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Endoscopic retrograde cholangiopancretography in modified double tracks anastomosis with anastomotic stenosis 被引量:1
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作者 Xiao-Song Wang Fei Wang +2 位作者 Quan-Peng Li Lin Miao Xiu-Hua Zhang 《World Journal of Gastrointestinal Endoscopy》 CAS 2017年第3期145-148,共4页
A 63-year-old man presented at our hospital with right upper abdomen pain and fever for 4 d.The patient's magnetic resonance cholangiopancreatography revealed dilated common bile duct and choledocholithiasis.In hi... A 63-year-old man presented at our hospital with right upper abdomen pain and fever for 4 d.The patient's magnetic resonance cholangiopancreatography revealed dilated common bile duct and choledocholithiasis.In his past history,he received proximal gastrectomy and modified double tracks anastomosis.Endoscopic retrograde cholangiopancretography in modified double tracks anastomosis,especially accompanied with anastomotic stenosis,has been rarely reported.In the present case,the duodenoscope was successfully introduced over the guidewire and the stone taken out using a basket.The patient had good palliation of his symptoms after removal of the stone. 展开更多
关键词 Endoscopic retrograde cholangiopancretography Proximal gastrectomy Modified double tracks anastomosis Surgically altered gastrointestinal anatomy CHOLEDOCHOLITHIASIS
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Linear Track Estimation Using Double Pulse Sources for Near-Field Underwater Moving Target 被引量:2
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作者 Zhifei ChenI Hong Hou +2 位作者 Jianhua Yang Jincai Sun Qian Wang 《Journal of Marine Science and Application》 2013年第2期240-244,共5页
The double pulse sources (DPS) method is presented for linear track estimation in this work. In the field of noise identification of underwater moving target, the Doppler will distort the frequency and amplitude of ... The double pulse sources (DPS) method is presented for linear track estimation in this work. In the field of noise identification of underwater moving target, the Doppler will distort the frequency and amplitude of the radiated noise. To eliminate this, the track estimation is necessary. In the DPS method, we first estimate bearings of two sinusoidal pulse sources installed in the moving target through baseline positioning method. Meanwhile, the emitted and recorded time of each pulse are also acquired. Then the linear track parameters will be achieved based on the geometry pattern with the help of double sources spacing. The simulated results confirm that the DPS improves the performance of the previous double source spacing method. The simulated experiments were carried out using a moving battery car to further evaluate its performance. When the target is 40-60m away, the experiment results show that biases of track azimuth and abeam distance of DPS are under 0.6° and 3.4m, respectively. And the average deviation of estimated velocity is around 0.25m/s. 展开更多
