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THE EXTREME POINTS OF A CLASS OF ANALYTIC FUNCTIONS WITH POSITIVE REAL PART AND A PRESCRIBED SET OF VALUES 被引量:1
1
作者 彭志刚 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2012年第5期1929-1936,共8页
Letζ =(0,z1,z2,···,zn) with |zj|〈1for1≤j≤n,ω=(1,w1,w2,···,wn),and P(ζ,ω) denote the set of functions p(z) that are analytic in D={z:|z|〈1} and satisfy Rep(z)〉0(|... Letζ =(0,z1,z2,···,zn) with |zj|〈1for1≤j≤n,ω=(1,w1,w2,···,wn),and P(ζ,ω) denote the set of functions p(z) that are analytic in D={z:|z|〈1} and satisfy Rep(z)〉0(|z|〈1),p(0)=1,p(zj)=wj,j=1,2,···,n.In this article we investigate the extreme points of P(ζ,ω). 展开更多
关键词 extreme point positive real part Blaschke product
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Effect of High Positive Acceleration(+Gz) Environment on Dental Implant Osseointegration:A Preliminary Animal Study 被引量:2
2
作者 ZHU Xiao Ru DENG Tian Zheng +2 位作者 PANG Jian Liang LIU Bing KE Jie 《Biomedical and Environmental Sciences》 SCIE CAS CSCD 2019年第9期687-698,共12页
Objective To observe the effect of high positive acceleration(+Gz) environment on dental implant osseointegration in a rabbit model and to investigate its mechanism.Methods Forty-eight New Zealand white rabbits were r... Objective To observe the effect of high positive acceleration(+Gz) environment on dental implant osseointegration in a rabbit model and to investigate its mechanism.Methods Forty-eight New Zealand white rabbits were randomly divided into 6 groups. The rabbit’s mandibular incisors were extracted and 1 implant was placed in each socket immediately. After 1 week of rest, the rabbits were exposed to a high +Gz environment, 3 times a week. The rabbits were sacrificed at 3 weeks(2 weeks +Gz exposure), 5 weeks(4 weeks +Gz exposure), and 12 weeks(4 weeks +Gz exposure and 7 weeks normal environment) after surgery, respectively. Specimens were harvested for micro-CT scanning, histological analysis, and real-time polymerase chain reaction examination.Results Compared with those in the control group, the mRNA expression levels of bone morphogenetic protein-2(BMP-2), osteopontin(OPN), and transforming growth factor-β1(TGF-β1)were significantly lower(P < 0.05), while the mRNA expression level of receptor activator of nuclear factor κB ligand(RANKL) and the RANKL/osteoprotegerin(OPG) ratio were significantly higher(P < 0.05)at 3 weeks;values of bone volume fraction, trabecular