模糊时间窗下的车机并行取送货问题研究

为解决农村“最后一公里”的取送货以及客户满意度低的难题,文章提出卡车搭配无人机配送的模式,以配送总成本最小化和客户满意度最大化为目标建立数学约束模型,采用改进的遗传算法求解,并以江西省赣州市定南县的村庄为例进行应用研究,结果表明卡车搭配无人机并行的运输模式与单独使用卡车的运输方式相比,总成本得到充分降低,客户满意度也显著提高。因此文章研究成果有望为解决农村“最后一公里”配送降本增效以及提高客户满意度提供新思路和参考价值。

面向仓库货架的商品智能拣选机器人设计

目的为降低仓储拣选作业的劳动强度、提高拣选准确率,设计一款可代替人工拣货的拣选机器人。方法基于PaddlePaddle的PP-ShiTu图像识别系统,实现货架商品的精确识别和种类的快速更新;针对低成本机械臂的视觉抓取问题,提出基于“无标定3D视觉+AGV运动控制”的货架商品抓取引导方法;采用二维码自主导航和智能升降系统实现了货架商品的搬运和立体抓取。结果实验证明,所设计的拣选机器人实现了货架商品的精确抓取和搬运,测试准确率达到了92.25%。结论基于该方法构建的智能拣选机器人,可以完成仓库货架商品的拣选和搬运。

基于自适应交叉策略遗传算法的非空货位分配方案优化研究

针对“货到人”拣选系统的补货环节,考虑仓库起始状态非空条件下的货位分配问题,将货架现存商品种类及数量信息与订单包含的商品种类及数量信息进行比对,做出商品分配位置以及上架数量决策,以所有货架上的商品相似度总和最大化为目标,构建了整数非线性规划模型,并设计了自适应交叉策略的遗传算法进行求解,以问题实际约束对染色体生成、交叉和变异操作进行设计。通过随机算例来对算法进行测试,结果表明文章设计的算法能够有效解决其实状态非空的货位分配问题。

自主移动机器人三维拣选路径规划研究

在“货到人”背景模式下自主移动机器人AMR分批次拣选货物路径规划问题中,为了最小化最终完成拣选任务的时间,通过分析AMR拣货模式及作业流程,兼顾AMR自身移动时的速度、货格数量及载重限制,建立混合整数规划模型。在标准的粒子群算法基础上,引入易于跳出局部最优的模拟退火Metropolis准则,并结合曲线递减的动态惯性权重取值和惩罚函数设计一种模拟退火粒子群混合算法求解该模型。最后,以某智能拣选中心为例对模型及算法进行验证,并将模拟退火粒子群混合算法与标准的粒子群算法和模拟退火算法进行比较。结果表明,所提模型和算法在迭代速度和求解偏差方面优于另外两种启发式算法,能有效降低AMR拣选货物的时间,提高智能仓库货物拣选效率。

SIMULATION OF A COLD ROLLING PLANT'S GOODS DELIVERY FORECASTING SYSTEM

The goods delivery process of one cold rolling plant was analyzed and the result shows it is necessary to reengineer and optimize this process. The goods delivery forecasting system was proposed after choosing suitable sampling methods. It is necessary to verify the efficiency of this optimization before the real system adjustment, which is costly and dangerous to some distance. A Simulation method, which employs object oriented paradigm to construct simulation system and stochastic approach to calculate process parameters, was put forward. The simulation result shows the feasibility of this method.

考虑冲突避免的多AGV路径规划研究

目的提高物流企业“货到人”拣选系统在实际生产中的工作效率,避免自动导引小车(AGV)间的冲突死锁,研究大规模多AGV的无冲突路径规划和协同避障问题。方法首先考虑AGV空载、负载情况和路径扩展成本,改进A*算法,动态调整代价函数,优化路径扩展方式。其次,提出冲突检测及避免算法,对可能产生局部冲突的路径交叉点进行避障调度,通过预约锁格,实现局部冲突的检测,制定优先级避障策略,解决AGV动态行驶路径上产生的局部冲突和死锁,进而实现全局无冲突路径规划。结果对多组不同任务量和不同AGV规模的场景进行仿真,实验结果表明,考虑冲突避免的改进A*算法能有效实现100个任务、90个货架单位和7个拣选站场景下的多AGV动态路径规划,相较于传统A*算法,其平均拣选时长缩短了52.61%。结论该方法可实现大规模场景下的多AGV动态路径规划,在付出较小转弯代价的同时有效避免局部动态冲突,该方法可为相关企业实现多AGV协同调度提供新的思路和理论依据。

