用于Pick-and-Place的高速并联机构Par4

介绍了一种用于拾取放置(Pick-and-Place)场合的四自由度并联机构。它是Delta机构的一种演化,在H4和I4并联机构的基础上发展起来的,Par4机构既保留了H4和I4并联机构的优点又克服了其缺点。通过对末端执行器的改进使其实现4个自由度,提高了机器人的力学性能和工作空间,延长了寿命,为Par4并联机器人性能的提升和实际的工程应用提供了理论依据和技术支持。

Field study of plastic tube cast-in-place concrete pile

The compositions, technical principles and construction equipments of a new piling method used for ground improvement plastic tube cast-in-place concrete pile were introduced. The results from static load tests on single piles with different forms of pile shoes and on their composite foundations were analyzed. The distribution patterns of axial force, shaft friction and toe resistance were studied based on the measurements taken from buried strain gauges. From the point of engineering application, the pile has merits in convenient quality control, high bearing capacity and reliable quality, showing higher reasonability, advancement and suitability than other ground improvement methods. The pile can be adopted properly to take place of ordinary ground improvement method, achieving greater economical and social benefits.

网络型寻衅滋事罪司法认定的现实考察与问题省思

对近年来百余件真实案例的分析表明,网络型寻衅滋事罪的司法认定在司法实践中存在“虚假信息”认定模糊、主观要件认定缺位以及结果要件认定迥异等恣意入罪的问题。为贯彻刑法谦抑和保障人权的理念,有必要对本罪客观要素“虚假信息”之意涵进行法教义学限缩,对本罪主观要素“确实知道”应当根据行为人的实施次数、是否获利以及身份经验等进行综合认定,对本罪结果要件“造成公共秩序严重混乱”应在区分网络场域的前提下进行危害性有无的实质认定,从而避免该罪适用的“口袋化”,实现该罪适用的有理有据有度。

并联式智能采茶机器人关键技术与装备研发与应用

本项目拟研发一种适用于高端名优茶叶采摘的智能采茶机器人:利用图像识别和人工智能算法,精准辨识芽叶的颜色、形状等信息,做到对茶叶嫩芽精准识别;通过自适应控制等控制系统设计方法与神经网络算等相结合,使机械臂更加灵活精准采摘茶叶;设计自适应式底盘,可根据坡度调整机身姿态,适应复杂茶厂地貌。并结合GPS-RTK技术和惯性导航系统,实现茶园路径规划、自主巡航、自主避障等多种功能,实现全天候自动化作业。提高名优茶采摘产能,为今后开展全自动茶叶采摘技术设备的研发提供理论和实践参考。

基于AR技术的采摘机器人数字化显示设备设计

以采摘机器人为研究对象,采用AR技术,以S3C2440微处理器为核心,以实时显示采摘机器人作业状态为目的,设计了一套采摘机器人数字化显示系统。系统利用AR技术对采摘动作控制参数进行模拟仿真,通过AR眼镜确定参数无误后驱动采摘机械臂进行采摘,大幅提高了果蔬采摘成功率,并基于QT开发了显示界面,能够实时显示采摘机器人仿真过程和采摘过程。

香蕉机械化采收装备研究现状及发展趋势

香蕉是我国重要的经济作物,发展香蕉机械化、智能化采收有助于提高生产效率、解决劳动力短缺、提升采收质量、降低生产成本,符合现代农业发展趋势。本文对我国目前香蕉采摘方式、装备的现状进行了综述和分析,指出了现阶段我国在香蕉机械化采收中存在的农机农艺不匹配、采摘与运输割裂以及相关机械优势不明显的问题,展望了未来香蕉采收及运输机械的发展趋势。

瓦里安后装机GammaMedplus ix常见故障分析处理

日常使用瓦里安后装机时的故障主要为:网络传输故障,服务器故障、放射源驻留点故障,放射源卡等,其中最常见的为网络故障。本文归纳分析了瓦里安后装机GammaMedplus ix日常工作中4种常见的故障和处理方法,这几种方法在临床实际工作中有效且实用,可以较迅速解决日常工作中常见的一些故障。

