基于BlendMask与改进Super4PCS的物体位姿估计方法

针对工业上常见的散乱堆叠工件的位姿估计和无序分拣问题,文章提出一种基于BlendMask实例分割算法与改进Super 4PCS(super 4-points congruent sets)点云配准算法的物体位姿估计方法。利用BlendMask实例分割算法分割目标工件并构建工件表面点云;定义抓取分数选择最上层工件作为抓取对象,实现机器人自上而下抓取;针对不同形状的目标工件,基于相似匹配度函数选择模板点云;融合Super 4PCS与正态分布转换(normal distributions transform,NDT)算法完成目标点云和模板点云在低重合率情况下的精确配准,获取目标工件的抓取位姿;并针对Super 4PCS算法粗配准时速度较慢的问题,通过对体素滤波后的目标点云和模板点云提取3D内部形状描述子(intrinsic shape signatures,ISS)作为点云配准算法的输入点集来提高算法的配准速度。点云配准实验和机器人无序分拣实验结果表明,文章提出的物体位姿估计方法可以快速、准确地完成目标工件的位姿估计和无序分拣任务,配准算法均方根误差(root mean square error,RMSE)小于3.8 mm,位姿估计所需时间小于5.8 s,性能满足实际应用要求。

PREPARATION AND PROPERTIES OF BULK CERAMICS VIA PYROLYSIS OF POLYCARBOSILANE WITH ACTIVE FILLERS II.FLEXURAL STRENGTH AND ANTI-OXIDATIVE PROPERTIES OF ACTIVE FILLER/PCS DERIVED BULK CERAMICS

The flexural strengths and oxidative resistant properties of the ceramics derived from polycarbosilane and active fillers (Ti, TiH 2, TiB 2, Cr, and CrSi 2) were measured and characterized. The introduction of active fillers enhances slightly the flexural strengths, and further densification is required to obtain higher strengths. The oxidative resistant behaviors of the specimens with active fillers are, by means of weight gain in air, poorer compared with those without active fillers.

基于PCS7与SMPT-1000的连续过程控制系统设计

以SMPT-1000实验平台的混合罐、反应器、闪蒸罐、冷凝罐为被控对象,仿真了连续过程系统,综合考虑系统工艺参数、安全性、稳定性的要求,分析反应过程的特性,设计了控制回路和开车顺序,采用西门子PCS7系统设计了一套可行的控制方案。基于SMPT-1000实验平台进行仿真实验,实验运行结果表明:在保证安全和稳定的前提下,该系统的液位、压强、温度、流量等参数均能符合工艺参数的要求且实现自动控制,系统产品纯度达到75%以上,满足实际生产要求。

基于ELKB+Kafka的CFETR PCS日志管理系统的设计与实现

等离子体控制系统(PCS,Plasma Control System)是托卡马克装置运行的关键系统,控制等离子体放电全过程并提供装置安全的第一级保护。基于开源的实时日志管理平台ELKB,并引入消息中间件Kafka,为中国聚变工程实验堆(CFETR,China Fusion Engineering Test Reactor)的PCS设计了日志管理系统,解决了现有的PCS日志系统对于日志信息的查看很不方便,并且信息冗杂,也无数据归档的问题,实现对PCS日志的关键出错信息的查看、相关错误发生时间的查询、自定义检索过滤条件、按照日期查看操作记录,以及持久化存储等功能。目前该系统已实现在东方超环(EAST,Experimental Advanced Superconducting Tokamak)上的部署并成功应用。

PCS/VHPCS复相碳化硅先驱体的制备及性质研究

固态聚碳硅烷和全氢聚碳硅烷是目前研究较多的聚合物碳化硅陶瓷先驱体,在碳化硅陶瓷及其复合材料的制备方面具有广泛应用。制备了由不同比例固态聚碳硅烷(PCS)和乙烯基全氢聚碳硅烷(VHPCS)组成的复相碳化硅陶瓷先驱体,并对先驱体及其裂解产物的理化性质以及结构等进行了研究。研究表明,当PCS引入量低于30 wt.%时,PCS/VHPCS复相先驱体黏度低于200mPa·s;当PCS引入量低于20wt.%时,陶瓷产率可达到80%以上。PCS/VHPCS复相先驱体陶瓷产物为半结晶状β-SiC,晶粒尺寸较小,无明显晶界出现,且元素分布均匀,碳硅比低于PCS衍生陶瓷。