关键词 linear track estimation double pulse sources (DPS) baseline positioning method time-of-arrival difference
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The Optimizing Model and Its Solution for Making Train Working Graph with Computer on Separative Division of Double-Track Lines
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作者 Peng Qiyuan Ju Tingying(Department of Transportation Engineering),Soulhudest Jiaolong Universily,Chengdu 610031,China 《Journal of Modern Transportation》 1994年第2期181-188,共8页
The authoros specialize in the field of optunization and automatic programme oftrain working graph. In this peper, at frist, a mixed 0-1 integer progranimingmodel about this problem for duuble-track lines is set up, t... The authoros specialize in the field of optunization and automatic programme oftrain working graph. In this peper, at frist, a mixed 0-1 integer progranimingmodel about this problem for duuble-track lines is set up, then the principle andProcess of selution are stated, with an application exaiiiple put forward. 展开更多
关键词 train workins graph double-track line division mixed 0-1 mtegerprosrammins COMPUTER
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麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪——基于改进野马算法
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作者 穆占海 艾尔肯·亥木都拉 郑威强 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期1-8,18,共9页
针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制... 针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制器对全局路径进行动态跟踪控制。对于控制器参数多且整定困难的问题,首先采用帐篷映射初始化种群策略、精英主义记忆策略、动态余弦权重策略和柯西—高斯变异策略对原始野马算法进行改进,然后利用略改进野马算法(Improved Wild Horse Optimizer,IWHO)对控制器最优增益参数优化。实验结果表明:所开发的算法在探索和开发阶段方面性能优异,且PD-FOPID控制器在整定工作中表现突出。路径跟踪仿真证明,设计的双环PD-FOPID控制器比FOPID控制器更具显著的优势,能够避免动态误差累积,快速响应调整到规划路径,在提高农业大棚机器人路径跟踪控制质量方面具有巨大的潜力。 展开更多
关键词 麦克纳姆轮农业机器人 路径跟踪 运动学模型 动力学模型 新型双环控制器 改进野马算法
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Tracking algorithm of BPSK signal in low bit SNR and high dynamic scenarios
5
作者 王鹏 陈国瑛 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2015年第1期118-127,共10页
A new tracking algorithm is proposed aiming at the tracking problem in low bit signal-to- noise ratio (i. e. , Eb/N0 ) scenarios, in which the bit clock regenerated by bit synchronization loop decides loop update mo... A new tracking algorithm is proposed aiming at the tracking problem in low bit signal-to- noise ratio (i. e. , Eb/N0 ) scenarios, in which the bit clock regenerated by bit synchronization loop decides loop