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Design and Analysis of Terminal Guidance Law for Kinetic Interceptors based on Pulse Engine
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作者 Shixin Li Jia Ma Shuai Yue 《Journal of Electronic Research and Application》 2024年第5期95-108,共14页
A new terminal guidance law is proposed based on a solid propellant pulse engine and an improved proportional navigation method to address the terminal guidance issue for kinetic interceptors.On this basis,the start-s... A new terminal guidance law is proposed based on a solid propellant pulse engine and an improved proportional navigation method to address the terminal guidance issue for kinetic interceptors.On this basis,the start-stop curve of the pulse motor during the terminal guidance process is designed,along with its start-up logic.The effectiveness of the proposed guidance strategy is verified through simulation. 展开更多
关键词 Pulse engine terminal guidance law Kinetic interceptor Proportional navigation method
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A Spatio-temporal Data Model for Road Network in Data Center Based on Incremental Updating in Vehicle Navigation System 被引量:1
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作者 WU Huisheng LIU Zhaoli +1 位作者 ZHANG Shuwen ZUO Xiuling 《Chinese Geographical Science》 SCIE CSCD 2011年第3期346-353,共8页
The technique of incremental updating,which can better guarantee the real-time situation of navigational map,is the developing orientation of navigational road network updating.The data center of vehicle navigation sy... The technique of incremental updating,which can better guarantee the real-time situation of navigational map,is the developing orientation of navigational road network updating.The data center of vehicle navigation system is in charge of storing incremental data,and the spatio-temporal data model for storing incremental data does affect the efficiency of the response of the data center to the requirements of incremental data from the vehicle terminal.According to the analysis on the shortcomings of several typical spatio-temporal data models used in the data center and based on the base map with overlay model,the reverse map with overlay model (RMOM) was put forward for the data center to make rapid response to incremental data request.RMOM supports the data center to store not only the current complete road network data,but also the overlays of incremental data from the time when each road network changed to the current