软土地区双排PCS桩路基挡墙结构受力特征研究

采用双排PCS桩挡墙形式可以解决软土地区中河道及航道岸线挡墙施工难度大且周期长的问题。对软土地区PCS双排桩挡墙的变形、弯矩和剪力受桩截面尺寸、前后排间距和土层力学参数的影响进行研究,通过极差分析,确定影响因素的影响权重,并结合东莞万江的项目评估双排PCS桩挡墙的可行性。研究发现,前后排桩的最大变形值相同且出现在桩顶,前排桩的弯矩和剪力均大于后排,最大值分别出现在桩底以下约4倍和3倍桩径处。极差分析显示土力学参数的影响最为显著,其次是截面尺寸,最后是间距。建议在实际工程中提高土力学参数,并控制前后排桩间距在3~4 m,以优化设计和施工效果。

姜黄素对嗜铬细胞瘤细胞系PC12增殖及侵袭的影响

目的研究姜黄素对嗜铬细胞瘤细胞增殖、迁移、侵袭、凋亡的作用。方法用不同浓度的姜黄素处理大鼠嗜铬细胞瘤PC12细胞,采用CCK-8法检测细胞增殖,计算IC50;采用划痕实验检测细胞迁移能力,Transwell小室法检测细胞侵袭能力;采用流式细胞测量术检测细胞凋亡;qPCR检测细胞凋亡和抗凋亡基因(Bax和Bcl-2)的mRNA表达,Western blot检测Bax和Bcl-2蛋白表达。结果姜黄素(10~80μmol/L)呈浓度依赖性抑制PC12细胞增殖,IC50为29μmol/L。姜黄素呈浓度依赖性抑制PC12细胞迁移,对照组迁移率为66%,姜黄素10μmol/L组、20μmol/L组和30μmol/L组迁移率分别为51%、5%和0.5%。姜黄素(20~30μmol/L)能显著抑制PC12细胞侵袭(P<0.0001)。此外,姜黄素显著促进PC12细胞凋亡,姜黄素10、20和30μmol/L组凋亡细胞比对照组分别升高2.25%、18.53%和26.89%。姜黄素处理后,Bax基因mRNA和蛋白表达显著升高,Bcl-2基因mRNA和蛋白表达显著降低(P<0.05)。结论姜黄素可显著抑制PC12细胞增殖、迁移、侵袭,促进细胞凋亡,其促凋亡作用可能与Bax和Bcl-2基因表达改变有关。

地黄益智方保护H_(2)O_(2)诱导的PC12细胞损伤的作用机制

目的:研究地黄益智方对阿尔茨海默病(AD)中H_(2)O_(2)诱导的PC12细胞氧化损伤的保护作用,并通过蛋白质组学探讨其对PC12细胞的潜在保护机制。方法:不同浓度的地黄益智方预处理PC12细胞,然后用H_(2)O_(2)诱导氧化应激损伤。试剂盒检测丙二醛(MDA)、8-羟基脱氧鸟苷(8-OHdG)含量,以及超氧化物歧化酶(SOD)、谷胱甘肽还原酶(GR)、谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)活性。100 mg/mL的地黄益智方处理H_(2)O_(2)损伤的PC12细胞,质谱分析筛选差异表达蛋白,并对其进行GO富集分析、KEGG富集分析和蛋白互作网络分析。结果:地黄益智方预处理PC12细胞可改善H_(2)O_(2)损伤诱导的SOD、GSH-Px、GR抗氧化酶活性和细胞内GSH的水平降低(P<0.05,P<0.01);降低MDA、8-OHdG含量及细胞凋亡(P<0.05,P<0.01)。地黄益智方作用后,H_(2)O_(2)损伤的PC12细胞有58个差异蛋白表达。相较于模型组,地黄益智方组中有18个蛋白表达发生上调,40个蛋白表达发生下调。差异蛋白涉及调节氧化应激反应、调节蛋白质磷酸化和调节肽反应等生物过程及调控细胞铁死亡通路、线粒体自噬通路等信号通路的表达。地黄益智方可通过调节GPX4、GPX1、Jun等蛋白改善氧化应激诱导的细胞损伤。结论:地黄益智方可以减轻H_(2)O_(2)诱导的氧化应激损伤,筛选出的差异蛋白为探究地黄益智方防治AD的作用机制提供了新的靶点——铁死亡通路。