update moment. The double frequency processing and non-coherent accumulation tech- nologies are applied to eliminate the impact of data polarity inversion, and then long time accumula- tion improves the input signal-to-noise ratio of discriminator. The frequency locked loop and phase locked loop constitute a carrier loop in parallel, which can meet the high dynamic demands. The ef- fectiveness of this algorithm has been corroborated by theoretical analysis, simulation and measure- ments, and the new tracking algorithm has been used in an aerospace engineering project successfully. 展开更多
关键词 trackING double frequency processing NON-COHERENT low bit signal-to-noise ratio
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Vision-Based On-Road Nighttime Vehicle Detection and Tracking Using Taillight and Headlight Features
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作者 Shahnaj Parvin Liton Jude Rozario Md. Ezharul Islam 《Journal of Computer and Communications》 2021年第3期29-53,共25页
An important and challenging aspect of developing an intelligent transportation system is the identification of nighttime vehicles. Most accidents occur at night owing to the absence of night lighting conditions. Vehi... An important and challenging aspect of developing an intelligent transportation system is the identification of nighttime vehicles. Most accidents occur at night owing to the absence of night lighting conditions. Vehicle detection has become a vital subject for research to ensure safety and avoid accidents. New vision-based on-road nighttime vehicle detection and tracking system are suggested in this survey paper using taillight and headlight features. Using computer vision and some image processing techniques, the proposed system can identify vehicles based on taillight and headlight features. For vehicle tracking, a centroid tracking algorithm has been used. Euclidean Distance method has been used for measuring the distances between two neighboring objects and tracks the nearest neighbor. In the proposed system two flexible fixed Region of Interest (ROI) have been used, one is the Headlight ROI, and another is the Taillight ROI that could adapt to different resolutions of the images and videos. The achievement of this research work is that the proposed two ROIs can work simultaneously in a frame to identify oncoming and preceding vehicles at night. The segmentation techniques and double thresholding method have been used to extract the red and white components from the scene to identify the vehicle headlights and taillights. To evaluate the capability of the proposed process, two types of datasets have been used. Experimental findings indicate that the performance of the proposed technique is reliable and effective in distinct nighttime environments for detection and tracking of vehicles. The proposed method has been able to detect and track double lights as well as single light such as motorcycle light and achieved average accuracy and average processing time of vehicle detection about 97.22% and 0.01 s per frame respectively. 展开更多