moment.Moreover,the storage mechanism and index structure of the incremental data were designed,and the implementation algorithm of RMOM was developed.Taking navigational road network in Guangzhou City as an example,the simulation test was conducted to validate the efficiency of RMOM.Results show that the navigation database in the data center can response to the requirements of incremental data by only one query with RMOM,and costs less time.Compared with the base map with overlay model,the data center does not need to temporarily overlay incremental data with RMOM,so time-consuming of response is significantly reduced.RMOM greatly improves the efficiency of response and provides strong support for the real-time situation of navigational road network. 展开更多
关键词 spatio-temporal data model reverse map with overlay model road network incremental updating vehicle navigation system data center vehicle terminal
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低成本GNSS终端多普勒平滑伪距定位算法
3
作者 祝会忠 邓小松 +1 位作者 范佳宝 苑晓峥 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期8-15,共8页
随着低成本全球卫星定位(GNSS)终端硬件性能的不断提升,其在定位领域的应用也更加广泛,然而低成本GNSS终端在数据采集中常受观测环境的影响,使得载波相位观测值的高精度定位较为困难。伪距定位算法因其定位模型简单且实时性好的优势被... 随着低成本全球卫星定位(GNSS)终端硬件性能的不断提升,其在定位领域的应用也更加广泛,然而低成本GNSS终端在数据采集中常受观测环境的影响,使得载波相位观测值的高精度定位较为困难。伪距定位算法因其定位模型简单且实时性好的优势被广泛使用,因此本文利用多普勒平滑伪距方法,充分利用了多普勒观测值的作用,通过多普勒平滑伪距噪声来提升观测值的测量精度,利用多普勒平滑伪距模型对静态与多种动态环境下的平滑效果进行测试和分析。实验结果表明:在静态情况下,采用多普勒平滑伪距算法,伪距单点定位与伪距实时差分定位模型定位中平面精度较平滑之前分别提高了25%与31%;在动态环境下,有遮挡动态实验其精度提升30%以上,空旷情况下定位精度提升15%以上,快速运动过程中其提升能达到20%左右。表明通过多普勒平滑伪距算法可以显著提高低成本GNSS终端的定位精度。 展开更多
关键词 低成本全球卫星导航系统(GNSS)终端 多普勒平滑伪距 单点定位 实时差分定位模型(RTD)
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基于GDCORS的北斗终端高精度定位算法实现及性能分析
4
作者 侯雪 张献志 叶远斌 《地理空间信息》 2024年第8期72-75,共4页
为了提升广东省卫星导航定位基准服务系统(以下简称“GDCORS”)的社会化应用范围,扩充GDCORS的服务对象,提出了基于时间差分和卡尔曼滤波的实时高精度定位方法,利用该方法开发了高精度定位APP,并且研制了与之配套的外接北斗定位模块,然... 为了提升广东省卫星导航定位基准服务系统(以下简称“GDCORS”)的社会化应用范围,扩充GDCORS的服务对象,提出了基于时间差分和卡尔曼滤波的实时高精度定位方法,利用该方法开发了高精度定位APP,并且研制了与之配套的外接北斗定位模块,然后基于GDCORS提供的实时差分产品数据使用多种智能手机在广州市内开展了静态和动态定位测试。测试结果表明,提出的高精度定位算法实现了基于手机观测数据的米级北斗伪距差分定位,基于单频外接设备的分米级、基于多频外接设备的厘米级北斗载波相位差分定位,以上基于GDCORS的北斗终端高精度定位算法具备应用推广价值。 展开更多
关键词 通用移动导航终端 GDCORS 高精度定位 北斗定位模块
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导航终端标准体系的构建
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作者 刘冰 王伟 《中国标准化》 2024年第7期71-74,共4页
导航终端细分专业多,行业需求多、应用广泛,构建协调统一的导航终端标准体系是对国家关于加快构建高质量发展国家标准体系要求的积极响应。本文从国家对健全各领域标准体系需求出发,分析了导航终端标准体系建设的需求特点,从导航终端各... 导航终端细分专业多,行业需求多、应用广泛,构建协调统一的导航终端标准体系是对国家关于加快构建高质量发展国家标准体系要求的积极响应。本文从国家对健全各领域标准体系需求出发,分析了导航终端标准体系建设的需求特点,从导航终端各子体系着手,自顶向下提供了一种标准体系构建方法,为导航终端研制单位核心产品的标准体系构建提供指导,为其他技术领域标准体系构建提供参考。 展开更多
