基于改进人工势场法的潜航器避障策略

针对水下潜航器在复杂水下环境中面临的局部最优解困局及目标点不可达等避障挑战,提出了一种创新的基于改进人工势场法的避障策略。该策略首先通过融入随机扰动机制,显著提升了潜航器在动态环境中的路径探索能力与局部最优陷阱的逃逸能力;随后,为解决目标点不可达问题,策略中创新性地引入了目标调节因子,该因子通过精细调节引力与斥力的平衡关系,并优化引力分段函数的分界值及斥力影响半径,确保潜航器在接近目标时斥力渐减至零,从而实现了潜航器对目标点的精确、稳定到达。实验结果显示,所提策略避障成功率相较于传统人工势场法实现了显著提升,目标点到达率达到100%,验证了所提策略在复杂避障任务中的高效性与可靠性,也为水下潜航器自主导航技术探索了一条新的高效避障方法。

融合视惯RTK的非接触高精度点位测量方法

为解决信号受遮挡或物理不可达区域的高精度点位测量问题,提出了一种融合视惯和实时差分定位(RTK)信息的非接触高精度点位测量方法。首先,利用由RTK测定的相机位置信息,在增量式重建中将相机位姿和特征点空间位置配准到全球地理坐标系下;其次,在全局优化中引入视觉重投影误差、RTK测定的相机位置、惯性测量单元测定的相机姿态作为约束,以提升特征点空间位置的测量精度;最后,将图像中的特征点坐标从像平面坐标系映射到全球地理坐标系下,实现对场景中特征点位坐标的非接触性测量。与OpenMVG的对比实验表明:所提方法在3m和5m距离处的非接触性点位测量精度分别提高了87.25%和75.88%,验证了其在非接触性点位测量问题上的高精度。

“检察公益诉讼法”调整对象确定的理论逻辑与内容安排

“检察公益诉讼法”的制定已经正式列入全国人大常委会的立法规划且在有序推进,在这一背景下,我们必须要面对和解决的是,该法的调整对象为何。检察公益诉讼涉及众多单行法,其案件范围众多,这决定了确定其调整对象的复杂性和艰难性。但是,检察公益诉讼的出发点和本质为保护公益、维护公共利益,这一本质特征决定了确定其调整对象的逻辑起点,“检察公益诉讼法”的调整对象应为公益关系。在这一逻辑前提下,需要对每种公益诉讼案件类型的调整对象进行具体分析。

基于点估计仿射可调鲁棒优化的含储能电力系统实时调度

为应对大规模风电的接入,建立一种机组与储能联合参与自动发电控制的电力系统实时调度模型,并提出一种点估计仿射可调鲁棒优化来处理风电不确定性。不同于传统仿射可调鲁棒调度优化基准运行成本,点估计仿射可调鲁棒调度优化期望运行成本以提高系统经济性。提出利用确定性的点估计法来实现对期望运行成本的快速、精确评估。所提模型为一混合整数双线性约束问题,采用一种“预估-矫正”的凸化方法来求解该难题,预估阶段对储能的状态变量进行松弛,而矫正阶段直接对其状态变量进行矫正。最后,引入一种凸函数差优化进一步凸化2个阶段的双线性约束问题,以提高含储能实时调度的求解质量。在IEEE39、118以及300节点3个系统的仿真验证了所提模型及方法的有效性。

基于低居里点PTC材料的风机叶片防冰数值模拟及试验验证

叶片覆冰会严重影响风机的安全稳定运行。目前,电热防冰是最高效可靠的风机叶片防冰方法,但存在防冰区域受热不均匀、局部覆冰以及过多分区导致防冰系统过于复杂等问题。为此提出采用正温度系数(positive temperature coefficient,PTC)材料进行风机叶片自适应电加热防冰的创新方法,通过原位聚合法成功制备了一种低居里点PTC材料,其居里温度点为1℃。随后,基于该材料的阻-温特性,建立了风机叶片的电加热防冰模型,并进行数值模拟。研究结果显示,当采用低居里点PTC材料进行风机叶片电加热防冰时,无需进行防冰区域的分区,就能使得防冰区域受热更加均匀。在一定的工作电压下,低居里点PTC材料在不同环境温度和风速下展现出自适应调节加热功率的能力,并且经过100次循环阻-温测试后,材料仍具有极强的自适应调节能力。最后,通过试验验证了材料的这种自适应调节能力。该研究结果为后续基于低居里点PTC材料的风机叶片防冰系统的研究奠定了坚实基础。

机载阵列SAR点云区域网平差

阵列SAR技术作为一种新型的三维重建技术,是InSAR发展一个重要的方向。由于其存在与点云位置成非线性关系的高频误差,难以直接用于测绘产品生产。针对阵列SAR点云中误差的特点,首先对点云进行了噪点去除和点云匹配,然后对平面坐标采用线性精化模型,在对高程坐标采用二次多项式精化模型进行平差的基础上,通过增加对虚拟观测值的约束,构建阵列SAR点云数据的区域网平差模型。最后选择山区和城区两种典型地表数据进行实验。分析结果表明:文章所构建的区域网平差模型可有效降低阵列SAR点云定位中存在的高频误差影响;在不同控制点情况下,定位精度和解算稳健性均得到有效提升。

