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Detection probability for six laser range-finders of the rotating rocket 被引量:1
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作者 郭泽荣 李洛 李元 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2016年第1期23-27,共5页
To analyze factors that affect the detection probability of six laser range-finders of rotating rocket,taking a missile as the target,the detection model was established according to a detection mechanism.Based on the... To analyze factors that affect the detection probability of six laser range-finders of rotating rocket,taking a missile as the target,the detection model was established according to a detection mechanism.Based on the model,the detection probability was calculated via Monte Carlo method under different conditions.With the calculation results,the relationship of detection probability with the rolling rate and the missile velocity was illustrated in figures,when the laser emitting frequency was 10 kHz,20 kHz,30 kHz respectively under the condition that rocket met the front of missile as well as the condition that rocket met the rear of missile.The figures show that the detection probability increases as laser emitting frequency increases or the rolling rate increases,while it decreases as the missile velocity increases.Detection probability is higher when rocket meets the front of missile than that when rocket meets the rear of missile.In order to maintain a track of approaching Mach 2 targets,rotation rate should be more than 100 r/s. 展开更多
关键词 laser range-finder detection probability Monte Carlo
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激光测距仪多自由度集成可调装置的研制
2
作者 范彩霞 刘德波 +1 位作者 刘朝中 孙晨磊 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第10期262-265,共4页
基于测距仪激光轴竖直向上和向下两个方向的定位装夹及多自由度调节需要,设计了模块化的集成可调装置:(1)零点定位装夹模块,方便测距仪的快速固定和装配;(2)摇臂式角度调节模块,在调节过程中,确保测距仪测量基准面不变;(3)落地式和吊顶... 基于测距仪激光轴竖直向上和向下两个方向的定位装夹及多自由度调节需要,设计了模块化的集成可调装置:(1)零点定位装夹模块,方便测距仪的快速固定和装配;(2)摇臂式角度调节模块,在调节过程中,确保测距仪测量基准面不变;(3)落地式和吊顶式二维移动及调平模块,适应不同工作现场的检定需要;在此基础上完成实物样机的制造装配和测试,结果表明,该装置各模块组装便捷、调节精度高,结构设计独特紧凑、重心低稳定性好,可以较好地满足大量程液位计现场校准的快速定位和多自由度调节。 展开更多
