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6DOF pose estimation of a 3D rigid object based on edge-enhanced point pair features
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作者 Chenyi Liu Fei Chen +5 位作者 Lu Deng Renjiao Yi Lintao Zheng Chenyang Zhu Jia Wang Kai Xu 《Computational Visual Media》 SCIE EI CSCD 2024年第1期61-77,共17页
The point pair feature(PPF)is widely used for 6D pose estimation.In this paper,we propose an efficient 6D pose estimation method based on the PPF framework.We introduce a well-targeted down-sampling strategy that focu... The point pair feature(PPF)is widely used for 6D pose estimation.In this paper,we propose an efficient 6D pose estimation method based on the PPF framework.We introduce a well-targeted down-sampling strategy that focuses on edge areas for efficient feature extraction for complex geometry.A pose hypothesis validation approach is proposed to resolve ambiguity due to symmetry by calculating the edge matching degree.We perform evaluations on two challenging datasets and one real-world collected dataset,demonstrating the superiority of our method for pose estimation for geometrically complex,occluded,symmetrical objects.We further validate our method by applying it to simulated punctures. 展开更多
关键词 point pair feature(ppf) pose estimation object recognition 3D point cloud
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基于质心−凸包−自适应聚类法的浮选泡沫动态特征提取
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作者 魏凯 王然风 +2 位作者 王珺 韩杰 张茜 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第8期151-160,共10页
面对复杂的浮选现场环境及浮选泡沫自身相互粘连导致的边界不清等情况,现有泡沫动态特征(流动速度和崩塌率)提取方法往往无法准确划定属于每个泡沫的动态特征采样区域、不能全面匹配相邻帧间的特征点对且难以有效识别崩塌区域。针对上... 面对复杂的浮选现场环境及浮选泡沫自身相互粘连导致的边界不清等情况,现有泡沫动态特征(流动速度和崩塌率)提取方法往往无法准确划定属于每个泡沫的动态特征采样区域、不能全面匹配相邻帧间的特征点对且难以有效识别崩塌区域。针对上述问题,提出了一种基于质心−凸包−自适应聚类法的浮选泡沫动态特征提取方法。该方法采用集成Swin−Transformer多尺度特征提取能力的改进型Mask2Former,实现对泡沫质心的精准定位和崩塌区域的有效识别;通过最优凸包评价函数搜寻目标泡沫周围相邻一圈泡沫质心构建的凸包,拟合出接近实际泡沫轮廓的动态特征采样区域;运用基于Transformer的局部图像特征匹配(LoFTR)算法匹配相邻帧图像间的特征点对;针对动态特征采样区域内部的所有特征点对,通过基于OPTICS算法的主特征自适应聚类法提取每个泡沫的主要流动速度。实验结果表明,在普通泡沫质心定位和崩塌区域识别任务中,该方法分别取得了88.83%,97.92%的准确率及77.90%,96.52%的交并比;以2.69%的平均剔除率实现了99.93%的特征点对匹配正确率;在多种工况下均能有效划定与实际泡沫边界相近的特征采样区域,进而定量提取每个泡沫的动态特征。 展开更多
关键词 浮选泡沫动态特征 泡沫图像 泡沫质心定位 泡沫崩塌区域识别 特征点对匹配 主特征自适应聚类
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基于ConvMixer架构的高效点云分类方法