“RMFS”拣选系统的订单分批优化

在全球零售额和当天交货量不断增长的时代,实现订单的快速交付和优质分批是影响移动机器人履行系统(Robotic Mobile Fulfillment Systems,RMFS)拣选效率的关键因素.为构造高质量订单分配批次、提升RMFS系统拣选效率,提出融合大邻域搜索的改进差分进化算法(LNS_DE),引入大邻域搜索的破坏与修复思想及一批基于随机、基于最大代价贡献和基于集中批次的移除算子以及新的插入算子组件,以最小化订单总延迟时间为目标建立订单分批优化模型,并针对不同订单规模算例进行实验仿真.仿真结果表明,所提出的订单分批优化算法较差分进化算法(DE)相比求解质量更优,性能更稳定、收敛速度更快,尤其当订单数量增大时,LNS_DE算法解的平均值优化比例不断扩大,这为提高RMFS系统拣选效率,实现订单快速响应提供有效决策指导.

离散灰狼优化算法求解VRPSPDTW问题

本文针对带时间窗约束的同时送取货车辆路径问题,建立了以总配送距离最小化为目标的数学模型.根据模型的特征,在保留灰狼算法(GWO)搜索机制的基础上,提出了离散灰狼优化算法(DGWO)进行求解.采用多种策略构建种群的初始解,并允许出现不可行解,扩大种群的搜索区域;引入带评分策略的邻域搜索策略,调整每种算子的概率,使算法选择优化效果更好的算子;使用移除-插入机制,对优质解区域进行探索,加速种群的收敛.在仿真实验中对标准数据集进行了测试,将实验结果和p-SA算法、DCS算法、VNS-BSTS算法和SA-ALNS算法进行了对比,实验表明DGWO算法能有效地解决带时间窗约束的同时送取货车辆路径问题.

基于A^(*)算法的配送中心“货到人”拣选法AGV路径规划研究

AGV系统是物流分拣中心场地进行无人化、智能化升级的有效实现方式。分析了AGV搬运货物的优势以及拣选货物的优势,为避免多AGV路径规划时的路径冲突,使用A^(*)算法规划路径。采用栅格法建立地图模型,建立以各AGV路径最短为目标的数学模型,提出了适用于自动化仓库环境的AGV路径规划算法。

Delivering the Goods

Beijing’s logistics team is confident ahead of the big event despite facing the largest Olympics in history Li Yanling, Vice Director of Logistics Department of the Beijing Organizing Committee for the Games of the IXXIX Olympiad (BOCOG), is feel- ing relaxed, even though the Olympics are approaching fast.

整排穴盘苗移栽机取送苗装置的设计与研究

针对目前新疆半自动移栽效率低、取苗机构轨迹复杂及取苗机构与苗盘运动协调困难等问题,设计了整排夹持式辣椒穴盘苗移栽机取送苗装置;阐述了取送苗装置整体工作原理及工作过程,并对其整体结构及整排夹持部件进行了设计。工作时,步进电机驱动送苗机构完成整排取苗手从取苗位置到放苗位置的往复运动,由接近开关对各关键位置进行标定,气缸驱动整排取苗手完成取放苗动作。在ADAMS中建立取送苗平台仿真模型,分析了不同运动规律下的定位精度,并构建电气控制系统,以PLC为核心,设计触控屏界面,完成控制系统搭建与调试。

油菜钵苗移栽机取送苗系统设计与验证

目前国内移栽机以半自动移栽机为主,取苗阶段需人工投苗,栽植由机械部件来完成,生产效率低、劳动强度大,为此,设计试制了由顶苗机构、横向送苗机构、纵向送苗机构等组成的油菜钵苗取送苗系统,并通过调速电动机驱动进行台架试验。试验结果表明,顶苗频率对横向送苗精度影响不大,统计在顶苗频率为70株/min时,横向送苗单次平均进给误差为±1 mm,纵向送苗单次平均误差为±2 mm,取苗成功率达到95%以上,满足设计要求。该研究可为全自动油菜钵苗移栽机的设计提供参考。

基于物流AGV的“货到人”订单拣选系统任务调度研究

基于物流AGV的"货到人"订单拣选模式由于其高效率和灵活性,逐渐成为电商物流配送中心订单拣选系统发展趋势。本文通过对基于物流AGV的电商物流配送中心订单拣选作业流程分析,提出多拣选台同步拣选和多拣选台异步拣选两种作业模式。然后对基于物流AGV的订单拣选任务调度问题进行描述,以物流AGV完成所有任务的时间最短为目标,分别建立同步和异步两种拣选模式下物流AGV任务调度模型;针对物流AGV任务调度问题特性,对共同进化遗传算法粗粒度模型进行改进用于模型求解。最后,通过改进前后算法的对比,验证了改进共同进化遗传算法在求解物流AGV任务调度问题中的有效性;通过在求解速度和优化结果上对多拣选台同步拣选和异步拣选两种作业模式进行比较,得出同步拣选优于异步拣选的结果。