number, bone-implant contact(BIC), and TGF-β1 and OPG mRNA expression levels were significantly lower(P < 0.05), and the value of trabecular separation, RANKL mRNA expression level and RANKL/OPG ratio were significantly higher(P < 0.05) at 5 weeks;and the value of BIC was still significantly lower(P < 0.05) at 12 weeks in the experimental group.Conclusion Early exposure to the high +Gz environment after implant surgery might have an adverse effect on osseointegration, and its mechanism could be related to the inhibition of osteoblast activity and promotion of osteoclast activity. 展开更多
关键词 positive acceleration OSSEOINTEGRATION Dental IMPLANT MICRO-CT Real-time POLYMERASE chain reaction OSTEOBLAST
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THE OPPENHEIM-TYPE INEQUALITIES FORTHE HADAMARD PRODUCT OF M-MATRIXAND POSITIVE DEFINITE MATRIX
3
作者 杨忠鹏 冯晓霞 《Numerical Mathematics A Journal of Chinese Universities(English Series)》 SCIE 2004年第2期140-149,共10页
For the lower bound about the determinant of Hadamard product of A and B, where A is a n × n real positive definite matrix and B is a n × n M-matrix, Jianzhou Liu [SLAM J. Matrix Anal. Appl., 18(2)(1997): 30... For the lower bound about the determinant of Hadamard product of A and B, where A is a n × n real positive definite matrix and B is a n × n M-matrix, Jianzhou Liu [SLAM J. Matrix Anal. Appl., 18(2)(1997): 305-311]obtained the estimated inequality as follows det(A o B)≥a11b11 nⅡk=2(bkk detAk/detAk-1+detBk/detBk-1(k-1Ei=1 aikaki/aii))=Ln(A,B),where Ak is kth order sequential principal sub-matrix of A. We establish an improved lower bound of the form Yn(A,B)=a11baa nⅡk=2(bkk detAk/detAk-1+akk detBk/detBk-1-detAdetBk/detak-1detBk-1)≥Ln(A,B).For more weaker and practical lower bound, Liu given thatdet(A o B)≥(nⅡi=1 bii)detA+(nⅡi=1 aii)detB(nⅡk=2 k-1Ei=1 aikaki/aiiakk)=(L)n(A,B).We further improve it as Yn(A,B)=(nⅡi=1 bii)detA+(nⅡi=1 aii)detB-(detA)(detB)+max1≤k≤n wn(A,B,k)≥(nⅡi=1 bii)detA+(nⅡi=1 aii)detB-(detA)(detB)≥(L)n(A,B). 展开更多
关键词 Oppenhein型不等式 M-矩阵 正定实对称矩阵 HADAMARD乘积
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一维光学位置传感器融合的非接触多自由度位姿测量系统
4
作者 莫嘉嗣 陈健欢 +3 位作者 温远航 梁杰俊 陈秋烁 闫国琦 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期344-356,共13页