多跨倾斜PC连续梁桥预拱度设置方法

预拱度的设置关系到车辆高速运行的舒适性和安全性。为解决大跨径桥梁悬臂施工过程中桥梁预拱度线形不达标的问题,适应桥梁实际工程特点,提出一种考虑结构自重、预应力、收缩徐变效应、汽车荷载和温度效应等多种影响因素的预拱度设置和调整方法。以南昌某多跨倾斜PC连续梁桥为背景,基于设计文件和MIDASCivil程序,建立空间杆系结构纵向计算模型,对该桥的施工过程进行了模拟计算,得到了各节梁段的预拱度并用于指导施工。监控结果表明:大桥成桥线形高程与监控成桥高程误差符合规范要求,二者高差绝对值不超过20mm,所提方法理论清晰、简便可行。

采用孤岛检测优化策略的SiC双向PCS设计

目前,高电压和高频率已成为双向储能变流器(PCS)的发展趋势,因此碳化硅(SiC)器件的应用在双向PCS中越来越广泛。为了在中小功率双向PCS中实现孤岛保护,针对频率扰动法在检测过程中导致并网谐波增大的问题,采用T型三电平拓扑,基于线电压的DSOGI锁相环,以及并网电流正负序分离控制策略设计PCS。同时,提出一种孤岛检测优化策略,有效减少并网电流谐波含量,并可以在规定时间内检测出孤岛效应而进行保护。最后完成1台双向PCS样机,验证了优化控制策略正确有效。

西门子PCS7控制器与雷乐士UPS之间的PROFINET通讯

本文以金川集团公司某车间的自控系统与UPS通讯为背景,通过采用协议转换设备实现了西门子AS410-5H控制器与雷乐士某型号UPS之间的PROFINET通讯。

组串式PCS故障录波数据传输系统设计

设计了一种组串式PCS故障录波数据传输系统,功率模块能够对故障前后的模拟量数据进行记录,传输并保存到控制模块。还提出了一种双缓冲传输机制,能够有效缩短录波文件传输时间。研究人员可以将录波文件导出到电脑,分析事故原因,提高储能PCS的可靠性和安全性。

基于3D-SIFT与4PCS融合的大数据量点云快速配准方法

测量点云与模型点云的配准是视觉定位的关键。针对测量点云数据量大且与CAD模型点云重叠率低造成视觉定位精度差、算法效率低的问题,提出一种基于三维尺度不变特征变换(3D-SIFT)与4点快速鲁棒匹配算法(4PCS)融合的测量点云与模型点云配准方法。首先利用深度相机对零件进行点云提取并对提取到的测量点云进行降噪和滤波处理;接着利用3D-SIFT特征点提取算法对测量点云和CAD模型点云进行特征点提取;最后把提取的特征点作为4PCS算法的初始值进行2种点云数据的配准。与常用的4PCS算法、Super-4PCS算法相比,在算法仿真与实际应用实验结果表明,本文算法在保证配准精度的前提下将配准速度提高30%以上。

基于PCS7和SMPT-1000的锅炉控制系统设计与实现

以企业最常用的自然循环高压锅炉为被控环境,在进行过程研究、开车过程分析、仪器选择和控制器设置的基础上,开展控制系统方法选择、控制参数测试、控制系统方法应用试验,并建立完善的设计方案。建议在完成基本控制设计的基础上,从高级控制、生产优化、节能、安全等多个角度来看待解决方案的设计和实现。由PCS7搭建硬件组态、连续功能图CFC和顺序功能图SFC,实现该方案从冷态开车到控制系统投运、生产稳定运行的全部过程。基于SMPT-1000平台实施整个控制方案,实验结果表明,该锅炉系统控制方案具有较高的智能性,可根据控制回路特性变化,智能调整控制参数,也可根据工况变化,智能调整开车步骤,实现最佳解决方案。