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作者 王淳 赵艳明 冯燕 《中国传媒大学学报(自然科学版)》 2024年第1期56-64,共9页
近年来,视觉Transformer模型在点云分类等三维计算机视觉任务中显现出潜在的优越性,但其有效性来源仍然模糊不清。研究它们在视觉任务中的性能是完全归功于Transformer结构本身的优越性,还是至少部分得益于使用局部块作为输入表示,是非... 近年来,视觉Transformer模型在点云分类等三维计算机视觉任务中显现出潜在的优越性,但其有效性来源仍然模糊不清。研究它们在视觉任务中的性能是完全归功于Transformer结构本身的优越性,还是至少部分得益于使用局部块作为输入表示,是非常必要的。受此启发,本文提出了一种简单但仍然有效的点云分类和分割模型PointConvMixer,用ConvMixer架构取代了Point-BERT中的标准Transformer。PointConvMixer在ModelNet40数据集上的整体分类准确率达到92.3%,在ShapeNet Parts数据集上进行点云部分分割时mIOUI和mIOUC分别为85.4%和83.9%,均优于基于Transformer的对比模型。此外,本文还进一步提出PPFConvMixer,其利用高效的局部特征描述符PPF增强了PointConvMixer,从而优化了点云分类性能。在查询半径为0.25m时,PPFConvMixer的总体分类准确率达到了93.8%。 展开更多
关键词 三维点云分类 深度学习 ConvMixer point pair feature
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一种针对大规模场景的点云匹配算法
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作者 刘芊伟 张朝霞 +1 位作者 谢怡婷 张成龙 《现代信息科技》 2024年第7期146-150,共5页
针对大规模点云匹配时传统算法速度慢和匹配结果不一致的问题,提出一种新的点云匹配方法。该方法首先利用KD树找到点云中深度最小的点并以该点作为种子点,然后通过在深度信息和曲率两个方面做以改进的区域生长分割算法提取出点云上表面... 针对大规模点云匹配时传统算法速度慢和匹配结果不一致的问题,提出一种新的点云匹配方法。该方法首先利用KD树找到点云中深度最小的点并以该点作为种子点,然后通过在深度信息和曲率两个方面做以改进的区域生长分割算法提取出点云上表面区域,并在该区域提取点云边界。最后使用改进的点对特征完成点云匹配算法验证。实验结果表明,相比传统算法,该方法在匹配速度以及匹配结果的一致性方面得到了显著的提升,在处理大规模点云匹配上具有实际应用价值。 展开更多
关键词 大规模点云 KD树 改进的区域生长分割算法 点对特征
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Improved Qualitative Trajectory Calculus for Pair-Activity Analysis
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作者 Shengsheng Wang Guangyao Wang +1 位作者 Yungang Zhu Jingwen Shao 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2019年第2期318-326,共9页
Trajectory provides the most robust feature for activity recognition in far-field surveillance videos,in which increasing attentions have been given to the use of qualitative methods with symbolic rather than real-val... Trajectory provides the most robust feature for activity recognition in far-field surveillance videos,in which increasing attentions have been given to the use of qualitative methods with symbolic rather than real-value features.Qualitative trajectory calculus(QTC)showed a good performance in pair-activity from video.However,QTC and similar works are not good at dealing with noise,since they are all considering short-term features.To deal with the problems mentioned above,two types of long-term features,including sub-trajectory feature and point-trajectory feature,are designed.The sub-trajectory feature is a long-term