关键词 大量程液位计 现场校准 激光测距仪 多自由度 集成可调装置
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基于PSD的火炮身管膛线精度测量数据补偿方法
3
作者 郝延辉 张嘉易 +1 位作者 郝永平 薛超 《兵工自动化》 北大核心 2024年第6期11-14,39,共5页
针对火炮身管内部膛线测量技术及自动检测问题,提出一种精度测量数据补偿方法。搭建火炮内膛检测机器人测量系统。采用激光测距仪对火炮身管阴阳线内径进行测量,使用PSD激光位置传感器对火炮身管轴线与测量系统轴线的偏心距离进行测量,... 针对火炮身管内部膛线测量技术及自动检测问题,提出一种精度测量数据补偿方法。搭建火炮内膛检测机器人测量系统。采用激光测距仪对火炮身管阴阳线内径进行测量,使用PSD激光位置传感器对火炮身管轴线与测量系统轴线的偏心距离进行测量,分析检测误差产生的原因,推导基于矢量三角法的测量数据精度补偿算法和误差补偿计算公式,通过补偿前后数据的对比分析,结果表明:该测量补偿方法是有效的,能够解决火炮内膛轴线与机器人旋转中心不重合产生误差的问题。 展开更多
关键词 火炮身管 PSD激光位置传感器 激光测距仪 补偿算法
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Parameter Optimization of Laser Triangulation Sensor Based On PSD 被引量:1
4
作者 田原嫄 谭庆昌 《微计算机信息》 北大核心 2008年第5期5-7,30,共3页
According to the theory of laser triangulation measurement,it can be used to test not only plane but also curving surface profile. As a non-contact measurement of optic-electro on a single spot,its advantages are high... According to the theory of laser triangulation measurement,it can be used to test not only plane but also curving surface profile. As a non-contact measurement of optic-electro on a single spot,its advantages are high measurement speed,high precision,great anti-jamming,small measurement spot,easy operation,wide application range and so on. Laser triangulation measurement based on PSD makes system perfect with small volume,high sensitivity,low noise,high resolution. The system’s precision is above 0.5%. It shows that with simpler specified PSD software it can be found a convenient way to optimize system design,improve reliability,shrink volume,reduce power and shorten exploitation period. 展开更多
关键词 激光测距 参数设计 三角测量 位敏检测器
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基于激光跟踪小空间搜索的运动轨迹生成方法
5
作者 赵晨子 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第2期220-225,共6页
以实时跟踪监控多个运动目标为出发点,提出基于激光跟踪小空间搜索的运动轨迹生成方法。激光跟踪测距仪以采集到的激光点和运动目标像素坐标为依据,构建激光自主瞄准模式瞄准运动目标,引导激光靠近运动目标并缩短二者间距离,利用激光跟... 以实时跟踪监控多个运动目标为出发点,提出基于激光跟踪小空间搜索的运动轨迹生成方法。激光跟踪测距仪以采集到的激光点和运动目标像素坐标为依据,构建激光自主瞄准模式瞄准运动目标,引导激光靠近运动目标并缩短二者间距离,利用激光跟踪测距仪的小空间搜索性能确定运动目标质心,实现运动目标精准定位检测;采用均值漂移粒子滤波跟踪算法,以检测所得的运动目标位置作为初始粒子跟踪运动目标,获取运动目标跟踪效果图;结合轨迹生成模块,生成运动目标轨迹。实际应用结果表明,检测及跟踪多个运动目标时,准确性高,且生成运动目标轨迹完整且与实际运动轨迹一致,生成结果准确无遗漏可达100%,检测目标车辆的时间均在2.5 s以下,分别低于文献方法2.5 s和1.9 s,降低了检测时间,并且具备性能稳定、实用性强优势。 展开更多
