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基于CPG的并联腿四足机器人步态控制
1
作者
左照天
赵文韬
《工业控制计算机》
2023年第11期65-67,共3页
并联腿结构的四足机器人具有承载能力强、刚度大、运动精度高的优点,但控制复杂。为更好地控制,提出了一种串联结构等效方法对并联腿进行了分析,结合中枢模式发生器(CPG)对等效的髋、膝关节进行控制,从而实现四足机器人不同步态,并利用A...
并联腿结构的四足机器人具有承载能力强、刚度大、运动精度高的优点,但控制复杂。为更好地控制,提出了一种串联结构等效方法对并联腿进行了分析,结合中枢模式发生器(CPG)对等效的髋、膝关节进行控制,从而实现四足机器人不同步态,并利用ADAMS与MATLAB/SIMULINK软件搭建了四足机器人的虚拟样机与控制系统。仿真实验结果表明,串联等效分析方法能够应用于并联腿结构,CPG可实现四足机器人的Walk与Trot步态,验证了该方法的可行性与有效性。
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关键词
四足机器人
平面
4r
并联腿
步态控制
中枢模式发生器
ADAMS仿真
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职称材料
题名
基于CPG的并联腿四足机器人步态控制
1
作者
左照天
赵文韬
机构
东南大学自动化学院
出处
《工业控制计算机》
2023年第11期65-67,共3页
文摘
并联腿结构的四足机器人具有承载能力强、刚度大、运动精度高的优点,但控制复杂。为更好地控制,提出了一种串联结构等效方法对并联腿进行了分析,结合中枢模式发生器(CPG)对等效的髋、膝关节进行控制,从而实现四足机器人不同步态,并利用ADAMS与MATLAB/SIMULINK软件搭建了四足机器人的虚拟样机与控制系统。仿真实验结果表明,串联等效分析方法能够应用于并联腿结构,CPG可实现四足机器人的Walk与Trot步态,验证了该方法的可行性与有效性。
关键词
四足机器人
平面
4r
并联腿
步态控制
中枢模式发生器
ADAMS仿真
Keywords
quadruped robot
planar 4r parallel leg
gait control
central pattern generator
ADAMS simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于CPG的并联腿四足机器人步态控制
左照天
赵文韬
《工业控制计算机》
2023
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