包覆式猕猴桃气动无损采摘机构设计与试验

为解决猕猴桃采摘过程中易刮伤果实表皮的问题,设计一种新型的包覆式气囊夹爪,基于气动控制气囊的膨胀与收缩,实现果实的收纳与包覆,并通过增加果实与夹爪的受力面积,减少夹爪对果实的挤压,在保证果实不受损伤的前提下提高采摘成功率。以底部向上捕捉、剪切收获果实的采摘方式,设计气囊夹爪的机械结构;通过有限元模拟,对采摘过程中气囊与果实的受力情况进行分析,证明设计的夹爪受力点主要在气囊夹爪上下表面,贴合性高。经过实地采摘试验,测试不同气压下气囊夹爪的采摘成功率以及损伤率,确定夹爪气压为40 kPa时,采摘效果最好,成功率达95%,损伤率曲线与手工采摘最为相似。

草莓采摘机设计与实现

目前,我国草莓采摘方式主要依靠人工,存在劳动强度大、用工成本较高、影响生产效率等问题。该文设计了一款小型简易草莓采摘机,包括整机运输装置、采摘剪切装置、适应调节装置、收纳存储装置和控制电路系统等部分,便于进行操作使用和维护,以求实现草莓采摘过程机械化、自动化、轻简化,降低成本投入,提高工作效率。设备运行测试结果表明,该采摘机能基本实现草莓果实的自动采摘作业,可辅助果农开展草莓采摘工作,对减轻人工劳动强度、降低人工成本起到一定的促进作用。

基于订单聚类的穿梭车智能拣选模式研究

针对汽车零部件物流中SPS拣选环节存在的拣选效率低、差错率高、劳动强度高等问题,本文提出了一个有效的“货到人”拣选方案。首先,提出将承担存储功能的穿梭车立体库改造为储分一体化的智能拣选设备。其次,为了进一步提高拣选效率、减少穿梭车出库频次,提出采用订单聚类算法将订单聚类后,分波次进行拣选,实现相似订单一同拣选。最后,通过实际场景验证了本文所提方案的可行性。

基于圆盘结构的管状IC芯片智能取放系统

随着IC芯片种类的不断增多,芯片管理成为一个日益重要的问题。传统的芯片管理方式往往需要大量的人力和时间,而且容易出现错误,影响生产效率和产品质量。本研究旨在设计一种“芯片管理大师”系统——基于圆盘结构的管状IC芯片智能取放系统,使用温湿度传感器与红外线传感器结合物联网技术实现系统内部环境实时检测,以提高IC芯片取放效率和储存质量。采用系统设计、仿真验证和实验验证方法,展示系统在提高生产效率和质量方面的显著优势。结果显示,该系统具有高度自动化、快速操作和可靠性强的特点。

计算机视觉技术在农业采摘设备中的应用

采摘一直是农业生产活动中的关键环节。随着经济发展和人们生活水平的提高,消费者对高品质农产品的需求不断提升,传统工具采摘和机械采摘的方式难以满足大量、高效、精确的生产需求。因此,在农业采摘过程中采用了一种新技术,即视觉技术,以满足当下市场对产量和质量的要求。近年来,国内外技术团队针对视觉技术与采摘设备的结合进行了广泛研究,并取得了大量科研成果。基于此,综述了计算机视觉技术在农业采摘设备中的应用研究进展,结合相关研究,提出了采摘作业中应当对视觉系统制定统一的评价指标,并针对这些指标提出了可行的优化方向。最后,对计算机视觉技术在农业采摘设备中的应用前景进行了展望。

一种爬模支承自升式遥控布料机

为解决超高层核心筒结构施工混凝土浇筑中布料效率慢、预留洞口、埋件多等问题,本文结合项目提出一种爬模支承自升式遥控布料机。通过分析传统的混凝土浇筑布料方法的问题和缺点,结合超高层核心筒混凝土自升爬模施工的特点,通过支承钢平台将遥控布料机和自升爬模有机结合在一起,仅进行一次安装,布料机随爬模一起提升,解决整个核心筒混凝土的浇筑。实践表明:与传统方法相比,该技术可实现每层核心筒混凝土浇筑工期缩短1-2天,投入施工人员减少2/3,取消了全部布料机的预留埋件、洞口,节省布料施工成本20%,简化了施工工序。本技术在超高层核心筒混凝土浇筑中有较好的推广和应用价值。