为实现机器人末端位姿多自由度实时测量反馈,融合一维光学位置传感器(Position Sensitive Detector,PSD)建立了平面3自由度非接触测量系统,对其测量原理,信号处理电路,环境光干扰去除和非线性标定算法等进行研究。根据PSD传感器测量特... 为实现机器人末端位姿多自由度实时测量反馈,融合一维光学位置传感器(Position Sensitive Detector,PSD)建立了平面3自由度非接触测量系统,对其测量原理,信号处理电路,环境光干扰去除和非线性标定算法等进行研究。根据PSD传感器测量特性和平面3自由度测量要求设计了4-PSD测量系统,并建立测量系统数学模型。研究了PSD传感器的信号处理电路,通过运放和除法器实现了单个PSD的信号处理,结合单片机与A/DC采样电路,实现了上位机的高频率信号采集。对4-PSD测量系统进行预实验,为消除环境光干扰,通过激光调制和数字滤波等方法进行验证。最后,通过激光位移传感器标定4-PSD测量系统,介绍了4-PSD的标定步骤(原点、转角、长度和二阶非线性标定),测定了系统标定后的误差分布。该测量系统具有较高的测量频率(50 Hz)。标定实验结果表明:标定后的4-PSD测量系统在70 mm×70 mm内,测量精度平均为0.49 mm,比标定前降低了90%的误差,能满足大部分高速、高精度机器人末端的非接触式实时测量反馈需求。 展开更多
关键词 光学位置传感器 位姿测量 实时反馈 测量标定
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经直肠实时组织弹性成像引导靶向穿刺在前列腺癌诊断中的应用研究
5
作者 冯战启 胡和平 +2 位作者 刘彦军 李纪华 吴辉 《中国现代医生》 2024年第1期15-17,51,共4页
目的 探讨经直肠实时组织弹性成像(transrectal real-time tissue elastography,TRTE)引导靶向穿刺诊断前列腺癌的临床应用价值。方法 选取2020年1月至2022年12月于郑州市第一人民医院就诊的可疑前列腺癌患者52例为研究对象,术前均行经... 目的 探讨经直肠实时组织弹性成像(transrectal real-time tissue elastography,TRTE)引导靶向穿刺诊断前列腺癌的临床应用价值。方法 选取2020年1月至2022年12月于郑州市第一人民医院就诊的可疑前列腺癌患者52例为研究对象,术前均行经直肠常规超声及TRTE检查评估前列腺病变的良恶性,对TRTE发现可疑病灶的28例患者行TRTE引导靶向穿刺(2针)+系统穿刺(8针),对TRTE未发现可疑病灶的24例患者行直肠常规超声引导系统穿刺(12针),分析TRTE诊断前列腺癌的效能及对比分析靶向穿刺与系统穿刺的穿刺阳性率。结果 本研究最终病理确诊前列腺癌25例,良性病变27例;TRTE诊断前列腺癌28例,良性病变24例,诊断的阳性预测值、阴性预测值分别为75.0%(21/28)、83.3%(20/24)。TRTE发现可疑病灶的28例患者,靶向穿刺共56针,诊断前列腺癌36针,阳性率64.29%(36/56),系统穿刺共224针,诊断前列腺癌89针,阳性率39.73%(89/224);靶向穿刺的前列腺癌穿刺阳性率显著高于系统穿刺(P<0.05)。结论 TRTE可较好地诊断前列腺癌,其引导靶向穿刺诊断前列腺癌的阳性率更高,可在减少穿刺针数的基础上最大限度提高穿刺阳性率。 展开更多
关键词 经直肠实时组织弹性成像 靶向穿刺 前列腺癌 穿刺阳性率
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基于射频识别技术的笼养雏鸡运动监测研究
6
作者 王玲 贺少鹏 +1 位作者 蒋瑞瑞 杨秋雨 《中国家禽》 北大核心 2024年第8期107-113,共7页
为了解笼养雏鸡的运动行为和健康状况,研究设计了一种基于射频识别技术(RFID)的笼养鸡个体实时运动监测系统。研究首先搭建了一个模拟的试验环境,其包括一个超高频的射频识别读写器,三个天线和若干标签,一台计算机以及射频识别读写软件... 为了解笼养雏鸡的运动行为和健康状况,研究设计了一种基于射频识别技术(RFID)的笼养鸡个体实时运动监测系统。研究首先搭建了一个模拟的试验环境,其包括一个超高频的射频识别读写器,三个天线和若干标签,一台计算机以及射频识别读写软件;随后使用机器学习的方法拟合出当前环境下不同天线接收信号强度与距离之间的关系,并进行性能比较;通过对数据进行预处理,使用获得的距离模型计算出标签与不同天线之间的距离,使用多点定位计算出所建立坐标系下标签的位置信息,实现对不同标签的运动轨迹可视化。结果显示,选定的6个电子标签测试时间为30 min,标签的计算位置与真实位置的最小欧式误差距离为4.52 cm,所有测试点的平均误差距离为9.56 cm;对比标签的真实运动轨迹和计算运动轨迹,RFID监测系统能够动态地识别活动量减少或不活动的病鸡。研究表明,基于RFID建立的笼养鸡个体实时运动检测系统能够实时监测笼养鸡个体活动情况,为家禽健康监测和疾病预防提供技术支持。 展开更多
关键词 RFID 实时运动 多点定位 笼养鸡 健康监测
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真实链位论与经济统计——前一轮全球化过程中国际竞争格局的一个分析框架
7
作者 罗良清 邱东 《统计研究》 北大核心 2024年第4期3-11,共9页
国势判断是高质量发展不可或缺的认知基础。本文提出真实链位论作为深入考察国际竞争格局的一个分析框架,意在从定位角度集中揭示国际经济、社会、文化和政治交往的内在关系,强调人们往往容易忽略的现象本质。本文基于经济统计视角分析... 国势判断是高质量发展不可或缺的认知基础。本文提出真实链位论作为深入考察国际竞争格局的一个分析框架,意在从定位角度集中揭示国际经济、社会、文化和政治交往的内在关系,强调人们往往容易忽略的现象本质。本文基于经济统计视角分析全球化链条中的真实链位,进而论述真实链位论的基本内容以及真实链位论与国势学认知的内在逻辑。本文主要结论如下。第一,认清中国在全球化链条中的真实链位及其对产业关联弹性、刚性、态势的影响意义重大;第二,成本效益分析应特别关注正面事物的隐性成本和长期成本;第三,要注意国家作为基本利益单位和测度单位的属性;第四,注重事实与见解的辨析,尤其警惕以事实名义出现的见解;第五,在全球化发展的大背景下重构国势学确有必要;第六,全球供应链并非自由竞争的市场经济,国内生产总值(GDP)并不适于新兴国家用来判断国势。 展开更多