基于西门子PCS7的矿山磨矿过程分级控制研究

在现代矿业生产过程中,磨矿作为提取矿物质关键步骤,其效率和精确性直接影响整个生产的成本和产出质量。西门子PCS7控制系统提供了一系列的自动化控制解决方案,能够增强生产过程的安全性、可靠性和效率。该系统的设计允许通过精确的控制逻辑和算法,对磨矿过程进行精细管理,从而实现更优的资源利用和成本控制。文章介绍了西门子PCS7控制系统的核心功能、技术特点及其系统架构和关键组件,阐述了系统设计与配置的整体方案,展示了基于PCS7系统的磨矿过程分级控制模型的设计、控制逻辑与算法的开发及系统集成的步骤,提供了一个全面的分级控制解决方案,以期达到提高磨矿效率和优化生产过程的目的。

基于铁路信创PC终端的应用集中管控技术研究

分析了铁路信创PC终端应用现状,从级联管控、软件下发和安全策略下发3个角度,探讨基于铁路信创PC终端的应用集中管控关键技术。通过研究,实现了对信创终端的精确访问控制和全面安全防护,显著提升了铁路系统的信息安全和管理效率。

基于有源阻尼控制算法的125 kWPCS在并网运行下多机并联系统谐振的抑制方法

基于当下市场流行的125 kW PCS模块,考虑电网阻抗因素,对并网运行模式下单个PCS和多机并联的PCS系统进行数学建模和阻抗分析,研究其在并网运行模式下多机并联谐振的抑制方法。从公共连接点分析多台PCS并联系统的系统侧阻抗,并应用叠加原理分析并网电流的变化,发现电网的线路阻抗与PCS相互耦合是引起系统谐振问题的关键。分析无源阻尼的谐波尖峰抑制,提出一种通过优化电容电流采样反馈环节来提供虚拟阻尼的有源阻尼控制策略。最后,通过Simulink仿真进行验证分析,结果表明采用有源阻尼控制策略的125 kW PCS多机并联系统在并网运行模式下,总谐波畸变率(THD)从9.67%降至2.02%,并网电流谐振尖峰受到很好的抑制。

裸岩浅埋无封底PC组合围堰设计与施工关键技术

潍宿高铁墙夼水库特大桥53#~55#水中墩承台基础为挖井基础,墩位处最大水深为6.6 m,围堰内河床岩层为砂岩,基本无覆盖层。54#墩的承台施工采用钢管桩与钢板桩组合围堰,针对裸岩浅埋无封底围堰的施工特点,通过建模分析各个工况下围堰体系的变形与受力情况,表明围堰结构及整体稳定性安全。无封底钢管桩与钢板桩组合围堰的综合性施工难度较大,介绍铣槽、沉桩、基槽内清淤、柱脚锚固浇筑等关键施工技术,现场实施效果良好。

准谐振软开关SiC模块化PCS,为全球绿色能源注入航微力量

6月13日上午,航微能源“全球首创准谐振软开关SiC模块化PCS”发布会于上海SNEC展会现场举行,并于全网直播同步分享。航微能源总工程师韩鹤光主持讲解本次新品搭载的核心技术微能源AEMEMMRA 204特储SPECALSTORAGE微储MRCRO-STORAE端储TERMINALSTORAGE和差异化竞争力,发布会期间吸引了业内专家、储能从业人员及多家行业媒体的关注,现场反响热烈,引发众多讨论交流。

基于PC构件视角下的装配式建筑施工技术分析

在现代建筑工程实践中,PC构件装配式建筑施工技术,具有极高的实用价值,通过对技术深入研究,可以更好地把握其发展趋势,从而为建筑行业的持续健康发展提供有力的支持。因此,本文将通过实例研究对此技术进行深入分析,直观展现PC构件装配式建筑施工技术在实际操作中的运用情况,以及它在提升工程质量,以及缩短施工周期方面的突出成效。