强噪声背景下地铁牵引电机轴承故障识别方法研究

为了实现地铁车辆牵引电机轴承故障识别,论文针对电机轴承故障冲击被强背景噪声淹没特征提取困难的问题,利用多点最优调整的最小熵解卷积增强故障冲击成分,采用粒子群优化算法自适应地确定滤波器阶数和故障周期,获取高信噪比的故障特征信号,最后对故障特征信号进行包络谱分析实现故障识别。现场采集数据验证了该方法的有效性。

多点最优最小熵反褶积结合交互信息的过载信号特征提取

针对弹药超高速侵彻多层建筑物的过程中,侵彻过载加速度信号产生粘连混叠,影响侵彻穿层特征的精准辨识提取,造成引信难以精确计层的问题,提出一种基于多点最优最小熵反褶积(MOMEDA)和交互信息的过载信号穿层特征提取方法。考虑到引信加速度敏感系统在高频强动载下的响应规律未知,该方法利用MOMEDA的非迭代盲解卷积增强技术来实现对原始侵彻过载信号的降噪,基于交互信息理论进一步优化MOMEDA最佳滤波器的长度以增强原始侵彻过载信号中多层目标特征。通过对引信超高速侵彻多层靶板的仿真、试验信号的研究结果表明,该方法可以有效突显原始侵彻过载信号中的穿层特征,为强粘连信号下的引信精确计层功能实现提供依据。

350MW超临界CFB锅炉除渣系统控制策略优化研究

针对山西某电厂2×350 MW超临界循环流化床(CFB)锅炉水冷式滚筒冷渣器在生产运行中存在堵渣、流渣、排渣超温及自动化控制程度低等问题,提出了针对除渣系统问题的运行调整要点、超前堵渣预警智能算法、冷渣器基于前馈温度变化率的智能调节方法等控制策略,应用后,由于冷渣器堵渣造成机组非计划停运次数、排渣超温(大于150℃)触发冷渣器保护跳闸次数和人工清渣频次显著减少,极大缓解了电厂生产过程中冷渣器排渣困难的技术问题,为锅炉安全平稳运行奠定基础。

可调劈尖双点光源干涉实验

设计了顶角可调的劈尖干涉装置,利用光纤耦合输出激光器作为光源,可以更全面地研究并展示2个点光源之间的干涉特点.光纤输出端可看成点光源,经过劈尖反射后形成2个虚点光源.在2个虚点光源连线垂直方向上形成与杨氏双孔干涉现象类拟的条形干涉条纹,在2个虚点光源连线延长线方向上形成与迈克耳孙干涉现象类似的环形干涉条纹.实验结果表明:利用可调劈尖,在劈尖厚度达到mm量级的情况下,仍能观测到干涉条纹,因而可用于mm级物体形变量的测量.

质量流量计在油田矿场计量中的应用

近年来,科里奥利质量流量计在油田矿场计量中得到广泛应用,但现场使用过程中发现,该流量计的计量准确性容易受到测量介质、使用时间、测量管结垢结蜡、零点调整等因素的影响,为进一步提升质量流量计的应用水平,规范指导现场使用。以大量质量流量计检定/校准数据为基础,结合质量流量计在现场使用过程遇到的实际问题,开展了相关试验研究和技术分析,提出了提升质量流量计计量性能的意见及建议。

喷气涡流纺莱赛尔纤维产品开发实践

莱赛尔纤维是一种新型的再生纤维素纤维,具有优异的物理性能和环保特性。文章介绍了莱赛尔纤维的特点和优势,探讨了莱赛尔纤维在涡流纺产品开发中的应用要点,包括原料选择、纺纱工艺参数优化、设备调整等多个方面,并指出了莱赛尔纤维在涡流纺产品中的应用前景。

孝感市城市区域噪声点位调整数据复盘及建议

孝感市“十四五”城市环境噪声已经完成两个周期年,以2020年为基准年,通过2021年和2022年两年的监测数据分析发现的问题,为后期调整做出参考。通过聚焦分析数据正态分布特征,从调整后区域噪声、功能区噪声数据一致性以及监测点位数量优化三方面展开分析。分布特征分析表明,调整后数据正态分布特征明显强化,说明调整后的布点更适合不断发展变大的城市规模。从深入的数据比对分析也发现了有关布点方面存在的问题,主要是区域噪声和功能区噪声布点在第3类功能区网格点上设置的差异以及来自交通噪声对区域噪声的干扰。因此,应该避免布点出现上述两个方面的问题,对于3类功能区网格中工业占地面积的比例超过50%,做出了相关讨论。复盘发现点位设置存在功能区类别覆盖不全的问题,根据当前分布特征和现状统计标准差为6.0的条件,适用数理统计公式推算了可以相应减少监测点位数量。

