一种变自由度单回路机构的变拓扑结构设计及拓扑分析

特殊单回路机构通过一些特殊位置后会发生自由度变化,从而使其拓扑学、运动学/动力学性能发生变化,并适用于不同的应用背景。研究设计了一种由8个转动副(R)组成的单回路并联机构,它有3种运动模式,分别为2自由度、4自由度以及3自由度驱动,对应3个机构;然后,分析计算了3种运动模式下机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特性,并分析了3种机构变拓扑结构的稳定性及可转变性;同时,对运动模式1、模式3下机构的位置正反解进行了分析。为基于这种变自由度单回路机构单元的可重构并联机构的研究提供了基础。

Galileo高精度定位服务的空间信号误差及精密单点定位评估

Galileo高精度定位服务(high accuracy service,HAS)利用E6B信号向全球用户播发免费精密卫星轨道、钟差和码偏差改正信息,在卫星高精度实时应用领域有重要意义.评估其空间信号误差及精密单点定位(precise point positioning,PPP)性能是用好HAS的重要前提.基于2023年12月1日至31日的HAS轨道钟差产品进行评估测试,Galileo卫星轨道产品在径向(R)、切向(A)和法向(C)的均方根误差(root mean square error,RMSE)分别为3.24 cm、7.40 cm和6.85 cm,GPS分别为4.52 cm、8.19 cm和6.71 cm;Galileo钟差产品的标准差(standard deviation,STD)为0.16 ns,GPS为0.26 ns.基于欧洲10个测站PPP的实验结果表明:Galileo在E、N、U方向的定位精度分别为6.44 cm、4.65 cm和11.36 cm,GPS分别为7.42 cm、5.78 cm和12.04 cm,联合定位分别为4.11 cm、3.10 cm和7.56 cm,HAS可以满足高精度定位需求.

基于安卓智能手机的高精度定位系统研发及测试

针对常规外业坐标数据采集方式存在的问题,结合高精度位置服务便捷化应用需求,设计并研发了一套基于安卓智能手机的高精度定位系统,通过融合卫星导航定位基准站差分定位与步行者航位推算算法,并制定多种观测环境差异化测量策略,以获取连续的高精度定位结果。基于华为P40、小米8等四款安卓智能手机,进行了广覆盖(湖南省14个市(州))、多场景(开阔、遮挡)的定位精度测试,用于验证系统的可用性和可靠性。测试结果表明,系统在不同智能手机、不同场景中均能稳定有效运行,华为P40的平面定位精度最优,在开阔环境下,最高可达0.2m左右。系统已全面应用于湖南省农村住房规划建设“三到场”环节。

激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位

移动机器人在未知环境中执行任务时,需精准感知地图环境和其他物体位置,确定其自身位置。为了提高移动机器人的全局定位精度,提出激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位方法。依据双目视觉系统测距原理,选取双目摄像机中的任意一个相机建立主坐标系,构建双目摄像机模型,结合棋盘图与张正友标定法,标定双目摄像机中参数。在此基础上,计算单帧图像特征点的尺度,完成双目视觉初始化,利用权重函数计算任意一个特征点与线、与面之间的加权值和距离值,估计移动机器人的位置,引入非迭代畸变补偿方法,完成对移动机器人的全局定位。测试结果表明,所提方法的定位结果与实际运动位置之间的最小误差为0.1 m,该方法可以精准定位到移动机器人位置,指导移动机器人更好地执行作业任务。

中国式现代化指引下的粤港澳大湾区发展建设研究

粤港澳大湾区,作为我国重要的经济发展区,是“中国式现代化”的重要载体和示范,粤港澳大湾区战略发展和“中国式现代化”的五个基本规定有着内在统一性。粤港澳大湾区要深刻领会理解好“一点两地”这一新时代新征程的新使命新定位,着力在构建新发展格局中走在前列、加快构建现代产业体系、推动高水平科技自立自强、以改革开放激发战略发展效能、积极推进高水平对外开放。

L/S频段一体化高集成SiP模块设计

为解决系统小型化、轻量化的设计需求,设计了一款支持北斗RNSS、RDSS一体化SiP收发模块,工作频段支持北斗B3/L/S三频点。该SiP模块采用一体化陶瓷封装架构,通过异质异构集成方式集成了多种射频无源器件和数模芯片。采用金属腔体屏蔽与多排交叉金属通孔结构实现了隔离屏蔽,并对滤波器、多工器、巴伦以及传输结构等无源器件进行了仿真设计,最终实现尺寸为24.0 mm×24.0 mm×4.3 mm,性能良好。文中介绍了SiP收发模块的工作原理、关键技术以及最终实现形式,设计结果满足定位及导航终端等相关应用需求。

变压吸附制氧性能提升实践

介绍了真空变压吸附制氧工作原理、设计性能参数、运行控制时序及阀位调整等基本概念。通过对四塔流程优化前、后运行参数的性能对比分析,论述了时序、阀位及鼓风机进气条件对制氧性能的影响。