关键词 激光 跟踪测距仪 运动目标 轨迹生成 定位检测 粒子滤波
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激光测距机最大测程评估方法研究 被引量:15
6
作者 张雏 沈洪斌 +2 位作者 周冰 徐春梅 沈学举 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1196-1198,共3页
最大测程是评估激光测距机测距性能的综合性指标,在实际应用过程中需要定期检验。目前采用的实际测距法受限于天气和目标条件难以实施,消光比法则因为难以实时设置或测量激光接收处理电路的增益也不易操作。而目前检验激光发射能量、光... 最大测程是评估激光测距机测距性能的综合性指标,在实际应用过程中需要定期检验。目前采用的实际测距法受限于天气和目标条件难以实施,消光比法则因为难以实时设置或测量激光接收处理电路的增益也不易操作。而目前检验激光发射能量、光束发散角、光轴偏差角、最小可探测激光功率等关键参数的手段已经相当普及,可以恰当地应用这些检验结果来评估激光测距机的最大测程是否满足要求;如果能精确给出具体型号激光测距机激光能量分布的表达式,就可以给出精确评估最大测程的理论计算公式,从而通过测量激光测距机的关键参数来判定最大测程是否满足要求。 展开更多
关键词 激光测距机 最大测程 关键参数 激光能量分布 理论计算公式
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无靶板消光比法检测激光测距能力的研究 被引量:12
7
作者 孙斌 王小兵 +3 位作者 林轶 万强 卢常勇 郭延龙 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2004年第1期82-84,87,共4页
测距能力是激光测距机最重要的技术指标。提出了一种新型的激光测距机测距能力的检测方法———无靶板消光比法 ,它采用消光比技术将激光发射能力和激光接收能力分开进行直接测量。具有无需野外靶板、不受环境限制、检测结果准确快速、... 测距能力是激光测距机最重要的技术指标。提出了一种新型的激光测距机测距能力的检测方法———无靶板消光比法 ,它采用消光比技术将激光发射能力和激光接收能力分开进行直接测量。具有无需野外靶板、不受环境限制、检测结果准确快速、易于实现和对维修有指导意义等特点。 展开更多
关键词 激光测距机 测距能力 消光比法 检测仪
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脉冲激光测距机最大测程测试方法研究 被引量:17
8
作者 曾嫦娥 王茜蒨 +2 位作者 常岗 单长胜 王强 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期664-668,672,共6页
最大测程是反映脉冲激光测距机性能优劣的主要参数之一。分析了现行激光测距机最大测程指标考核的方法,比较了各种考核方法的利弊。在此基础上提出了一种采用室外消光法与室内时序增益系数比检测相结合的方案进行激光测距机最大测程测... 最大测程是反映脉冲激光测距机性能优劣的主要参数之一。分析了现行激光测距机最大测程指标考核的方法,比较了各种考核方法的利弊。在此基础上提出了一种采用室外消光法与室内时序增益系数比检测相结合的方案进行激光测距机最大测程测试的新方法,并对两具测距机分别进行了室外消光比、室内时序增益系数比、最大测程的测试,对两者的结果进行了对比。最后针对本测试系统的组成进行了误差分析。结果证明,新的检测方法可以客观、真实、准确地测量1.06μm和1.54μm两种波段的脉冲激光测距机的最大测程,测试结果受天气条件和目标特性影响小,也不受脉冲激光测距机增益电路的影响,且测量精度高,重复性好,操作方便可靠。同时还可对激光测距机测程范围、测距精度、选通范围及选通精度、距离分辨率等主要性能参数进行模拟测试。 展开更多
关键词 激光测距机 最大测程 消光比 时序增益系数比
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大量程脉冲激光测距仪性能检测方法 被引量:11
9
作者 柳鸣 张国玉 +4 位作者 安志勇 王劲松 段洁 赵昭 郑志峰 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期2679-2683,共5页