关键词 真实链位论 经济统计 国势学
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实时PPP离岸潮位遥测方法与试验
8
作者 刘亮 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2024年第2期18-21,共4页
为降低离岸潮位实时遥测成本,提高适用性,提出了基于实时精密单点定位的离岸潮位数据获取与提取方法,利用小型浮标搭载具有实时PPP和远程通讯功能的GNSS接收机进行离岸潮位遥测,原始观测数据经粗差剔除、均值化处理、S-G滤波后,较好地... 为降低离岸潮位实时遥测成本,提高适用性,提出了基于实时精密单点定位的离岸潮位数据获取与提取方法,利用小型浮标搭载具有实时PPP和远程通讯功能的GNSS接收机进行离岸潮位遥测,原始观测数据经粗差剔除、均值化处理、S-G滤波后,较好地剔除了风、浪、流等引起浮标姿态变化所带来的测量误差。研发了相应软硬件,并在天津港外海进行了试验,测试结果优于±8cm,整体中误差为±3.7cm,满足海洋观测规范要求。相较基于压力式传感器加声学通信的现行数据采集方式,该方法具有建设成本较低、观测方式简单、后期维护方便、产业化前景好等特点,可进一步在实际项目中推广使用。 展开更多
关键词 海洋测绘 潮位遥测 实时精密单点定位 实时数据流 S-C滤波
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新时代青年大学生爱国主义的变迁与启示
9
作者 陶志欢 《北京青年研究》 2024年第2期54-61,共8页
新时代青年大学生爱国主义的积极变化主要表现在:展现空间上,新时代青年大学生更加注重在合作开放的全球化中谋取正当的民族权益,网络爱国行动更加积极主动;表现形式上,新时代青年大学生的理性爱国成分占比逐步增加,爱国行为更为匹配爱... 新时代青年大学生爱国主义的积极变化主要表现在:展现空间上,新时代青年大学生更加注重在合作开放的全球化中谋取正当的民族权益,网络爱国行动更加积极主动;表现形式上,新时代青年大学生的理性爱国成分占比逐步增加,爱国行为更为匹配爱国认知;心理状态上,新时代青年大学生正在从外显自尊向真实自豪转变,反向表达多是为了抒发正向情感。这些变迁启示我们:新时代青年大学生的爱国主义教育未来应以复杂的全球化和加速的网络化为主要场域,应以言行理性化和实践指向性为主要方向,应以国家现代化和民众获得感为主要基础。 展开更多
关键词 外显自尊 真实自豪 正向情感 反向表达
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Galileo高精度定位服务初始服务性能评估 被引量:1
10
作者 季锐 刘长建 +2 位作者 王敏 孙爽 孟欣 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第1期21-26,共6页
从服务改正数可用性、轨道钟差精度等方面综合分析高精度定位服务(high accuracy service,HAS)的性能,同时利用全球各区域的多模GNSS实验跟踪网(multi-GNSS experiment,MGEX)测站分析HAS PPP的性能。结果表明,大部分卫星改正数的可用性... 从服务改正数可用性、轨道钟差精度等方面综合分析高精度定位服务(high accuracy service,HAS)的性能,同时利用全球各区域的多模GNSS实验跟踪网(multi-GNSS experiment,MGEX)测站分析HAS PPP的性能。结果表明,大部分卫星改正数的可用性在80%以上;GPS和Galileo的空间信号测距误差(signal-in-space ranging error,SISRE)分别为0.163 m、0.097 m;MGEX测站水平方向定位精度均小于0.2 m,垂直方向均小于0.4 m。 展开更多
关键词 HAS 改正数精度 定位性能 实时精密单点定位
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经他莫昔芬治疗的乳腺癌ER、PR阳性率和染色强度与预后的关系 被引量:16
11
作者 代莹 傅静 +3 位作者 魏兵 何度 张红英 步宏 《临床与实验病理学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期419-423,共5页
目的分析经他莫昔芬治疗的乳腺癌ER和PR的阳性率和染色强度与患者预后的关系及免疫组化检测结果的重复性,探讨ER和PR检测后理想的报告方法。方法采用全自动免疫组化BenchMark XT染色系统检测223例经他莫昔芬治疗的乳腺癌组织中ER和PR的... 目的分析经他莫昔芬治疗的乳腺癌ER和PR的阳性率和染色强度与患者预后的关系及免疫组化检测结果的重复性,探讨ER和PR检测后理想的报告方法。方法采用全自动免疫组化BenchMark XT染色系统检测223例经他莫昔芬治疗的乳腺癌组织中ER和PR的表达,分析阳性率和染色强度与患者预后的相关性;对其中30例进行ER重复染色和3位医师重复判读的对比分析。结果 (1)Kaplan-Meier法描绘生存曲线分析显示,ER高阳性率组(67%~100%)、中阳性率组(34%~66%)患者的无瘤生存率和总体生存率明显好于低阳性率组(1%~33%)(P=0.007,P=0.003);PR高阳性率组(67%~100%)、中阳性率组(34%~66%)患者的无瘤生存率和总体生存率明显好于低阳性率组(1%~33%)(P=0.004,P=0.005)。(2)Kappa分析显示,3位医师间ER阳性率重复性较好(0.727、0.733、0.710),肿瘤细胞染色强度重复性一般(0.593、0.620、0.610)。结论乳腺癌组织中ER、PR阳性率与内分泌治疗疗效和预后关系密切,且阳性率也有较好的重复性。病理诊断报告除应阐明乳腺癌细胞ER、PR阳性/阴性的定性结果外,纳入阳性率信息是必要的,肿瘤细胞染色强度是否需要纳入值得进一步研究。 展开更多