feature in a coarse granularity,while the point-trajectory feature is a long-term feature in a relatively fine granularity.Using the sub-trajectory feature,a couple of trajectories are segmented into sub-trajectories and enveloping boxes are used to substitute the original sub-trajectory for capturing the major attributes.The point-trajectory feature describes the relationship between a single point in one trajectory and all parts of the other trajectory.The experiments on the human activity classification data demonstrated that our proposed methods are better than the original QTC and previous short-term features. 展开更多
关键词 pair-activity analysis qualitative TRAJECTORY CALCULUS sub-trajectory feature point-trajectory feature
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多特征提取与匹配矩阵驱动的点云配准 被引量:1
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作者 刘磊 熊风光 +3 位作者 尹宇慧 郭锐 薛红新 韩燮 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第5期1419-1426,共8页
针对三维点云配准时容易受到噪声、奇异值等不利因素影响的问题,提出一种多特征提取与匹配矩阵驱动的点云配准方法。利用多特征提取模块提取稳健的关键点和关键点的局部几何特征;分别计算出关键点的特征匹配矩阵和空间匹配矩阵,并对二... 针对三维点云配准时容易受到噪声、奇异值等不利因素影响的问题,提出一种多特征提取与匹配矩阵驱动的点云配准方法。利用多特征提取模块提取稳健的关键点和关键点的局部几何特征;分别计算出关键点的特征匹配矩阵和空间匹配矩阵,并对二者进行融合,提高正确匹配点对的概率;在前两方法的驱动下,利用加权奇异值分解计算点云间的刚体变换矩阵,降低噪声和奇异值等因素对配准的影响。实验结果表明,所提方法与现有的点云配准方法相比,具有更高的配准精度和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 三维点云 多特征提取 局部几何特征 匹配矩阵 匹配点对 加权奇异值分解 刚体变换
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基于点云中心约束的点对特征三维物体识别算法
7
作者 邓仕超 杨龙 +2 位作者 梁晨光 高兴宇 蒋应良 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第6期27-30,34,共5页
目标姿态识别系统中能够快速、准确在复杂场景里识别目标物体是实现机器人在线抓取的关键,针对传统点对特征(PPF)算法相邻物体点云干扰的问题,提出了一种基于点云中心约束点对特征的三维物体识别算法。首先通过法向量相交约束为条件提... 目标姿态识别系统中能够快速、准确在复杂场景里识别目标物体是实现机器人在线抓取的关键,针对传统点对特征(PPF)算法相邻物体点云干扰的问题,提出了一种基于点云中心约束点对特征的三维物体识别算法。首先通过法向量相交约束为条件提取物体中心,然后根据模型的大小筛选出相关的点对特征,最后利用共面点对和物体中心特征,实现计算三维物体的姿态,以此来提高识别速度。实验结果表明,该算法显著减少特征描述符数量,提高了三维物体在复杂场景中的识别速度。与原始的点对特征算法相比,该方法对三维目标识别具有较好的性能与速度。 展开更多
关键词 三维物体识别 点对特征 点云中心 法向量
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基于点对特征的无序散乱堆叠工件位姿估计算法 被引量:2
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作者 李松恒 陈高铭 +2 位作者 张炜 邓永胜 刘超 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第8期3354-3362,共9页
