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题名球形全景影像位姿估计的改进EPnP算法
被引量:13
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作者
邓非
吴幼丝
胡玉雷
崔红霞
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机构
武汉大学测绘学院
武汉大学国家领土主权与海洋权益协同创新中心
中铁第四勘察设计院集团有限公司
渤海大学信息科学与技术学院
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出处
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第6期677-684,共8页
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基金
国家自然科学基金(41271431)~~
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文摘
球形全景成像可以克服透视成像视场角的局限,实现场景全覆盖的三维重建和量测。本文在普通影像位姿估计的EPnP(efficient perspective-n-point)算法上进行了改进和扩展,提出了一种稳健快速的球形全景影像位姿估计算法。首先,构建球形全景影像的投影模型,将EPnP算法的平面透视成像模型扩展到球面成像模型;然后,采用基于全景球心、像点、控制点共线条件方程的改进EPnP算法求解控制点的球形全景像空间坐标;最后,利用Horn绝对定位算法直接解算全景影像位姿。与球形全景影像位姿估计的后方交会算法的对比试验结果表明,本文提出的方法无须迭代求解,更为稳健快速,即使控制点数目较少也能达到高精度,基于非严格共中心拼接的全景相机,重投影误差可控制在3.00像素左右。
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关键词
球形全景影像
位姿估计
EPnP(efficient
perspective-n-point)算法
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Keywords
spherical panoramic image
position and pose estimation
EPnP(efficient perspective-n-point) algorithm
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分类号
P232
[天文地球—摄影测量与遥感]
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题名P3P问题多解的几个判定条件
被引量:4
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作者
张彩霞
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机构
北方工业大学理学院
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出处
《北方工业大学学报》
2007年第3期45-51,共7页
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文摘
PNP问题是计算机视觉和摄影测量学中经典而重要的问题之一,在姿态定位中有着广泛的应用.本文主要针对P3P问题,对其自身存在的多解现象进行了研究,给出了一些简单的判定条件,这为实际运用奠定了理论基础.
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关键词
perspective-n-point多解现象
姿态估计
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Keywords
perspective-n-point
multiple solutions
pose determination
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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