基于PRRT算法的电力运维机器人避障路径规划

针对配网带电作业中六自由度机械臂避障路径规划问题,提出了一种基于分阶段快速随机搜索树(PRRT)的路径规划算法。第1阶段在笛卡尔空间采样求解最优路径;第2阶段在关节空间采样代替逆运动学求解,排除最优路径区域外的节点以提高规划速度;最后利用改进B样条插值算法优化路径。仿真结果显示,相较于单一空间下的RRT算法,PRRT算法得到的路径长度更短,规划时间更快。