依据大量程红外脉冲式激光测距仪测距性能的检测需求,提出了一种基于MODTRAN数据库的激光回波信号模拟的检测方法。在室内环境下模拟激光测距大气回波信号,以实现对测距仪的测距精度及最大测程两项指标的检测。该方法调用MODRAN数据库... 依据大量程红外脉冲式激光测距仪测距性能的检测需求,提出了一种基于MODTRAN数据库的激光回波信号模拟的检测方法。在室内环境下模拟激光测距大气回波信号,以实现对测距仪的测距精度及最大测程两项指标的检测。该方法调用MODRAN数据库计算出GJB2241A中仲裁实验的大气辐射透过率,在此基础上建立回波功率的数学模型,并采用FPGA以及模拟延时器件实现预设延时,使得距离模拟与能量模拟自成回路,实现了测距回波的真实模拟。实验结果表明:设计的回波信号模拟系统可实现50 m^22 km的大量程距离模拟,回波延时精度优于2 ns,最大测程的测准率可达90%,满足了激光测距仪性能测试的检测需求。 展开更多
关键词 激光测距仪 测距精度 最大测程 MODTRAN数据库 大气回波模拟
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激光测距仪距离模拟源技术研究与精度分析 被引量:20
10
作者 林盈侃 郭颖 +1 位作者 黄庚华 舒嵘 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期1089-1093,共5页
在对激光测距仪进行性能测试时,需要输入高精度、稳定且可调的仿真距离测试值。对激光测距仪的地面距离模拟源技术进行了研究,设计了集成激光接收和发射单元的距离模拟源系统,通过使用同步时钟计数的方法实现长度可实时输入的延时,以模... 在对激光测距仪进行性能测试时,需要输入高精度、稳定且可调的仿真距离测试值。对激光测距仪的地面距离模拟源技术进行了研究,设计了集成激光接收和发射单元的距离模拟源系统,通过使用同步时钟计数的方法实现长度可实时输入的延时,以模拟激光测距仪从激光发射到接收激光回波间的时间间隔,并对影响距离模拟精度的系统误差和随机误差源进行了分析和计算,最后通过高精度时间间隔测量装置对距离模拟源进行了实际模拟精度的测量,验证了距离模拟源提供的距离值的绝对精度和相对精度。 展开更多
关键词 激光测距仪 距离模拟源 精度 系统误差 随机误差
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基于单目视觉和激光测距仪的位姿测量算法 被引量:43
11
作者 高学海 徐科军 +1 位作者 张瀚 刘晓丽 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1479-1485,共7页
基于单目手眼相机和激光测距仪,提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法。该算法不需要知道矩形平面的4个顶点的物体坐标,只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果,就能够计算出尺寸未知空间矩形平面在相机... 基于单目手眼相机和激光测距仪,提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法。该算法不需要知道矩形平面的4个顶点的物体坐标,只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果,就能够计算出尺寸未知空间矩形平面在相机坐标系下的位姿,并且计算出矩形平面的尺寸。通过建立单目手眼相机和激光测距仪的数学模型,对该算法进行了验证。实验结果表明,该算法是有效的,可以应用于机器人对空间物体的跟踪、定位以及抓取。 展开更多
关键词 位姿测量算法 单目手眼相机 激光测距 尺寸未知矩形
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基于激光测距仪的移动机器人避障新方法 被引量:41
12
作者 徐玉华 张崇巍 徐海琴 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期179-183,共5页
针对向量场直方图(VFH)算法对阈值敏感的问题,基于激光测距仪提出一种通过自适应调节阈值求可行方向的移动机器人实时避障算法.对于给定的一组阈值,用其中的每个阈值求可行方向,在获得的接近目标方向的所有可行方向中,选取最大阈值所对... 针对向量场直方图(VFH)算法对阈值敏感的问题,基于激光测距仪提出一种通过自适应调节阈值求可行方向的移动机器人实时避障算法.对于给定的一组阈值,用其中的每个阈值求可行方向,在获得的接近目标方向的所有可行方向中,选取最大阈值所对应的方向作为机器人的参考行驶方向.根据当前行驶方向与参考行驶方向之间的偏差和所选阈值的大小对线速度进行限制.在ASR机器人上进行实验的结果表明,当最大运行速度设为0.8m/s时,机器人能够以0.61m/s的平均速度安全平滑地通过障碍区. 展开更多
关键词 移动机器人 避障 激光测距仪 自适应阈值 可行方向