自主巡检机器人教具的设计与研究

工业市场上对机器人的需求很大,大多数都是基于某个特定环境或应用场景而设计的智能巡检机器人,其中自主巡航无人机也算智能巡检机器人的一种。智能巡检机器人市场需求和应用非常广泛,但针对大学的教学实践环节以及机器人相关专业或供专业课程使用的教具较少,这就需要围绕高校跨专业项目式教学的需求设计一套自主巡检机器人教具,旨在为教学和科研提供支持。

不同坡位3年生岗梅根系分布及年生长规律

为研究不同坡位及不同土层深度岗梅根系的生长分布特征,于2021年3月—2022年2月,在梅州市平远县热柘镇热柘村3年生的岗梅林中,对不同坡位及不同土层深度的岗梅根数、根长、根粗进行调查与分析。结果表明,岗梅根数在不同坡位间没有显著差异,在不同土层深度间存在显著差异;岗梅根长和根粗在不同坡位间均无显著差异。岗梅根长和根粗的3 a生长量均具有1次明显的高峰增长特点和二次曲线的生长规律。综合结果表明,在赤红壤条件下种植岗梅,其根系分布及根长和根粗均不受坡位影响,岗梅可在山坡任何坡位种植。

凸缘防尘罩多个不同边距冲孔工艺及模具设计

对汽车驱动桥的凸缘防尘罩进行工艺分析,对比不同冲孔方法及其对零件的适应性,确定了合理的冲孔工艺,并阐述了不同边距冲孔模的结构特征。经生产验证,该多个不同边距冲孔工艺合理,比采用斜楔式同时侧冲多孔工艺的模具结构简单,比采用单工序分多次冲孔工艺的生产效率高,保证零件不同孔边距质量的同时,延长了模具使用寿命,提高了生产效率,降低了生产成本。

基于智能手机GNSS伪距定位的运动距离和速度确定

准确确定运动距离和速度有着重要的实际应用价值。使用智能手机GNSS观测值进行伪距单点定位,分别采用位置差分法和移动平均法,对手机的单点定位坐标进行修正,基于修正坐标计算运动距离和速度。结果表明,以手机作为流动站,无论采用高精度GNSS接收机(大地测量型)还是手机(导航型)作为基准站,位置差分改正后均无法显著提高流动站手机定位精度,这与手机端伪距单点定位(含对流层和电离层模型改正)误差的组成有关,即误差的主要部分为流动站与基准站间的非公共误差,无法通过差分消除;对手机的单点定位坐标序列进行移动平均,能显著改善坐标精度,由此计算得到的距离和速度与参考值相比,距离误差小于15 m(总距离约4 km),速度误差小于0.65 m/min(速度值为80~150 m/min),其精度与商业化运动手表的数据精度相当。

应变式微型精密压电驱动器的一体化设计及其PID控制

基于有限元分析设计了一种利用应变片进行位移反馈的微型精密压电驱动器。该驱动器采用位移放大机构对微小应变进行放大,通过测量应变电桥的输出间接地测量出驱动器的微小位移。标定实验显示该传感器的精度为80nm。虽然该应变反馈式压电驱动器是一种含有迟滞特性的复杂受控对象,但是在准静态条件下PID算法可以对其进行有效的闭环控制。分别进行了准静态的定位实验和跟踪实验,结果表明,PID控制算法对本驱动器的控制效果比较理想。在定位试验中,定位效果与开环相比有明显提高,定位误差不超过0.059μm;单频正弦信号跟踪误差不超过0.085μm;多频正弦信号跟踪误差不超过0.092μm。实验证明了该方法在准静态条件下的有效性。

中重度原发性痛经患者不同子宫位置与发病情况关系的调查

目的对原发性痛经患者进行子宫位置与发病情况评估,为进一步临床选穴治疗提供基础数据。方法对来自4个临床分中心的368例原发性痛经患者进行调查,调查内容包括基本情况、子宫位置、疼痛程度、伴随症状。结果 368例被调查者中,子宫前位258例(70.11%),中位20例(5.43%),后位90例(24.46%)。对痛经疼痛程度进行分析,中度疼痛者以子宫前位最多;重度疼痛者以子宫后位最多。对痛经伴随症状(出现频次在50%以上的症状)进行分析,不同子宫位置患者均有全身症状(乏力)和精神症状(忧郁),前者高于后者。子宫前位和中位还伴有局部症状(腰背痛、腿痛)和消化症状(食欲不振),而子宫后位者上述局部症状和消化症状不显著。结论子宫位置可能对痛经疼痛程度、痛经伴随症状有影响,且可能与相关经脉脏腑有关系。

