全位置管焊机控制系统的研制

采用ＰＣ机对全位置管焊机进行控制，从而实现了焊接过程的实时控制，保证了焊接电流的反馈调节及电弧电压的自动调节。并能够实现焊接小车机头的横向摆动及焊接参数的顺序调整。经过实验验证，焊接过程稳定、焊缝质量较好，具有一定的实用价值。

基于PMAC的管道全位置焊接自动控制系统

为解决管道建设机械化程度低的问题,开发了一种以工业控制机为基础,PMAC运动控制器为控制系统核心的管道全位置焊机自动控制系统。介绍了该系统的硬件和软件结构及系统功能。实验表明,该系统操作方便,运行可靠,能有效改善管道焊接质量和提高焊接生产率,具有重要的工程应用前景。

国产长输管道焊接施工装备研究

近年来,长输油气管道焊接施工装备技术快速发展,大量新型管道施工装备投入管道工程现场应用,比如管道全位置自动焊机、管道管端坡口机、管道内环缝自动焊机已被分别用于管口焊接、坡口加工、管口组对。在大厚壁、高钢级、大口径管道施工中,这些设备既提高了管道施工效率,也提高了管口的焊接质量。根据实际应用情况,阐述了前述设备的结构、性能和其他技术特点,以使相关技术人员对国产管道施工装备有进一步的认识。

弧焊机器人焊接贮气筒的变位机设计

介绍了汽车起重机气路系统的贮气筒采用弧焊机器人自动焊接的工艺过程，以及配套的焊接变位机的总体结构与ＰＣ控制系统。

国产天然气管道內焊机和双焊炬外焊机的应用

对国产PIW48管道内环缝自动焊机根焊和PAW3000管道自动双焊炬焊机热焊、填充及盖面的焊接技术进行了研究,并对其焊接缺陷产生的原因做了较详细的分析,提出了改进措施,并得到了验证。对西气东输二线管道焊接中的大量施工经验进行了总结。

机器人有左右摆动干扰正环形焊缝定位方法

受限于管道内环形焊缝缺少点和直线特征,单目视觉无损检测机器人自动定位管道中的焊缝仍然是一项充满挑战性的研究。研究机器人有左右摆动干扰运动下正环形焊缝定位问题,根据管道内壁圆形焊缝在检测机器人相机中的几何成像模型和机器人运动速度,建立定位正圆形焊缝至检测机器人距离的特殊同步定位与地图构建(SLAM)问题控制方程,并将求解该控制方程的问题转换成使损失函数达到最小的优化问题。针对该优化问题的高度非线性,采用遗传算法求解,实现了机器人有左右摆动干扰运动下的正环形焊缝定位。利用机器人在圆柱形管道内探测的正圆形焊缝的合成视频以及实际工作时所抓拍的视频,对所提定位方法进行实验,实验结果表明,所提定位方法可以获得良好的结果。