关键词 导航 终端 标准体系 标准化
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卫星导航终端小型化开口缝隙螺旋天线
6
作者 黄隆鑫 袁家德 《微波学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期23-27,共5页
研究了一种小型化卫星导航终端开口缝隙螺旋天线。天线主体为四条宽度渐变的开口缝隙螺旋臂,蚀刻在外表面覆铜的介质基板围成的方型结构上,由印制于介质基板内表面的微带线结构馈电网络进行耦合馈电;馈电网络由底面回形结构和侧面逐渐... 研究了一种小型化卫星导航终端开口缝隙螺旋天线。天线主体为四条宽度渐变的开口缝隙螺旋臂,蚀刻在外表面覆铜的介质基板围成的方型结构上,由印制于介质基板内表面的微带线结构馈电网络进行耦合馈电;馈电网络由底面回形结构和侧面逐渐向上变宽的折形结构组成,使用同轴线接头在天线底部对其馈电。天线总体尺寸为26 mm×26 mm×29 mm,实测结果表明:|S_(11)|≤-10 dB的阻抗带宽为7.88%(1.523 GHz~1.648 GHz),轴比≤3 dB的圆极化带宽为20.26%(1.490 GHz~1.826 GHz),在北斗B1频段中心频率(1.561 GHz)、GPS L1频段中心频率(1.575 GHz)和GLONASS L1频段中心频率(1.602 GHz)处增益分别达到3.33 dBi、3.18 dBi和2.79 dBi。该天线采用开口缝隙螺旋结构,通过简单的馈电网络串行耦合馈电实现天线的圆极化,在较小尺寸情况下实现了较宽的带宽和较好的增益。 展开更多
关键词 缝隙螺旋天线 开口缝隙 耦合馈电 圆极化 小型化 卫星导航终端
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交叉耦合馈电的小型化八臂缝隙螺旋天线
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作者 傅立炜 袁家德 牟泓舟 《微波学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期61-65,共5页
研究了一种应用于卫星导航终端的小型化交叉耦合馈电八臂缝隙螺旋天线。八条缝隙螺旋臂作为天线的辐射单元,蚀刻在FR4介质基板构成的方形柱状结构的外表面。馈电网络为上、下相互正交四分之三圆环的交叉偶极子微带线结构,延伸至了外表... 研究了一种应用于卫星导航终端的小型化交叉耦合馈电八臂缝隙螺旋天线。八条缝隙螺旋臂作为天线的辐射单元,蚀刻在FR4介质基板构成的方形柱状结构的外表面。馈电网络为上、下相互正交四分之三圆环的交叉偶极子微带线结构,延伸至了外表面且实现了交叉耦合馈电。天线尺寸为0.082λ0×0.082λ0×0.130λ0(λ0为中心频率1.561 GHz对应的自由空间波长),实测结果显示,|S11|≤-10 dB的阻抗带宽为1.554 GHz~1.591 GHz,3 dB轴比带宽为1.535 GHz~1.594 GHz。在北斗卫星导航系统B1频段中心频率(1.561 GHz)和全球定位系统L1频段中心频率(1.575 GHz)处的增益分别达到了2.56 dBi和2.75 dBi。该天线采用八臂缝隙螺旋和交叉偶极子臂耦合馈电相结合的结构,实现了较好的圆极化性能,同时具备宽频带和小型化的特点。 展开更多
关键词 耦合馈电 交叉偶极子 八臂缝隙螺旋天线 卫星导航终端 圆极化
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北斗三号新型船载终端设计
8
作者 陈华荣 《船海工程》 北大核心 2024年第S01期96-100,共5页
针对北斗二代卫星导航系统终端在精度、可靠性和智能化程度等方面存在缺陷,提出采用北斗三号卫星导航系统新技术,设计出新型船载终端。采用北斗三号卫星导航系统的定位技术和通信技术,对终端的硬件结构和软件系统进行设计和实现。结果表... 针对北斗二代卫星导航系统终端在精度、可靠性和智能化程度等方面存在缺陷,提出采用北斗三号卫星导航系统新技术,设计出新型船载终端。采用北斗三号卫星导航系统的定位技术和通信技术,对终端的硬件结构和软件系统进行设计和实现。结果表明,结合物联网等通信技术,采用高精度北斗定位结合GIS地理信息技术,将北斗+物联网通信技术相互兼容,结合计算机数据库管理和电子海图技术,利用北斗三号卫星导航系统特点可以设计出新型船载终端。终端设计能提高海上船舶实时动态监管和应急救助处置能力,构建快捷高效的应急救助体系。 展开更多
关键词 北斗三号卫星导航系统 船载终端 高精度北斗定位 BDS
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L/S频段一体化高集成SiP模块设计
9
作者 刘为勇 熊锦康 +3 位作者 王旭昌 许冰 黄勇 余蒋平 《固体电子学研究与进展》 CAS 2024年第5期461-467,共7页
为解决系统小型化、轻量化的设计需求,设计了一款支持北斗RNSS、RDSS一体化SiP收发模块,工作频段支持北斗B3/L/S三频点。该SiP模块采用一体化陶瓷封装架构,通过异质异构集成方式集成了多种射频无源器件和数模芯片。采用金属腔体屏蔽与... 为解决系统小型化、轻量化的设计需求,设计了一款支持北斗RNSS、RDSS一体化SiP收发模块,工作频段支持北斗B3/L/S三频点。该SiP模块采用一体化陶瓷封装架构,通过异质异构集成方式集成了多种射频无源器件和数模芯片。采用金属腔体屏蔽与多排交叉金属通孔结构实现了隔离屏蔽,并对滤波器、多工器、巴伦以及传输结构等无源器件进行了仿真设计,最终实现尺寸为24.0 mm×24.0 mm×4.3 mm,性能良好。文中介绍了SiP收发模块的工作原理、关键技术以及最终实现形式,设计结果满足定位及导航终端等相关应用需求。 展开更多