环境空气质量监测点位优化调整分析——以东莞市为例

为研究东莞市国控环境空气质量监测站点布设的合理性,从多角度展开分析。结果显示,目前东莞市内监测站点布设存在网络分布不均衡、代表性欠缺等问题。对此,提出通过新增或调整监测站点布局等方式,保证站点数据能客观反映城市环境空气质量水平和变化规律,同时兼顾未来城市空间格局发展可延续性。

顾及基准点误差的自由设站平差及精度分析

观测误差和基准点误差是影响全站仪自由设站精度的2个重要因素。目前通常采用经典约束平差法进行自由设站数据处理,测站平差后,基准点误差会以原始数据误差的形式影响设站点坐标和碎部点坐标。在分析全站仪自由设站基本原理基础上,基于坐标转换思想建立同时考虑基准点误差和全站仪观测误差的自由设站平差模型,并给出具体的求解方法。实验结果表明:较大的基准点误差会对自由设站平差结果的精确度带来不利影响,基准点精度较高时,新平差模型结果与约束平差结果相当;基准点精度较低时,新平差模型结果较约束平差结果更优。

一种改进的白平衡算法在腹腔镜图像增强中的应用研究

腹腔镜光源的色温波动导致腹腔镜图像偏离真实的色彩,这可能会造成医生的视觉疲劳并且影响医生对病态组织的检测和诊断。为了解决这个问题,提出了基于Lab模型的最优化自动白平衡算法,在动态阈值算法的基础上,利用白点恢复的程度动态调整白点选择区域,使白点恢复效果达到最佳。本模型相较于其他模型,在白点的检测和筛选过程中可以精准且连续地识别近白色区域,因此选取的参考白点更加合适。由于在对图像进行白平衡时,白点检测参数的改变会影响近白色区域的大小,为了得到效果最好的参数,提出一种反馈调整法,以实现各种偏色图像的最优化白平衡。另外还提出一种新的白平衡评价方式,称为白点评价法,适用于评价腹腔镜图像处理的效果。

轻小型无人机载激光雷达测量系统检校方法

轻小型无人机载激光雷达测量系统具有成本低廉、作业便利等优势,其应用领域越来越广泛。但现有系统由于控制成本等原因,使其直接采集的点云数据质量不高,必须通过地面检校来消除系统误差。设计了一套适用于轻小型无人机载激光雷达测量系统的检校方案,首先设计了一种可灵活组装与使用的圆型靶标器,其次建立了以航带点云为单元的区域网平差模型,最后通过精确测量靶标器中心点的真实地面坐标和采集点云坐标,平差求解出每条航带点云的几何校正参数并以大疆禅思L1激光雷达测量系统为例对该方法进行了实验。结果表明该方案可显著提升原始点云的定位精度。此外,通过设计不同的靶标器布设方案对检校实施方案进行了探讨,总结了靶标器最佳布设原则。

GNSS技术在煤炭勘查控制测量中的应用

控制测量是地质测量中的基础工作,是煤炭勘查地质测量中重要的工作步骤。可靠的控制点成果可以有效保障煤炭勘查后续工作中测点的空间位置,同时可以提高整个测区地质图的精度。相较于传统的控制测量技术,GNSS技术以其自动化、全天候、高精度、高效益、测站间无需通视等显著特点在地勘工程测量作业中发挥着举足轻重的作用。以甘肃省永昌县H探区煤炭勘查为例,分析E级GNSS控制点测量的原理和控制测量工程的实施步骤,通过对数据处理结果的分析,得到可靠的成果资料,从控制网的设计到图根点测量,使煤炭勘查地质测量工作更加可靠、准确。

钢-混组合结构连续梁内力调整技术

为改善钢-混组合结构连续梁中支点负弯矩区受力,以山西省综改区潇河产业园太原起步区某桥梁工程为例,通过采用支座位移法来施加预应力,研究了不同支点位移量对钢-混组合结构连续梁桥受力变化的影响规律。针对U01联,通过采用支座位移法解决了边墩支点反力储备不足问题,相比于常规的支点压重等手段节省工程造价,可为今后类似项目提供参考。

顾及起算点误差的区域参考框架约束方法研究

利用Helmert转换模型,首先对起算点先验坐标可能存在的粗差进行探测并剔除,其次依据剩余起算点坐标的相似变换构建最小约束条件,最后实现整网坐标框架的确定。选取中国境内及周边IGS站和陆态网GNSS基准站单周观测数据,采用IGS站ITRF2014坐标分别构建参数加权约束、最小约束、顾及IGS站先验坐标误差的Helmert模型约束,然后利用不同的基准约束平差方法获取整网坐标成果。实验结果表明,利用Helmert模型能有效削弱起算点坐标粗差对网形扭曲的影响,在一定程度上可提高区域参考框架的精度和可靠性。