针对无序分拣场景中物体相互堆叠遮挡导致的位姿估计误差大的问题,提出了一种基于点对特征(point pair feature,PPF)的杂乱堆叠工件位姿估计算法。离线训练阶段,使用更优的点云降采样方案和更为细致的点云法线计算方式,以保留更多具有... 针对无序分拣场景中物体相互堆叠遮挡导致的位姿估计误差大的问题,提出了一种基于点对特征(point pair feature,PPF)的杂乱堆叠工件位姿估计算法。离线训练阶段,使用更优的点云降采样方案和更为细致的点云法线计算方式,以保留更多具有区分性的点对,实现模型更为精确的全局描述;在线匹配阶段,通过快速投票方案获得杂乱堆叠场景中目标的候选位姿,并提出了一种基于体素索引和位姿交并比的聚类策略完成位姿聚类和误匹配位姿的剔除,实现目标位姿的粗估计,最后采用ICP(iterative closest points)算法完成目标位姿的优化,获得目标的精确的6D位姿。分别进行了仿真场景实验和机械臂分拣实验。结果表明:所提算法在杂乱场景中对3种类型工件的平均识别率为98.4%,单个工件识别时间均小于0.86s,且位姿估计精度较原始PPF算法有明显提升;在实际分拣实验中识别成功率达96.7%,分拣成功率达95.3%,验证了算法在实际应用中对于噪声和杂乱遮挡的鲁棒性较强。 展开更多
关键词 位姿估计 点对特征(ppf) 无序散乱堆叠 位姿聚类 位姿优化
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面向缺失点云配准的镜像迭代最近点算法 被引量:1
9
作者 徐文菲 金莉 +2 位作者 韩旭 程浩喆 田暄 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期201-212,220,共13页
面向点云配准任务,以改善重叠度较低的点云对之间的配准效果为研究目的,提出了一种有效的缺失点云配准算法——镜像迭代最近点算法。该算法以建立源点云和目标点云之间的镜像型对应关联性为核心,具体过程为:首先建立源点云到目标点云的... 面向点云配准任务,以改善重叠度较低的点云对之间的配准效果为研究目的,提出了一种有效的缺失点云配准算法——镜像迭代最近点算法。该算法以建立源点云和目标点云之间的镜像型对应关联性为核心,具体过程为:首先建立源点云到目标点云的前向对应关系,以捕获位于重叠区域的特征点;然后建立重叠区域的后向对应关系,以获取可靠匹配对集合;最后根据可靠匹配对估计最优刚体变换矩阵。此外,通过KD树构建和特征扩展两方面进行优化,以提升算法效率。所提算法仅依赖重叠区域匹配对集合,具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。在斯坦福数据集上的实验结果表明:对于较低重叠度的数据集,所提算法在精度和效率上均优于以往的多数算法;对于较高重叠度的数据集,所提算法使精度平均提升28.8%,使效率平均提升47.9%。实验证明所提算法能快速且可靠地配准缺失点云。 展开更多
关键词 缺失点云配准 镜像迭代最近点 有限重叠度 可靠匹配对 特征扩展
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基于最大特征点对互信息的图像配准 被引量:9
10
作者 廖勇军 杨丹 张小洪 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2008年第3期939-941,944,共4页
定义了局部特征点对互信息量,并在两个合理的假设下提出了基于最大特征点对互信息量的一种新的图像配准方法。该方法包含了两个搜索过程:第一个过程是基于特征点对的全局搜索过程,该过程得到初始匹配点对;第二个过程是在初始匹配点对的... 定义了局部特征点对互信息量,并在两个合理的假设下提出了基于最大特征点对互信息量的一种新的图像配准方法。该方法包含了两个搜索过程:第一个过程是基于特征点对的全局搜索过程,该过程得到初始匹配点对;第二个过程是在初始匹配点对的邻域内利用互信息基本性质的局部搜索,该过程可以进一步提高匹配点对的精度。全局搜索过程能够提高搜索效率,而局部搜索又可以克服依赖于准确提取特征点的不足。最后通过理论分析和实验证明了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 互信息 特征点对 图像配准
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基于点对分布的三维模型特征提取算法 被引量:5
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作者 刘晓宁 周明全 +1 位作者 高原 周继来 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第1期109-111,共3页
基于形状分布算法提出了一种基于点对分布的三维模型特征提取算法。该算法根据两随机点间的连线与模型是否有交点,将连线分为U类和W类,并分别为两类连线构建形状分布直方图,从而解决了形状分布算法对于外形相近但细节不同的三维模型的... 基于形状分布算法提出了一种基于点对分布的三维模型特征提取算法。该算法根据两随机点间的连线与模型是否有交点,将连线分为U类和W类,并分别为两类连线构建形状分布直方图,从而解决了形状分布算法对于外形相近但细节不同的三维模型的检索问题,提高了检索精度。 展开更多
关键词 三雏模型检索 特征提取 点对分布算法
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基于改进配准测度的红外与可见光图像配准 被引量:4
12
作者 韩静 柏连发 +1 位作者 张毅 陈钱 《红外技术》 CSCD 北大核心 2011年第5期271-274,共4页