关键词 SiP收发模块 异质异构集成 一体化 定位/导航终端
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基于北斗卫星导航技术的配电自动化 通信终端设计
10
作者 向军 朱娇 +2 位作者 吴春吉 方雪琴 邢诒政 《计算技术与自动化》 2024年第2期47-51,共5页
为了提高配电自动化通信终端的通信可靠性和抗干扰性,设计了基于北斗卫星导航技术的配电自动化通信终端。具体设计配电自动化通信终端总体架构、通信终端载体和通信终端运行主程序,在北斗控制单元中编写信息传入速率控制程序,调控终端... 为了提高配电自动化通信终端的通信可靠性和抗干扰性,设计了基于北斗卫星导航技术的配电自动化通信终端。具体设计配电自动化通信终端总体架构、通信终端载体和通信终端运行主程序,在北斗控制单元中编写信息传入速率控制程序,调控终端功率大小,实现信号传入速率控制,采用射频信号处理程序对射频信号进行滤波和放大。测试结果表明:设计的配电自动化通信终端通信收发损失程度均在5以下,信噪比均大于10,说明该终端的通信可靠性较高、通信抗干扰性较强。 展开更多
关键词 北斗卫星导航技术 通信载体 通信程序 配电自动化通信终端 性能验证
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终端区点融合进场程序运行安全和效率仿真评估 被引量:2
11
作者 朱晓波 曹银杰 +1 位作者 方鹏越 夏正洪 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2984-2992,共9页
为解决繁忙终端区运行效率低下的问题,提出了一种基于点融合进场程序的终端区运行安全和效率评估方法。首先考虑空域结构、障碍物和下降梯度等限制条件,以成都终端区为研究对象,设计点融合进场程序并对其进行安全性评估。使用SIMMOD软... 为解决繁忙终端区运行效率低下的问题,提出了一种基于点融合进场程序的终端区运行安全和效率评估方法。首先考虑空域结构、障碍物和下降梯度等限制条件,以成都终端区为研究对象,设计点融合进场程序并对其进行安全性评估。使用SIMMOD软件对传统区域导航(Remote Area Navigation, RNAV)进场程序和点融合系统(Point Merge System, PMS)进场程序进行模拟仿真,对比了两种运行模式下、不同交通流场景下的航班冲突次数和运行时间。结果表明:正常流量情况下,PMS程序较RNAV程序的冲突次数和总运行时间分别减少了80.92%和6.79%;极限流量情况下,PMS程序较RNAV程序的冲突次数和总运行时间分别减少了17.31%和1.21%。研究表明,点融合程序对于正常流量情况下终端区运行安全和效率提升效果较好,极限流量情况下效果不明显。 展开更多
关键词 安全系统学 终端区 点融合 区域导航(RNAV) SIMMOD软件 运行安全 运行效率
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终端区进场航空器管制效率量化分析
12
作者 杜实 闫丹 +1 位作者 任景瑞 初新宇 《中国民航大学学报》 CAS 2023年第1期12-21,共10页
终端区航空器的飞行密度和复杂度较高,此管制区域的处理能力是制约航空体系效率的瓶颈,对进场航空器管制效率进行量化研究,有助于提高管制工作处理能力和质量。首先,提出以区域导航(RNAV,regional area navigation)标准仪表进场程序的... 终端区航空器的飞行密度和复杂度较高,此管制区域的处理能力是制约航空体系效率的瓶颈,对进场航空器管制效率进行量化研究,有助于提高管制工作处理能力和质量。首先,提出以区域导航(RNAV,regional area navigation)标准仪表进场程序的标称里程为计算基准量化进场管制效率,通过随机搜索聚类算法的结果得到航空器使用的RNAV标准仪表进场程序,选用在北京首都国际机场着陆的航空器为分析对象,计算航空器的进场管制效率,结合航迹讨论不同RNAV标准仪表进场程序下航空器的运行方式及特点。其次,对进场管制效率的影响因素进行分析,并采用灰色关联分析法量化各影响因素的影响程度与权重,结果显示:雷达引导度和航行三要素改变次数对进场管制效率具有显著影响,飞行流量和RNAV标准仪表进场程序的标称里程对进场管制效率的影响相对较小。继而,从影响因素角度出发评估整体进场管制效率,得到更为全面客观的整体进场管制效率。最后,尝试从RNAV进场程序路径以及优良管制行为模式两方面寻求进场管制效率的提升途径和方法。 展开更多
关键词 终端区 进场航空器 管制效率 区域导航(RNAV)标准仪表进场程序 航迹
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基于Winform的农机导航终端监控系统设计与试验 被引量:3
13
作者 黄修炼 迟瑞娟 +4 位作者 董乃希 朱晓龙 马悦琦 班超 熊泽鑫 《农机化研究》 北大核心 2023年第10期115-120,共6页
农机自动导航是实现精细农业的关键,随着导航技术的日益发展,终端监控作为导航系统的核心受到了广泛的关注。为了实现对农机作业时导航定位信息的有效监控,在Windows平台上采用VS2019开发环境、Winform软件开发技术和C#语言,设计了一种... 农机自动导航是实现精细农业的关键,随着导航技术的日益发展,终端监控作为导航系统的核心受到了广泛的关注。为了实现对农机作业时导航定位信息的有效监控,在Windows平台上采用VS2019开发环境、Winform软件开发技术和C#语言,设计了一种农机自动导航车载终端系统。系统主要包括硬件平台的搭建以及软件系统的设计,具有数据实时通讯、数据分析处理、文件读写、虚拟场景显示、百度地图显示和历史作业轨迹查看等功能。将该导航终端监控系统搭载到洋马插秧机上进行试验,结果表明:软件系统界面友好,通讯稳定,功能较为齐全,满足农机田间辅助作业的需求。 展开更多
