,仿真结果验证了所提出的多模型融合的四足机器人运动控制方法的有效性。

基于倒立摆模型的双足机器人步态系统研究

双足仿人机器人是机器人领域中的前沿科学,实现双足机器人稳定行走一直是该方面研究的重点和难点。文章采用一种基于三维线性倒立摆模型、具有反馈的双足机器人步态系统,保证双足稳定行走。首先利用三维线性倒立摆生成三维步行模式,然后通过刚体动力学模型计算ZMP,评估双足运动时稳定性和质心位置误差,再使用步态稳定控制器保证步行运动稳定跟踪所规划的模式,抑制和减小误差积累,最后建立精准的双足机器人步态模型。