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相位法激光测距接收系统 被引量:30
13
作者 贾方秀 丁振良 袁锋 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期2377-2384,共8页
为了提高相位法激光测距的速度和精度,提出了一种新的相位差放大测量方法,在不增加测量时间的同时将测相精度提高1/N倍,并结合欠采样技术避免了混频器和其他多余器件的使用,减小了串扰对系统的影响。考虑高频弱光信号入射到雪崩光电二... 为了提高相位法激光测距的速度和精度,提出了一种新的相位差放大测量方法,在不增加测量时间的同时将测相精度提高1/N倍,并结合欠采样技术避免了混频器和其他多余器件的使用,减小了串扰对系统的影响。考虑高频弱光信号入射到雪崩光电二极管上会在输出信号上产生相位延迟,提出灵活控制加在雪崩光电二极管上的反向偏压来减小相位延迟的方法,对于调制频率为18.5 MHz,波长为650 nm的激光,当入射光强度为0.5μW时,可将相位延迟从1.4°压缩到0.03°之内。建立了信号串扰产生测相误差的数学模型,并通过实验给出了采取不同屏蔽措施时串扰对测相误差的影响。实验结果表明,采用上述方法,当调制频率为18.5 MHz时,测相精度为0.014°,相应的测距精度可达0.3 mm。 展开更多
关键词 激光测距 接收系统 串扰 欠采样 相位测量
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机载三维成像仪的定位原理与误差分析 被引量:11
14
作者 刘少创 邵晖 +3 位作者 向茂生 尤红建 刘彤 李树楷 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期121-127,共7页
本文论述了“机载三维成像仪”的定位原理,并在系统定位原理的基础上,详细讨论了与“机载三维成像仪”的对地定位精度有关的传感器的误差对系统定位精度的影响。这一问题的研究不仅对研制针对不同目的的激光地形制图系统的设计具有指... 本文论述了“机载三维成像仪”的定位原理,并在系统定位原理的基础上,详细讨论了与“机载三维成像仪”的对地定位精度有关的传感器的误差对系统定位精度的影响。这一问题的研究不仅对研制针对不同目的的激光地形制图系统的设计具有指导意义。 展开更多
关键词 地学编码影像 激光测距 机载成像仪 定位 误差
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基于GPS、姿态和激光测距的三维遥感直接对地定位 被引量:9
15
作者 尤红建 马景芝 +1 位作者 刘彤 李树楷 《遥感学报》 EI CSCD 1998年第1期63-67,共5页
传统的遥感对地定位是依据野外测设(或地图上量取)地面控制点采用立体像对或空间变换等原理进行的,而三维遥感直接对地定位采用了GPS定位技术,姿态测量系统和扫描激光测距技术来直接对同步获取的遥感数据进行三维定位,能够实时... 传统的遥感对地定位是依据野外测设(或地图上量取)地面控制点采用立体像对或空间变换等原理进行的,而三维遥感直接对地定位采用了GPS定位技术,姿态测量系统和扫描激光测距技术来直接对同步获取的遥感数据进行三维定位,能够实时(准实时)地得到地面点的三维位置和遥感信息,它具有快速实时(准实时)且无需地面控制,是遥感对地定位的重大突破。 展开更多
关键词 三维定位 GPS 激光测距 误差 遥感
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基于激光测距的温室移动机器人全局定位方法 被引量:13
16
作者 刘洞波 刘国荣 +1 位作者 胡慧 喻妙华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期158-163,共6页
针对无土栽培温室类结构化环境下机器人的全局定位问题,采用激光测距仪感知环境特征,提出了一种以自适应曲率计算方法进行环境特征分割的移动机器人Monte Carlo全局自定位方法。在机器人定位过程中,利用运动模型预测机器人的位姿,感知... 针对无土栽培温室类结构化环境下机器人的全局定位问题,采用激光测距仪感知环境特征,提出了一种以自适应曲率计算方法进行环境特征分割的移动机器人Monte Carlo全局自定位方法。在机器人定位过程中,利用运动模型预测机器人的位姿,感知模型根据激光测距仪感知的环境特征的几何相似性更新粒子集的分布,实现了机器人的自主定位。仿真实验验证了算法能够满足温室移动机器人定位的需要。 展开更多
关键词 温室 移动机器人 激光测距仪 自适应曲率估计 MONTE Carlo定位
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一种利用测角信息提高航路估计精度的方法 被引量:8
17