关键词 Vehicle Detection double Threshold NIGHTTIME HEADLIGHT TAILLIGHT Vehicle tracking
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Study of China's pension merger issues
7
作者 Huang Jue 《International English Education Research》 2015年第9期20-22,共3页
The merger of the pension not only in relation to the social justice, but also the relationship between the construction of social security system, pensions merger is beyond doubt. Pension dual track the biggest drawb... The merger of the pension not only in relation to the social justice, but also the relationship between the construction of social security system, pensions merger is beyond doubt. Pension dual track the biggest drawback is that a significant loss of fairness, the gap between different groups of pension is too wide, causing social conflicts. The merger of the pension has be imperative. Therefore, it is necessary to establish and perfect the system of the civil service pension insurance legal mandatory occupational pension system, strengthen the basic social pension, broaden the channels for pension investment, reform organs and institutions pension system and pension system Retbrm and civil service pay rise, in order to promote the reform of the civil service pension system. The merger of the pension reform is scientific and reasonable, healthy and orderly and can achieve a smooth transition. 展开更多
关键词 endowment insurance double track MERGER REFORM
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钢管混凝土双块式轨枕无砟轨道结构疲劳性能试验研究 被引量:2
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作者 刘晓春 陈佳琦 +3 位作者 罗延亮 朱志辉 李启航 郑纬奇 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期106-115,共10页
新型钢管混凝土(CFT)双块式轨枕克服了桁架钢筋双块式轨枕存在的生产制造复杂、存放易锈蚀、运营阶段易开裂等问题,可广泛应用于高速铁路和城市轨道交通无砟轨道结构。为检验CFT双块式轨枕无砟轨道结构的疲劳性能,采用11根预制CFT双块... 新型钢管混凝土(CFT)双块式轨枕克服了桁架钢筋双块式轨枕存在的生产制造复杂、存放易锈蚀、运营阶段易开裂等问题,可广泛应用于高速铁路和城市轨道交通无砟轨道结构。为检验CFT双块式轨枕无砟轨道结构的疲劳性能,采用11根预制CFT双块式轨枕现浇制作足尺无砟轨道结构节段模型,开展橡胶隔振垫式减振轨道和现浇整体式轨道节段的疲劳试验,揭示其疲劳损伤特性,分析典型疲劳加载循环次数后静载作用下轨道结构应变和变形分布及其演化规律。研究结果表明:1.5倍静轴重的疲劳荷载累计作用500万次后,减振节段及整浇节段CFT双块式轨枕无砟轨道结构混凝土均未出现肉眼可见的裂缝,轨枕与现浇道床整体工作性能良好,疲劳性能满足规范要求;停机开展静载试验过程中轨道结构各测点混凝土横向应变值随荷载增大而近似线性增大,最大拉压应变值均远小于混凝土的极限应变值,工作状态良好;轨道整浇节段道床板中处于整体受拉的状态,可见设置层间连接钢筋实现了道床与底座的共同工作;疲劳试验过程中轨道结构测点竖向位移值总体随着静载的增大而逐渐增大,位移量级较小,满足规范要求,减振轨道节段竖向位移值及其变化率大于整浇轨道节段。研究结果可供类似研究及钢管混凝土双块式轨枕无砟轨道结构工程应用参考。 展开更多
关键词 无砟轨道 双块式轨枕 钢管混凝土 减振轨道 疲劳试验 静载性能
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重载列车编组与运行对双线桥动力响应的影响
9