针对在可见光与红外配准中采用传统测度算法时存在配准精度低的问题,提出了改进配准测度函数(RMF),实现可见光和红外图像高精度自适应配准。首先选用harris算子提取两幅图像的特征点;再利用改进的配准测度函数(RMF)有效的获取特征点对;... 针对在可见光与红外配准中采用传统测度算法时存在配准精度低的问题,提出了改进配准测度函数(RMF),实现可见光和红外图像高精度自适应配准。首先选用harris算子提取两幅图像的特征点;再利用改进的配准测度函数(RMF)有效的获取特征点对;最后利用RMF最大的两对匹配点计算配准参数,并进行图像配准。实验结果证明了该方法的实用性,特别对于任意旋转角、缩放比例和偏移量的图像配准。 展开更多
关键词 特征点提取 配准测度 特征点匹配 配准参数
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基于点对特征的三维点云匹配算法 被引量:11
13
作者 易杰 李蹊 +3 位作者 易辉成 刘苗 钟凯 胡兴 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第9期115-117,共3页
针对现有的基于全局特征的三维物体识别方法和基于局部特征的三维物体识别方法在有遮挡和混叠场景中识别效果均不理想的问题,提出了一种基于点对特征的三维点云匹配算法。利用模型上的所有点对特征来完成全局模型描述构建,并在减少的二... 针对现有的基于全局特征的三维物体识别方法和基于局部特征的三维物体识别方法在有遮挡和混叠场景中识别效果均不理想的问题,提出了一种基于点对特征的三维点云匹配算法。利用模型上的所有点对特征来完成全局模型描述构建,并在减少的二维空间上,利用快速投票方案,在局部对模型点云和场景点云进行匹配,从而恢复模型在场景中的全局姿态。实验结果表明:该算法在有遮挡和混叠的场景中识别效果比较理想。 展开更多
关键词 三维物体识别 点对特征 三维点云匹配 全局模型描述 投票方案
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搭载RGB-D相机轮式机器人误匹配特征点筛除方法 被引量:1
14
作者 李少波 张伟 +1 位作者 孙采鹰 任彦 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第11期2359-2364,共6页
根据搭载RGB-D相机的平面运动轮式机器人运动特点,本文提出一种基于等高约束条件和直线约束条件的误匹配特征点对筛选方法.本文首先在平面运动机器人相机运动约束条件下,建立了匹配特征点对的等高约束条件和直线约束条件,然后利用该条... 根据搭载RGB-D相机的平面运动轮式机器人运动特点,本文提出一种基于等高约束条件和直线约束条件的误匹配特征点对筛选方法.本文首先在平面运动机器人相机运动约束条件下,建立了匹配特征点对的等高约束条件和直线约束条件,然后利用该条件筛除了暴力匹配法产生的误匹配点对,取得了高质量的帧间匹配点对.最后,本文将误匹配特征点筛除算法与随机抽样一致性算法相结合,估计了机器人相机的运动.实验证明,与原始随机抽样一致性算法相比,本文提出的特征点筛除算法能够有效提高随机抽样一致性算法的效率,并提高其计算精度. 展开更多
关键词 特征点匹配 特征点对筛选 随机抽样一致性 等高约束 直线约束
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基于点对特征和局部参考系的六维位姿估计算法 被引量:5
15
作者 王化明 郭交通 陈作特 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2019年第6期695-700,共6页
针对大量物件分拣工作中单目视觉无法精确估计目标位姿从而无法完成随机堆叠工件分拣的问题,以点对特征为基础,提出了基于点云的目标识别和位姿估计算法的改进算法.模型训练阶段,使用改进的下采样方法,保留更多有区分性的点对,构建局部... 针对大量物件分拣工作中单目视觉无法精确估计目标位姿从而无法完成随机堆叠工件分拣的问题,以点对特征为基础,提出了基于点云的目标识别和位姿估计算法的改进算法.模型训练阶段,使用改进的下采样方法,保留更多有区分性的点对,构建局部参考系作为补充特征;在线匹配阶段,以距离作为投票权重,并利用匹配点对的局部参考系相似度验证候选位姿;最后通过模型与场景的重叠率筛选未遮挡的多实例目标作为可抓取目标候选.结果表明:在方差为3%,5%倍模型尺寸的高斯噪声下,目标识别率分别可达97%,78%;所有试验的识别耗时均在1 s以内,满足实际需求. 展开更多
关键词 目标识别 位姿估计 点对特征 局部参考系 位姿验证
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基于局部点对特征与ICP的粗-精点云配准算法 被引量:8
16
作者 岳晓峰 刘泽园 +1 位作者 朱娟 田云胜 《长春工业大学学报》 CAS 2022年第4期306-314,共9页
三维点云配准在机器视觉与智能检测领域中有着广泛应用,也是近年来工业机器人自动拾取的基础技术。针对传统迭代最近点(ICP)配准算法存在收敛速度慢、对点云初始位置要求高等问题,提出一种基于局部点对特征与ICP的粗-精点云配准算法。... 三维点云配准在机器视觉与智能检测领域中有着广泛应用,也是近年来工业机器人自动拾取的基础技术。针对传统迭代最近点(ICP)配准算法存在收敛速度慢、对点云初始位置要求高等问题,提出一种基于局部点对特征与ICP的粗-精点云配准算法。配准实验表明,该算法在最优的情况下可使ICP算法的迭代次数减少73%,有效解决ICP算法鲁棒性差、效率低等问题。 展开更多