基于粗糙集和IPA的煤矿生产物流系统安全影响因素分析

针对煤矿生产物流系统安全影响因素众多、各因素对煤矿安全影响作用复杂的问题,提出基于粗糙集和IPA定位分析法的煤矿生产物流系统安全影响因素分析模型。首先运用粗糙集属性重要度思想对煤矿安全影响因素进行排序,然后采用IPA定位分析法识别不同安全状态煤矿安全生产的制约因素,最后通过对河南义马煤业集团跃进煤矿进行实证分析验证模型的可行性。结果表明,各因素对煤矿安全影响的重要度由大到小排序为通风设施、通风安全监控、通风技术管理、排水设备配置、机电安全管理、排水技术人员配备(采掘关系)、采掘机械、排水机构设置、安全运输、应急救援、采掘技术管理,且对于不同安全状态等级的煤矿而言,制约其安全的主要因素也不相同。

第17届世界杯足球决赛亚洲队守门员防守技术的统计分析

运用观察与统计、比较分析等方法 ,对第 1 7届世界杯足球赛决赛阶段亚洲球队守门员主要防守技术的运用情况进行统计归类与比较分析。结果表明 ,本届世界杯赛亚洲守门员总体的水平发挥 ,韩国队表现较佳 ,日本队其次 ,中国、沙特表现欠佳。中国、沙特守门员位置技术的不稳定与队伍成绩相吻合。对角球及边路传中进攻打法的防守能力有待提高 ,缺乏经验 ,判断反应与选位能力的不足 ,导致亚洲守门员自身技术运用失误增多 ,对抗中难以发挥守门员的位置优势 ,强干扰状态下技术发挥的稳定性差 ,关键场次的失球制约了队伍成绩的提高。我国守门员训练要在丰富大赛经验 ,提高比赛意识水平 ,加强心理培养 ,全面提升训练质量的基础上 ,进一步提高认识水平 。

用于体内胶囊式遥测系统的电磁跟踪定位方法

提出了基于电磁检测原理的定位方法。该方法在体表布置多个电磁发射线圈,通过胶囊内密封的接收线圈检测所在点的磁感应强度,利用检测值,根据磁感应强度和该点位置坐标之间的函数模型反向求解出位置信息。设计的悬浮式单维接收线圈,能始终保持接收方向的恒定,不仅大大减少了接收线圈和发射线圈维数,也大大降低了求解模型的复杂性,满足了胶囊内严格的空间限制和功耗限制。设计了完整的电磁定位系统,构建了三维实验平台,并开展了38个位置点处的检测,将结果代入定位软件求解后表明,三个坐标方向的定位误差均在4 cm以下,平均定位误差在2 cm以下,小于同类研究的定位误差。

生态思维与城市生态规划

生态思维是一种富含先进意识、现代内涵及人文色彩的思维模式。作为协调人类与自然界关系重要手段之一的城市生态规划,无疑应该提倡和重视生态思维。作者通过分析生态思维的特征和法则,提出了城市生态规划中需要遵循的生态思维的基本内容。

经济新常态下石化企业发展战略再定位研究

中国经济发展进入"新常态"后,石化企业发展遇到了前所未有的严峻挑战,最突出的问题是经济效益滑坡。通过研究中国1978—2015年国民经济和石油消费发展速度发现石化经济发展同国民经济的发展周期相吻合,呈现出"朱格拉周期"规律。依此规律建立我国经济GDP发展的指数函数模型和二次函数模型;选择下滑压力系数为制约系数,建立我国石化行业发展前景预测模型并对其"十三五"期间发展速度进行预测。提出石化企业未来应该由"高速"发展转向"中高速"发展,并从产品结构、人才资源、经营政策、发展理念等方面提出了石化行业在新常态下进行战略调整的建议。

大型射电望远镜馈源舱对Stewart平台扰动的响应

Stewart平台作为馈源位姿精调机构安装在大型射电望远镜的悬挂馈源舱中 ,与悬索对馈源舱位姿的粗调机构一起 ,构成馈源位姿的两级调整系统。模拟了当Stewart平台对馈源位姿进行精调时 ,馈源舱由于Stewart平台反作用力的扰动而产生的位移响应。根据模拟分析结果和观测精度要求 。

基于BDS/GPS组合的短基线相对定位性能分析

基于北斗卫星导航系统/全球定位系统(BeiDou Navigation Satellite System/Global Positioning System,BDS/GPS)组合定位的时空基准统一,文章详细介绍了BDS/GPS定位的函数模型和随机模型。在载波相位相对定位的算法基础上,编写BDS/GPS组合定位程序处理实测BDS/GPS短基线数据,从空间位置精度因子(position dilution of precision,PDOP)、整周模糊度固定以及定位精度等多方面分析BDS/GPS组合定位的性能。结果表明:BDS/GPS组合的PDOP值要小于单个系统的值,而且稳定性好,双系统的观测精度好于单个系统;BDS/GPS组合的短基线相对定位中单历元模糊度固定率高达98%,比GPS、BDS单系统单历元模糊度固定率分别提高了4.3%和21.0%。BDS/GPS组合的短基线定位精度在E、N方向定位结果优于1cm,U方向定位结果优于2cm,比单GPS系统在E、N方向定位精度分别提高25%、4.7%,在U方向定位精度提高12.8%。