作者 肖烨 罗小勇 +1 位作者 范亚坤 罗亦泳 《铁道工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期34-40,46,共8页
研究目的:为研究重载列车编组与运行对双线桥梁动力响应的影响,以朔黄重载铁路线上一座32 m预应力混凝土双线简支T梁为研究对象,建立重载列车-轨道-桥梁耦合有限元模型,并通过现场试验验证有限元模型的准确性,研究重载列车通过双线桥梁... 研究目的:为研究重载列车编组与运行对双线桥梁动力响应的影响,以朔黄重载铁路线上一座32 m预应力混凝土双线简支T梁为研究对象,建立重载列车-轨道-桥梁耦合有限元模型,并通过现场试验验证有限元模型的准确性,研究重载列车通过双线桥梁时的动力响应,分析重载列车不同编组方式、重载列车双线对开运行等因素对双线桥梁动力响应的影响规律。研究结论:(1)动力响应计算结果与实测值吻合较好,表明所建立的重载列车-轨道-桥梁耦合有限元模型的可靠性高;(2)重车编组对桥梁的位移响应和动应变影响最大,对加速度的影响最小;空车编组对桥梁的加速度响应最大;空重混编次之,其中重车在前空车在后的混合编组对空车的位移响应影响较大,可能引起空车脱轨;(3)重车空车双线对开运行下桥梁的动力响应随着车速的提高而增加,与重车单线运行下桥梁的动力响应规律相似;在相同车速下,双线对开运行下桥梁的跨中竖向动力响应峰值均比重车单线运行下略大,而横向动力响应峰值比重车单线运行下小;(4)当重车与空车入桥距离差值为车体长度的整数倍时,桥梁的动力响应峰值与重车空车同时上桥时基本相等;当入桥距离差值为车体长度一半的整数倍时,桥梁的动力响应峰值有所降低;(5)本研究成果可为新建重载铁路双线桥梁的设计提供参考。 展开更多
关键词 列车编组 双线桥梁 有限元模型 现场试验 动力响应
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钢管混凝土双块式轨枕道床复合受力性能试验
10
作者 刘晓春 姚军 +3 位作者 罗延亮 李启航 朱志辉 余志武 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期4040-4052,共13页
新型钢管混凝土(CFT)双块式轨枕采用钢管混凝土取代了桁架钢筋的连接构件作用,具有结构简单、安全耐久性好等优点。为研究钢管混凝土双块式轨枕与现浇混凝土道床所形成的轨道结构的复合受力性能,采用某实际工程的材料和工艺制作了一段足... 新型钢管混凝土(CFT)双块式轨枕采用钢管混凝土取代了桁架钢筋的连接构件作用,具有结构简单、安全耐久性好等优点。为研究钢管混凝土双块式轨枕与现浇混凝土道床所形成的轨道结构的复合受力性能,采用某实际工程的材料和工艺制作了一段足尺CFT轨枕减振道床和现浇整体道床,经疲劳试验验证后,用绳锯将其沿横向切割成单承轨台和双承轨台的CFT轨枕道床试件,分别开展试件的轨下截面加载试验和中间截面加载试验,分析道床试件中轨枕、现浇道床、底座板混凝土和钢筋的应力、变形及裂缝的开展演化规律。试验结果表明:CFT轨枕道床受力破坏过程均表现出整体工作、带裂缝工作和破坏的典型三阶段特征;中间截面加载试件破坏时受拉钢筋被拉断而受压区混凝土未被压碎,类似于低筋破坏,轨下截面加载试件因竖向裂缝和弯剪区段斜裂缝之间的混凝土被压碎剥落而失效,受拉纵筋未屈服,类似于斜压破坏;CFT轨枕整体道床试件抗裂能力、承载能力更高,整体道床试件开裂荷载约为减振道床试件相应值的4.7倍,其极限荷载约为减振道床的2.3倍,道床与底座板之间采用拉结钢筋连接后能大幅提升轨道结构刚度和承载能力。CFT轨枕与现浇道床界面黏结及整体工作性能良好,研究成果可供钢管混凝土双块式无砟轨道理论研究和工程应用参考。 展开更多
关键词 钢管混凝土 双块式轨枕 无砟轨道 复合受力 静载试验
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基于单天线航向测量的股道占用判别方法研究
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作者 刘永强 王剑 姜维 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期3574-3584,共11页
随着北斗卫星系统的建设完成,以卫星导航为核心的车载化列车定位成为列车定位系统的发展方向。在这一背景下,精准判别列车股道占用成为确保列车高精度位置感知的必要前提,对避免冲突、支撑列车调度决策和保障列车安全具有重要的意义。... 随着北斗卫星系统的建设完成,以卫星导航为核心的车载化列车定位成为列车定位系统的发展方向。在这一背景下,精准判别列车股道占用成为确保列车高精度位置感知的必要前提,对避免冲突、支撑列车调度决策和保障列车安全具有重要的意义。针对传统的股道占用判别方法通常依赖于地面设备,易受到成本、复杂性和维护困难等因素制约的问题,研究利用低成本的单GNSS天线进行高精度的列车航向角测量。特别是在道岔咽喉区,计算单天线测量结果与数据库中列车航向的偏差,评估对不同股道的占用概率。为此,首先构建了载波相位星间差分与历元差分的双差分模型,消除了电离层、对流层、钟差、模糊度等一系列卫星定位误差源的影响;其次,通过扩展卡尔曼滤波估计相邻历元间列车的位移变化量,同时计算伪姿态坐标系下的列车航向;最后,基于航向角偏差进行列车的股道占用判别,并利用列车进出青藏线联通河站的实测数据对所提算法进行了验证,并结合轨道电子地图,判别列车占用正线/侧线不同股道的置信概率。实验结果表明:通过单天线解算列车航向角的误差均方根为0.111°,根据航向角偏差进行股道判别的模糊区距离减少了约50m,模糊区时间减少了约5s。仅通过单天线航向解算完成高精度的航向测量,并根据航向角偏差实现股道占用判别,可作为轨道占用的一种判别方式,具有一定的工程价值。 展开更多
关键词 股道占用 列车航向 载波相位双差 单天线测量 列车姿态
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状态受限机械臂的固定时间收敛双环自适应控制方法
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作者 何欣荣 艾宏波 张刚 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期132-136,共5页