关键词 点云配准 点对特征 迭代最近点算法 特征匹配
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残冰检测中飞机图像特征点精确提取算法 被引量:1
17
作者 高建树 杨涛 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第17期205-208,213,共5页
传统角点检测算法无法精确提取感兴趣的特征点。为此,提出一种新的特征点提取算法。通过曲率角点检测算法提取飞机图像的特征点,并作为待匹配图像,采用像素相关性匹配算法进行特征点提取,利用飞机机身固定结构约束匹配算法去除误匹配对... 传统角点检测算法无法精确提取感兴趣的特征点。为此,提出一种新的特征点提取算法。通过曲率角点检测算法提取飞机图像的特征点,并作为待匹配图像,采用像素相关性匹配算法进行特征点提取,利用飞机机身固定结构约束匹配算法去除误匹配对。实验结果表明,该算法具有较好的适应性,能够精确提取特征点。 展开更多
关键词 特征点提取 无目的性 模板匹配 像素相关性 误匹配对 固定结构约束
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基于点对特征的工业零件位姿检测研究 被引量:3
18
作者 李旭宇 张梓 《长沙理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第4期100-107,共8页
针对工业零件生产过程中对无序摆放的工业零件进行抓取的情景,提出了一种新的基于加权投票的位姿估计方法。在原始点对特征(point-pair feature,PPF)算法的基础上引入加权投票方法,可以解决离线建模阶段由模型表面大量的短线段点对造成... 针对工业零件生产过程中对无序摆放的工业零件进行抓取的情景,提出了一种新的基于加权投票的位姿估计方法。在原始点对特征(point-pair feature,PPF)算法的基础上引入加权投票方法,可以解决离线建模阶段由模型表面大量的短线段点对造成的误投票问题,实现目标工件的点云配准,最终得到目标零件的位姿估计结果。经验证,与三维扫描设备重构模型相比,本研究提出的方法可进行配准试验,减少离线建模阶段的工作量,且能很好地适应机械手抓取工业零件的工作情景。 展开更多
关键词 点对特征 点云配准 位姿估计 模型转换 加权投票
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融合特征点与环状域检测的水下声呐目标匹配 被引量:1
19
作者 李鹏 马味敏 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第11期120-127,共8页
由于水下环境复杂,声呐成像背景噪声大,水下目标匹配存在一定难度,提出了一种SURF算法结合恒虚警算法来提取目标区域特征点对,其次通过环状域检测来进一步寻找最优匹配点对,最后计算最优特征点对之间的几何关系确定尺度变换,旋转变换的... 由于水下环境复杂,声呐成像背景噪声大,水下目标匹配存在一定难度,提出了一种SURF算法结合恒虚警算法来提取目标区域特征点对,其次通过环状域检测来进一步寻找最优匹配点对,最后计算最优特征点对之间的几何关系确定尺度变换,旋转变换的大小,对待匹配图像进行旋转校正后可以更精确匹配地目标区域。实验与分析结果表明,计算模板图像与待匹配的目标区域之间的匹配重叠率,可以通过受试者工作曲线直观的看出该算法相比于BBS算法和改进的BBS算法的鲁棒性和抗噪性能更好,平均匹配准确率分别提高了32.59%和16.57%。 展开更多
关键词 SURF算法 恒虚警算法 最优特征点对 环状域 受试者工作曲线 匹配重叠率
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改进同余变换不变特征的视频拼接算法
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作者 杨英杰 杨帆 曾庆喜 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第4期196-201,共6页
视频拼接的平滑过渡问题,是图像处理的难点,为很好地解决这一问题,提出一种基于Sobel算子改进的同余变换不变特征CIF(Congruence transformation Invariant Feature)的视频拼接算法。在图像配准阶段,采集视频序列的关键帧,首先运用改进... 视频拼接的平滑过渡问题,是图像处理的难点,为很好地解决这一问题,提出一种基于Sobel算子改进的同余变换不变特征CIF(Congruence transformation Invariant Feature)的视频拼接算法。在图像配准阶段,采集视频序列的关键帧,首先运用改进的CIF算法提取特征点并匹配,然后基于RANSAC算法,估算并优化空间变换矩阵。在图像融合阶段,采用动态连接缝调整算法与色调正常化算法协同工作,以消除图像重合区域的重影与色差。实验表明,该算法不仅能够实现视频的实时拼接,还能很好解决视频拼接的平滑过渡问题。 展开更多
关键词 视频拼接 同余变换不变特征算法 SOBEL算子 特征点对 动态连接缝调整算法 图像色调正常化算法
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