关键词 农机导航 终端监控 WINFORM C#语言
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基于EasyAR的聂荣臻元帅陈列馆导览系统研究 被引量:1
14
作者 李传帅 申闫春 《计算机仿真》 北大核心 2023年第6期13-17,共5页
针对移动终端增强现实导览系统开发难度大、自然特征识别数据量大、计算耗时长、标志物识别准确率较低、受光照、遮挡影响大、易于导致跟踪失败等问题,提出一种基于EasyAR的增强现实导览方法。采用3DsMax对场景进行三维建模仿真,采用Un... 针对移动终端增强现实导览系统开发难度大、自然特征识别数据量大、计算耗时长、标志物识别准确率较低、受光照、遮挡影响大、易于导致跟踪失败等问题,提出一种基于EasyAR的增强现实导览方法。采用3DsMax对场景进行三维建模仿真,采用Unity开发交互设计程序,采用EasyAR检测和跟踪标识物特征点,叠加显示对应的增强现实仿真模型、播放视频、动画、音效。借助这一方法,开发了聂荣臻元帅陈列馆导览系统。实验表明,上述方法降低了开发导览系统的难度、高效易用、识别自然特征数据块速度快、准确率高、降低了光照及遮挡影响跟踪问题,为AR仿真提供一个最佳解决方案。 展开更多
关键词 移动终端 增强现实 旅游导览
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空间云锚点在博物馆移动端信息导览中的应用研究 被引量:1
15
作者 李嘉俊 章立 邱钰 《设计》 2023年第3期136-139,共4页
文章针对博物馆移动端信息导览的现状进行分析,探讨了空间云锚点技术在移动端导览系统中的应用可能性,并根据应用策略进行原型测试。以南京云锦博物馆为设计对象,根据空间云锚点技术的应用特征,优化博物馆的信息导览功能,为数字技术在... 文章针对博物馆移动端信息导览的现状进行分析,探讨了空间云锚点技术在移动端导览系统中的应用可能性,并根据应用策略进行原型测试。以南京云锦博物馆为设计对象,根据空间云锚点技术的应用特征,优化博物馆的信息导览功能,为数字技术在博物馆智能导览系统中的应用实践提供设计参考。 展开更多
关键词 博物馆 信息导览 移动端 空间云锚点 混合现实(MR)
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开敞岛礁海域环境大型LNG码头规划布置关键问题
16
作者 薛天寒 董敏 +3 位作者 沈忱 李勤荣 查雅平 张民辉 《水运工程》 北大核心 2023年第7期42-47,共6页
舟山群岛海域规划有多个LNG重要港址,对于保障长三角天然气供应具有关键作用。LNG码头具有自身建设要求高和对外排他性强的特性,在舟山群岛海域为代表的开敞岛礁海域建设具有较大技术难度。以舟山六横和上海洋山LNG码头为例,系统分析开... 舟山群岛海域规划有多个LNG重要港址,对于保障长三角天然气供应具有关键作用。LNG码头具有自身建设要求高和对外排他性强的特性,在舟山群岛海域为代表的开敞岛礁海域建设具有较大技术难度。以舟山六横和上海洋山LNG码头为例,系统分析开敞岛礁海域对LNG码头规划布置的影响,分析码头和航道布置关键问题,论证多个大型LNG泊位联合布置的安全间距,研究LNG船舶通航安全和通航效率影响,提出LNG码头规划布置方案。结果表明,开敞环境下布置多个大型LNG泊位时,与掩护条件较好时相比应适当增加安全间距,注意横风、横流以及斜顶流的影响,确保船舶通航安全,要控制LNG合理运输规模,采取通航优化措施,提升区域船舶通航效率。 展开更多
关键词 开敞岛礁海域 LNG码头 规划布置 通航影响
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Research on FMC analytic algorithm of PBN track transition coding
17
作者 ZHANG Guangming REN Siqian +1 位作者 ZHAO Weiwei LI Xiuyi 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第4期1042-1052,共11页
Airborne navigation database(NavDB)coding directly affects the result of analysis on the instrument flight procedure by the modern aircraft flight management computer(FMC).A reasonable flight track transition mode can... Airborne navigation database(NavDB)coding directly affects the result of analysis on the instrument flight procedure by the modern aircraft flight management computer(FMC).A reasonable flight track transition mode can improve the track tracking accuracy and flight quality of the aircraft.According to the path terminator(PT)and track transition