针对机械臂轨迹跟踪控制中存在状态有界、参数摄动和跟踪时间不能预知的实际工程问题,提出一种固定时间收敛的双环自适应跟踪控制算法。该算法可根据控制参数预估机械臂轨迹跟踪时间,保证轨迹跟踪误差在预设有界范围内变化,且对系统内... 针对机械臂轨迹跟踪控制中存在状态有界、参数摄动和跟踪时间不能预知的实际工程问题,提出一种固定时间收敛的双环自适应跟踪控制算法。该算法可根据控制参数预估机械臂轨迹跟踪时间,保证轨迹跟踪误差在预设有界范围内变化,且对系统内部参数摄动和外部干扰具有较强鲁棒性。数值仿真结果表明,该算法结构简单,具有较好的控制效果和工程应用前景。 展开更多
关键词 机器人 机械臂 自适应控制 双环跟踪控制 固定时间控制
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飞机荷载引起隧道地表沉降数值模拟研究
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作者 邵俐 李闯 +1 位作者 蒙强 李佩青 《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期69-77,共9页
为研究飞机起飞对隧道施工过程中地表沉降的影响,依托某机场隧道工程实例,利用MIDAS GTS NX软件进行数值模拟,分析了飞机荷载对单线隧道和双线隧道地表沉降的影响规律。研究结果表明,飞机由单线隧道左侧滑行至右侧时,地表沉降最大值由... 为研究飞机起飞对隧道施工过程中地表沉降的影响,依托某机场隧道工程实例,利用MIDAS GTS NX软件进行数值模拟,分析了飞机荷载对单线隧道和双线隧道地表沉降的影响规律。研究结果表明,飞机由单线隧道左侧滑行至右侧时,地表沉降最大值由左侧移至中间偏右位置,且最大值不断增大。飞机滑行经过双线隧道工程上方时,地表沉降最大值由先行隧道上方逐渐转移至后行隧道上方;当飞机经过两隧道中间滑行至后行隧道拱肩上方时,地表沉降值最大且超过30 mm。单线隧道和双线隧道的最大沉降均位于拱顶位置处,向周围方向沉降值逐渐减小,因此,在施工过程中,除了应定时进行监测外,需重点关注拱顶处沉降情况,保证施工安全。 展开更多
关键词 飞机荷载 单线隧道 双线隧道 地表沉降 数值模拟
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新型钢管混凝土枕式无砟轨道动力响应试验研究
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作者 朱志辉 李启航 +1 位作者 刘晓春 郑纬奇 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2310-2319,共10页
采用钢管混凝土构件连接轨枕块形成钢管混凝土轨枕,基于钢管混凝土轨枕设计城市轨道交通用钢管混凝土枕式无砟轨道结构。为掌握钢管混凝土枕式无砟轨道结构在城市轨道交通列车运行条件下的力学性能,验证结构设计的安全性、合理性,分别... 采用钢管混凝土构件连接轨枕块形成钢管混凝土轨枕,基于钢管混凝土轨枕设计城市轨道交通用钢管混凝土枕式无砟轨道结构。为掌握钢管混凝土枕式无砟轨道结构在城市轨道交通列车运行条件下的力学性能,验证结构设计的安全性、合理性,分别在减振地段、普通地段铺设钢管混凝土枕式无砟轨道,通过行车试验,测试分析不同列车行驶速度下无砟轨道钢轨、轨枕、道床结构的动力响应。研究结果表明:在列车车速为40、60和80 km/h运行条件下,轮轨垂向力最大值为86.18 kN,横向力最大值为13.99 kN,脱轨系数最大值为0.21,轮重减载率最大值为0.23,测试值均明显小于相应的安全限值,无砟轨道结构满足行车安全性要求;在列车动荷载作用下,钢管混凝土轨枕钢管压应力最大值为3.55 MPa,拉应力最大值为3.77 MPa;轨枕块压应力最大值为1.32 MPa;道床钢筋压应力最大值为2.30 MPa,拉应力最大值为3.54 MPa;道床底压应力最大值0.22 MPa。这些动力响应结果均满足材料的的限值,表明结构保持了良好的力学性能,结构设计合理可行。 展开更多
关键词 钢管混凝土轨枕 双块式 无砟轨道 列车运行安全性 动力响应
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轨道减振器双底模注射硫化成型工艺的研究与应用
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作者 侯明 厉泽 +4 位作者 吴志峰 刘文松 谢彦飞 逯祥洲 温泰斗 《橡胶科技》 CAS 2024年第6期329-333,共5页
对轨道减振器双底模注射硫化成型工艺进行研究,并与传统高压模硫化成型工艺进行对比。结果表明:双底模注射成型工艺缩短了硫化时间,实现了轨道减振器的连续化生产,同时提高了型腔内压,促进了金属与橡胶的有效粘接;双底模注射硫化成型轨... 对轨道减振器双底模注射硫化成型工艺进行研究,并与传统高压模硫化成型工艺进行对比。结果表明:双底模注射成型工艺缩短了硫化时间,实现了轨道减振器的连续化生产,同时提高了型腔内压,促进了金属与橡胶的有效粘接;双底模注射硫化成型轨道减振器疲劳后垂向静刚度和动静刚度比变化率小,垂向静刚度波动范围在10%以内,产品性能更稳定。 展开更多
关键词 双底模注射硫化成型工艺 轨道减振器 型腔内压 粘接强度 刚度
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双轨合一后牙周病学专业学位硕士生培养的问题及对策分析
16
作者 雷利红 孙伟莲 陈莉丽 《中国继续医学教育》 2024年第22期185-189,共5页
目前,双轨合一后口腔专业学位研究生培养出现了新的矛盾和挑战,如何实现高层次研究生培养与常规规范化培训的有机结合是首当其冲需要解决的问题。文章以浙江大学2016—2020级牙周病学专业学位研究生临床胜任力调查报告为出发点,发现双... 目前,双轨合一后口腔专业学位研究生培养出现了新的矛盾和挑战,如何实现高层次研究生培养与常规规范化培训的有机结合是首当其冲需要解决的问题。文章以浙江大学2016—2020级牙周病学专业学位研究生临床胜任力调查报告为出发点,发现双轨合一后牙周病学专业型研究生培养过程中可能存在“专业学位研究生培养掺入过多的学术研究内容”“住院医师规范化培训同化研究生教育”“专科培养时长紧缩,专业质性培养无法开展”和“医学人文素养的培养不足”等问题,提出优化口腔医学专业学位研究生培养及监管制度,为牙周病学专性教育创造可行性,实现阶梯式的专业技术培养,并通过临床研究培养学生科研思维,以研促学;同时应强化人文素质教育,完善相应的考核评价体系,以此进一步提升学生医学人文精神的培养。 展开更多