作者 戚国庆 盛安冬 +1 位作者 刘艳 郭治 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期260-262,共3页
航迹测量中通常采用不小于 5Hz的高重频激光测距机。由于受到散热、供电、体积和成本等因素的制约 ,高重频激光测距机无法满足便携式目标坐标测定仪的设计要求。考虑到成熟的光电跟踪系统能以 2 0ms的采样周期获取高精度的目标角度信息 ... 航迹测量中通常采用不小于 5Hz的高重频激光测距机。由于受到散热、供电、体积和成本等因素的制约 ,高重频激光测距机无法满足便携式目标坐标测定仪的设计要求。考虑到成熟的光电跟踪系统能以 2 0ms的采样周期获取高精度的目标角度信息 ,提出了一种基于 3 12 5Hz低重频激光测距机 ,利用较高重频的测角信息进行航路参数估计的方法 ,该方法可以显著提高航路估计精度。 展开更多
关键词 航路 航迹 估计精度 设计要求 数字仿真 正确性 角度信息 激光测距机 测角 光电跟踪系统
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激光与可见光系统光轴平行性检测 被引量:23
18
作者 丁振勇 叶露 沈相衡 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期890-893,共4页
介绍了一种利用CCD器件测量激光测距系统与可见光系统光轴平行性的检测方法。通过精密调整CCD靶面中心与十字分划板中心的共轭关系,使两者同在光轴上,形成同一测量基准。测量时,被检仪器可见光系统视场中心对准十字分划板中心,激光测距... 介绍了一种利用CCD器件测量激光测距系统与可见光系统光轴平行性的检测方法。通过精密调整CCD靶面中心与十字分划板中心的共轭关系,使两者同在光轴上,形成同一测量基准。测量时,被检仪器可见光系统视场中心对准十字分划板中心,激光测距机发出的激光束汇聚到CCD靶面上,通过测量激光光斑偏离靶面中心的量计算出光轴的平行性误差。简要介绍了激光光斑重心的算法,通过对光斑图像的预处理,提高重心的计算精度。最终通过实验验证了该方案的准确性,测量精度达到5″。 展开更多
关键词 光轴平行性 激光光王i王重心 激光测距机 可见光学系统 CCD
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航天器非合作目标相对导航的联邦滤波算法研究 被引量:9
19
作者 仇越 郭碧波 +1 位作者 李成 梁斌 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期2206-2212,共7页
提出了一种适用于空间机器人在轨对非合作目标进行测量的"激光测距仪+可见光测角相机"组合的联邦卡尔曼滤波相对导航算法。分析了激光测距仪和可见光相机进行非合作目标测量时存在的问题,为此设计了一套包括分别基于测角信息... 提出了一种适用于空间机器人在轨对非合作目标进行测量的"激光测距仪+可见光测角相机"组合的联邦卡尔曼滤波相对导航算法。分析了激光测距仪和可见光相机进行非合作目标测量时存在的问题,为此设计了一套包括分别基于测角信息和测距信息的子滤波器,以及进行子滤波器数据融合的主滤波器在内的联邦卡尔曼滤波器,并提出了具体的判据来对子滤波器进行"条件重置"。仿真实验数据表明该联邦卡尔曼滤波器能够在部分目标测量设备的输出出现暂时故障情况下输出较为平稳的相对导航数据,并且滤波算法具有较好的容错性。 展开更多
关键词 联邦滤波算法 激光测距仪 可见光相机
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基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪 被引量:11
20
作者 赵璇 何波 +2 位作者 吉德志 于青 张洁 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期6490-6493,6497,共5页
提出了一种基于粒子滤波的动态跟踪算法,解决了传统SLAM理论在处理动态目标时误差不断累加的问题。通过分析移动机器人和激光测距仪,里程计的原理,建立了机器人的运动和观测模型。将数据关联的方法用于动态环境中则提高了系统的稳定性... 提出了一种基于粒子滤波的动态跟踪算法,解决了传统SLAM理论在处理动态目标时误差不断累加的问题。通过分析移动机器人和激光测距仪,里程计的原理,建立了机器人的运动和观测模型。将数据关联的方法用于动态环境中则提高了系统的稳定性和定位的精度。仿真结果表明此算法能够比较精确地估计出机器人的位姿以及动态目标在地图中的位置,为开展将静态与动态相结合的定位与地图构建的研究提供了一种可行方案。 展开更多
关键词 移动机器人 动态目标跟踪 激光测距仪 粒子滤波器 数据关联 仿真
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