characteristics of the performance based navigation(PBN)instrument flight procedure and by use of the world geodetic system(WGS)-84 ellipsoidal coordinate system,the algorithms for“fly by”and“fly over”track transition connections are developed,together with the algorithms for coordinates of fix-to-altitude(FA)altitude termination point and heading-to-an-intercept(VI)track entry point and for track transition display of the navigation display(ND).According to the simulation carried out based on the PBN instrument approach procedure coding of a certain airport and the PBN route data at a high altitude,the algorithm results are consistent with the FMC-calculated results and the actual ND results. 展开更多
关键词 flight management computer(FMC) performance based navigation(PBN) path terminator(PT) navigation database(NavDB)coding track transition
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国外机载光电分布孔径系统及其作战运用研究
18
作者 李季波 黄俊 《光电技术应用》 2023年第4期10-14,共5页
机载光电分布孔径系统采用多个红外传感器分布于机身周围安装的方式,实现对飞机周围4π空域的视场覆盖。文章概述了F-35战斗机光电分布孔径系统的组成、特点及系统演进,重点研究了系统在威胁告警及态势感知、光电火控引导、弹道导弹探... 机载光电分布孔径系统采用多个红外传感器分布于机身周围安装的方式,实现对飞机周围4π空域的视场覆盖。文章概述了F-35战斗机光电分布孔径系统的组成、特点及系统演进,重点研究了系统在威胁告警及态势感知、光电火控引导、弹道导弹探测预警、光电情报搜集监视与侦察、昼夜红外成像等方面的作战运用,并介绍了光电分布孔径系统的未来发展。 展开更多
关键词 光电分布孔径系统 F-35飞机 末端防御 态势感知 武器支持 昼夜导航
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液化天然气码头选址于航道纵深处的通航影响
19
作者 马晓雪 张哲 +1 位作者 冯敏 阚冬杰 《中国港湾建设》 2023年第1期41-46,共6页
基于Anylogic软件进行建模分析,以龙口港LNG接收站为实例,研究LNG码头选址于航道纵深处对港区运营的影响,且与选址于航道口门处的码头进行对比分析。仿真结果表明,在不同作业区规划专用支航道的条件下,从通航影响角度分析,航道口门处选... 基于Anylogic软件进行建模分析,以龙口港LNG接收站为实例,研究LNG码头选址于航道纵深处对港区运营的影响,且与选址于航道口门处的码头进行对比分析。仿真结果表明,在不同作业区规划专用支航道的条件下,从通航影响角度分析,航道口门处选址优于纵深处选址,但差异程度有限。远期LNG泊位的开发,应结合港区发展状况等特点综合考量。 展开更多
关键词 液化天然气码头 选址 Anylogic仿真 航道纵深 通航影响分析
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基于预设性能的欠驱动UUV有限时间路径跟踪控制
20
作者 孙源梓 于浩淼 郭晨 《应用科技》 CAS 2023年第5期133-140,共8页
为实现参数摄动、海流扰动条件下欠驱动水下无人航行器(underwater unmanned vehicle,UUV)安全执行路径跟踪控制任务,提出一种基于预设性能、改进视线制导律(improved line-of-sight,IMLOS)和非奇异终端滑模(nonsingular terminal slidi... 为实现参数摄动、海流扰动条件下欠驱动水下无人航行器(underwater unmanned vehicle,UUV)安全执行路径跟踪控制任务,提出一种基于预设性能、改进视线制导律(improved line-of-sight,IMLOS)和非奇异终端滑模(nonsingular terminal sliding mode,NTSM)的路径跟踪控制策略。首先,引入Serret-Frenet坐标系建立跟踪误差方程,引入预设性能函数对跟踪误差进行约束及转换;然后,设计基于预设性能的海流补偿制导律和动力学控制器,确保航行器跟踪期望路径的同时确保航行安全;最后,利用有限时间理论证明该路径跟踪控制策略作用下的闭环运动系统的跟踪误差是有限时间收敛的。通过数值仿真验证所提出的路径跟踪控制策略能够有效地执行欠驱动UUV在参数摄动、海流扰动等约束下的路径跟踪任务,且跟踪误差始终处于预设性能范围之内,可有效地保证航行器的航行安全。 展开更多
关键词 欠驱动UUV 预设性能 误差转换 参数摄动 海流扰动 非奇异终端滑模 有限时间 航行安全
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