关键词 口腔医学专业学位研究生 牙周病学 双轨合一 临床胜任力 住院医师规范化培训 医学人文素养
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双轨正性暗示在发育性髋关节发育不良患者手术室等候期间的应用研究
17
作者 杨佳 谢美英 邓刚 《罕少疾病杂志》 2024年第6期104-106,共3页
目的 探讨双轨正性暗示在发育性髋关节发育不良(DDH)患者手术室等候期间的应用效果。方法 选取医院2021年8月-2023年10月拟行手术治疗的DDH患者108例,以随机数字表法分为对照组(54例)、观察组(54例);对照组于手术室等候期间行常规护理,... 目的 探讨双轨正性暗示在发育性髋关节发育不良(DDH)患者手术室等候期间的应用效果。方法 选取医院2021年8月-2023年10月拟行手术治疗的DDH患者108例,以随机数字表法分为对照组(54例)、观察组(54例);对照组于手术室等候期间行常规护理,研究组基于对照组行双轨正性暗示护理;对比两组生理应激反应、焦虑程度、心理等候时间及满意度。结果 观察组麻醉成功时心率(HR)、平均动脉压(MAP)较对照组低,差异有统计学意义(P<0.05);观察组入手术室时、术后1d焦虑自评量表(SAS)评分较对照组低,差异有统计学意义(P<0.05);观察组心理等候时间较对照组短,总满意度较对照组高,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 DDH患者手术室等候期间采用双轨正性暗示护理可减轻生理应激反应,改善焦虑程度,缩短心理等候时间,提高满意度。 展开更多
关键词 发育性髋关节发育不良 双轨正性暗示 手术室等候期间 应激反应 焦虑
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古龙页岩油开发试验钻井设计优化与实践
18
作者 杨智光 潘荣山 +5 位作者 苑晓静 常雷 李继丰 朱健军 赵英楠 邵帅 《大庆石油地质与开发》 CAS 北大核心 2024年第4期181-190,共10页
古龙页岩油与国内外陆相页岩油相比,陆相淡水沉积环境的青山口组黏土矿物体积分数较高,且多孔多缝,呈纹层状结构,易发生层间散裂、性脆,易吸水膨胀垮塌,独特的地质特性给古龙页岩油钻井带来了巨大挑战。针对钻井过程中容易出现井壁失稳... 古龙页岩油与国内外陆相页岩油相比,陆相淡水沉积环境的青山口组黏土矿物体积分数较高,且多孔多缝,呈纹层状结构,易发生层间散裂、性脆,易吸水膨胀垮塌,独特的地质特性给古龙页岩油钻井带来了巨大挑战。针对钻井过程中容易出现井壁失稳、井漏、摩擦阻力大、钻井周期长等钻井技术难题,从平台井部署、井身结构、井眼轨道、提速技术、钻井液、固井等方面开展优化技术研究,创新采用了“双二维”轨道模型、“一趟钻”技术、油基钻井液、多级固井顶替等一系列新技术。结果表明:与GYP1井相比,试验区的平均钻井速度从11.44 m/h提高至27.75 m/h、水平段固井质量优质率从71.51%提升至86.27%,平均钻井周期从108.17 d缩短至26.82 d。研究成果为古龙页岩油实现储量动用最大化、施工效率最优化提供了强有力的技术支撑,也为古龙页岩油立体化、规模化、效益化开发奠定了基础,对推进中国陆相页岩油技术革命具有重要指导意义。 展开更多
关键词 古龙页岩油 钻井设计 一体化 “双二维”轨道模型 “一趟钻”技术
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双闭环PID应用下投篮机器人路径跟踪控制研究
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作者 刘锋 夏铁牛 李亚卫 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期374-378,共5页
投篮机器人路径图像噪声会影响机器人路径跟踪控制效果,导致投篮机器人偏离正常轨迹,为此提出双闭环PID应用下投篮机器人路径跟踪控制方法。分析投篮机器人架构,利用OpenMv视觉识别方法采集投篮机器人路径图像,结合小波阈值算法对采集... 投篮机器人路径图像噪声会影响机器人路径跟踪控制效果,导致投篮机器人偏离正常轨迹,为此提出双闭环PID应用下投篮机器人路径跟踪控制方法。分析投篮机器人架构,利用OpenMv视觉识别方法采集投篮机器人路径图像,结合小波阈值算法对采集到的图像实施去噪处理,从而获取清晰的投篮机器人路径图像。根据图像去噪处理结果,将曲线拟合法与特征点检测法相结合,实现投篮机器人路径识别。根据投篮机器人路径识别结果确定路径实际偏移量,结合推动器实现位置、移动速度建立的双闭环PID控制器,从而实现投篮机器人路径跟踪控制。实验结果表明,该方法的投篮机器人路径图像去噪熊效果好、跟踪控制效果好,充分验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 双闭环PID 投篮机器人 跟踪控制 OpenMv视觉识别 小波阈值 推动器
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基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制 被引量:2
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作者 张鑫 秦东晨 +1 位作者 谢远龙 王书亭 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期13-20,共8页
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状... 为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。 展开更多
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数
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