大型光电设备基准平面自动调平系统

研制了一种光电设备自动调平系统。选用了3条机械支腿支撑大型光电设备载车,由安装在光电设备基座上的倾角传感器测得基准平面的倾角大小及方向,将此角度根据调平算法换算为3个机械支腿的伸长量,驱动机械支腿伸长使基准平面达到水平。给出了支撑腿数量和机械式支腿的选择依据,设计了一种可以在小角度范围内自动矫正受力方向的机械支腿,设计了整个传动系统,并且给出了驱动电路和调平算法。实验测定其调平精度为0.003°,整个光电设备调平时间约为120 s。实验结果表明:与以往的调平系统相比,该系统缩短了光电设备开展工作的准备时间,提高了调平精度。

花生摘果技术及其设备的现状与分析

对目前花生摘果设备的主要摘果方式及原理进行了归纳总结。在此基础上对两种典型的花生摘果装置全喂入式花生摘果设备和半喂入式花生摘果设备的结构特点与工作原理进行了分析,指出中国现存摘果设备存在的问题,为今后进一步研究花生摘果技术及装置提供参考。

自走式棉秆捡拾收获机设计与试验

针对我国长江、黄河流域棉秆收获问题,设计了适用于冠状交织木质化秸秆的捡拾输送装置和自适应弹性夹持喂入结构,并将棉秆的捡拾输送、切碎、抛送装箱和自动卸料功能集于一体。经试验验证,平均喂入量为1.52 kg/s,切碎长度合格率为92.11%,平均生产率为0.94 hm2/h,可以达到棉秆收获机械化作业的要求。

模拟手枸杞采摘机设计

为解决现有采摘机对果实损失较大以及采摘效率低等技术问题,根据枸杞果实成熟自然特性,设计模拟手枸杞采摘机。手持采摘头内两旋转体的表面相对称凸出设有若干胶环。两旋转体通过直流电机的传动进行相对运动,实现了模拟人手采摘动作采摘果实。整机性能测试结果表明,手持采摘头质量约300g,直流电机转速在120r/min,运行平稳可靠,采摘枸杞果时对树叶和不成熟果实没有损伤,不影响采后产量和生长。每小时可采摘成熟枸杞果15～20kg,而每小时手工采摘成熟枸杞果只有2～3kg。该机具可以满足大面积枸杞采摘的需要,采摘速度是人工的7～8倍。

基于Lamé曲线的Delta并联机器人拾放操作轨迹的优化与试验验证

提出了高速Delta并联机器人拾放操作轨迹的一种实现及优化的方法。在笛卡儿空间中利用Lamé曲线平滑竖直运动与水平运动之间的直角过渡部分,确定运动轨迹形状。用高阶多项式运动特性对一维曲线弧位移进行三维规划,获得运动轨迹插补点的位置、速度和加速度信息。通过Delta机器人运动学模型和动力学模型将笛卡儿空间内的轨迹信息映射到机器人关节空间,以关节电动机的近似输出能量函数为目标优化Lamé曲线的参数。在试验样机平台上进行测试,测量不同Lamé曲线参数的运动轨迹在运动停止后机构残余振动的情况,通过比较验证了参数优化后的轨迹具有良好的实际性能,能够获得满足实践要求的轨迹曲线。

强制夹持式玉米精量排种器的设计

新疆玉米种植采用地膜覆盖,膜下滴灌,膜上点播的栽培技术,针对玉米膜上精量点播的技术要求,根据强制夹持原理,提出一种新型的机械强制夹持玉米精量排种的方法,通过对3种玉米种子的物理力学特性进行测定,以及对取种、投种过程进行深入的理论分析,建立数学模型,为排种器的结构设计提供依据。在JPS-12计算机视觉技术排种器试验台上对试制排种器进行台架试验,验证了强制夹持式排种器在对玉米形状为小圆、小扁具有良好的适应性,当工作速度3.5km/h时,单粒率>85%,满足玉米精量播种要求。

基于混合搜索算法的贴片机贴装过程优化

贴片机是PCB组装生产线中的瓶颈设备,提高其贴装效率对整个生产线有重要意义;针对该设备的生产效率优化问题,提出了由最近邻算法和分散搜索算法组成的混合算法;本算法将使用最近邻算法求解元器件的拾取贴装顺序并通过将其引入到分散搜索的框架中求解喂料器分配问题,使两个子问题的求解过程相互结合,从而更好完成贴装效率的优化;仿真结果表明,在大多数情况下该算法都能够在取得优于原有最近邻算法的效果;说明该算法能够更好的提高贴片机的贴装效率。