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四足机器人斜坡运动的自适应控制算法
被引量:
10
1
作者
常青
韩宝玲
+1 位作者
乔志霞
李茜
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期900-906,共7页
受到自然界中四足动物运动的启发,提出了一种四足机器人对角小跑步态下的坡面运动自适应控制算法.在机器人质心原有运动轨迹上加入横向和纵向偏移补偿量,并采用符号微分策略梯度法对质心偏移补偿量进行自动调整,以减少机体翻转力矩和对...
受到自然界中四足动物运动的启发,提出了一种四足机器人对角小跑步态下的坡面运动自适应控制算法.在机器人质心原有运动轨迹上加入横向和纵向偏移补偿量,并采用符号微分策略梯度法对质心偏移补偿量进行自动调整,以减少机体翻转力矩和对角足着地时间差,从而提高机器人运动稳定性.在Webots软件中建立了四足机器人的模型并进行仿真试验,仿真结果表明所提出的算法能够有效提高四足机器人坡面运动的稳定性.
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关键词
四足机器人
斜坡运动
自适应控制
符号微分策略梯度法
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职称材料
题名
四足机器人斜坡运动的自适应控制算法
被引量:
10
1
作者
常青
韩宝玲
乔志霞
李茜
机构
天津商业大学机械工程学院
北京理工大学机械与车辆学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期900-906,共7页
基金
省部级重点预研基金(104060103)
天津市企业科技特派员项目(18JCTPJC64400)
文摘
受到自然界中四足动物运动的启发,提出了一种四足机器人对角小跑步态下的坡面运动自适应控制算法.在机器人质心原有运动轨迹上加入横向和纵向偏移补偿量,并采用符号微分策略梯度法对质心偏移补偿量进行自动调整,以减少机体翻转力矩和对角足着地时间差,从而提高机器人运动稳定性.在Webots软件中建立了四足机器人的模型并进行仿真试验,仿真结果表明所提出的算法能够有效提高四足机器人坡面运动的稳定性.
关键词
四足机器人
斜坡运动
自适应控制
符号微分策略梯度法
Keywords
quadruped robot
locomotion on slope
adaptive control algorithm
policy
gradient
via
the
signed
derivative
(
pgsd
)
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四足机器人斜坡运动的自适应控制算法
常青
韩宝玲
乔志霞
李茜
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
10
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