机械手多线段目标实时视觉检测与定位

本文提出了一种基于视觉的机械手拣选中的货物线边缘实时Hough变换检测与定位方法。在图像预处理的基础上,采用判断分析法对货箱货物图像进行二值化,提取货箱及货物的边缘,利用滤波方法尽可能去掉非边缘部分。对边缘图像进行细化处理,利用多尺度Hough变换得到对应货箱及货物的八条直线方程,依此在子像素分辨率下求得货箱及货物的方位及相对位置,控制机械手运动定位并进行货物抓取。实验结果表明了该方法的有效性。

一种基本尺寸参数可调送料机构的分析与设计

在提出计算送料机构各基本尺寸参数、行程速比系数ｋ、最小传动角γｍｍ和连杆与曲柄长度比值ｌ２／ｌ１的通用公式基础上，建立起了能真实反映行程速比系数ｋ、最小传动角γｍｍ和连杆与曲柄长度比值ｌ２／ｌ１随单参数ｘ变化规律的ｋ－ｘ、γｍｍ－ｘ和ｌ２／ｌ１－ｘ一整套线图。应用这套线图，可方便、快捷、卓有成效地进行送料机构的分析和设计。

信息产品数字化交易的法律规制：美国的双重标准

美国的国内立法及司法否定了信息产品数字化交易受货物买卖法规制,但在构建一个关于数字化信息产品的国际贸易法制的WTO谈判中,美国却坚持对其适用调整货物贸易的GATT。美国之所以采取双重标准,是为本国的信息、版权产业能获得更大的世界市场而寻求最大程度的WTO数字贸易自由化。在电子商务国际法律制度的构建中,要警惕强势国家利用国际条约实现本国贸易利益的全球化,维护自己的国际贸易利益同样也应是中国的基本立场。

论中国影戏的生存方式及其变迁

自古以来,中国影戏的生存方式就是多元的,而且随着生存环境的变化而自我作出调整。1949年以后,传统的影戏生存环境受到破坏,其生存价值的一些方面不复存在,而有些方式又被人为地取消了,所以影戏的生存出现了危机。今天影戏的生存仍要走多元化的方式,根据具体情况,采取合适的生存方式,才能谋得生存和发展。

寄递物流业对危险物品管控的影响及对策

随着网络技术和电子商务的迅猛发展,寄递物流服务已成为现代居民日常生活的重要内容。然而,由于基础设施相对滞后、安全隐患较多,特别是不法分子利用寄递物流业快捷、低廉及人、物分离等特点,通过寄递物流渠道违法购销、运输枪支弹药、爆炸物品和管制刀具等禁寄危险物品的案件屡屡发生,给人民生活和社会安全构成巨大隐患。公安机关只有深入研究寄递物流业对危险物品管控工作的影响,深刻分析寄递物流业涉及危险物品事件频发的原因,并针对性地采取强有力措施,才能有效遏止寄递物流业涉及危险物品恶性事件的发生,保障人民生命和国家财产的安全,维护良好的社会治安秩序和公共安全。

城市货运车辆选择行为模型及应用

基于上海市货车出行特征调查,以限行时段进入市中心配送的货车为研究对象,构建包含配送方式属性特征、出行链属性特征和配送企业属性特征的多项Logit和巢式Logit模型以研究城市货运车辆选择行为.根据参数估计可知配送成本、配送时间、装载率、配送点数和通行证满足度对选择行为均有显著影响.经模型比选,利用较优的巢式Logit模型评估上海市货运通行政策,结果表明,通行政策调整可有效促使面包车的配送出行向小型货车转移,且针对不同配送点数的出行链,面包车配送出行的转移量具有显著差异.最后,提出改善"客车载货"现象的对策建议.

考虑客户满意度的物流末端节点选址模型及算法

为了解决自取货的物流末端单一节点选址问题,在服务顾客数量和地理位置已知的前提下,考虑最远取货距离的约束,建立以客户满意度模糊隶属度为目标函数的数学模型。为了求解该模型,运用均值聚类给出初始可行节点,以满意度较小的客户为顶点,在分析其合理性的基础上,设计基于三角形外心和等分点的启发式算法优化初始解,算法允许接受一次次优解以避免陷入局部最优,并通过记忆数组来跟踪搜索过程,最终输出过程最优解。最后给出算例分析,证明了所提出的图上寻优算法优于均值聚类和点密度聚类算法。