关键词 乳腺肿瘤 ER pr 阳性率 染色强度 重复性
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3-PRS机构工作空间的蒙特卡洛方法分析 被引量:9
12
作者 康件丽 陈国强 赵俊伟 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第4期478-481,共4页
工作空间分析是并联机构设计与评价中极其重要的工作.针对3-PRS并联机构工作空间描述及求解复杂的问题,采用蒙特卡洛方法进行工作空间的求解及分析.对运动特性及工作空间进行了分析,给出了计算工作空间的方法,并给出了具体的实现步骤.... 工作空间分析是并联机构设计与评价中极其重要的工作.针对3-PRS并联机构工作空间描述及求解复杂的问题,采用蒙特卡洛方法进行工作空间的求解及分析.对运动特性及工作空间进行了分析,给出了计算工作空间的方法,并给出了具体的实现步骤.最后用计算实例验证了该方法的有效性.结果表明,蒙特卡洛方法研究3-PRS工作空间编程简单,并且工作空间中点的均匀性好;刀具的长度对工作空间的范围有很大影响;3个姿态角,X,Y的坐标等信息可以展现在一个二维图上,直观形象,方便查询. 展开更多
关键词 3-prS 并联结构 工作空间 蒙特卡洛方法 位姿
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基于北斗3号PPP-B2b信号的实时精密单点定位方法研究
13
作者 邓陈喜 姜维 +1 位作者 王剑 蔡伯根 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期63-73,共11页
针对IGS精密产品存在相应时延且在列车长时间高速运行下不便联网下载的问题,研究基于BDS-3提供的PPP-B2b服务的实时PPP方法。基于广播星历和PPP-B2b校正模型获取PPP-B2b实时精密产品,基于PPP模型及模糊度在线解算方法得到实时动/静态PP... 针对IGS精密产品存在相应时延且在列车长时间高速运行下不便联网下载的问题,研究基于BDS-3提供的PPP-B2b服务的实时PPP方法。基于广播星历和PPP-B2b校正模型获取PPP-B2b实时精密产品,基于PPP模型及模糊度在线解算方法得到实时动/静态PPP结果,并利用实测数据对PPP-B2b轨道及钟差修正量级、实时PPP性能进行分析。20 min实验结果表明:实时动态PPP的北向定位精度为0.4172 m,东向定位精度为0.3041 m;实时静态PPP的北向定位精度为0.1005 m,东向定位精度为0.1741 m。基于PPP-B2b服务的实时PPP具有时效性优势,静态性能优于传统基于IGS精密产品的PPP,动态性能与之相当。 展开更多
关键词 PPP-B2b 列车定位 实时 精密单点定位
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激光即时定位与建图算法综述 被引量:1
14
作者 刘志成 王华龙 马兴录 《计算机测量与控制》 2024年第3期1-8,共8页
激光即时定位与建图(SLAM)算法是一种在机器人导航和自主驾驶领域被广泛应用的技术;该技术可以利用激光雷达扫描环境并提取特征点,实现机器人的自主定位和地图构建;针对机器人激光SLAM技术进行研究,分析了各个激光SLAM算法的基本原理,... 激光即时定位与建图(SLAM)算法是一种在机器人导航和自主驾驶领域被广泛应用的技术;该技术可以利用激光雷达扫描环境并提取特征点,实现机器人的自主定位和地图构建;针对机器人激光SLAM技术进行研究,分析了各个激光SLAM算法的基本原理,并且对主流SLAM算法进行了现状总结;根据激光SLAM算法的特点以及原理不同,将激光SLAM算法分为:基于滤波器的算法、基于图优化的算法、基于配准的算法、基于学习的算法等;基于上述分类,详细介绍了每个算法的优缺点,并且分述了近两年的主要研究成果;针对移动机器人激光SLAM算法研究现状,对激光SLAM算法的未来发展进行了展望。 展开更多
关键词 即时定位与建图 特征提取 匹配 优化 未来发展
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3-PRS并联机构正解的数值方法 被引量:10
15
作者 康件丽 陈国强 赵俊伟 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第2期36-42,共7页
正解计算是3-PRS并联机构设计与评价的重要工作之一,由于求解3-PRS并联机构的解析表达式十分困难,所以通常求其数值解。针对正解迭代求解时可能由于初始值设置不当引起的求解失败或遗漏真实解的问题,提出了运用蒙特卡洛方法设置迭代初... 正解计算是3-PRS并联机构设计与评价的重要工作之一,由于求解3-PRS并联机构的解析表达式十分困难,所以通常求其数值解。针对正解迭代求解时可能由于初始值设置不当引起的求解失败或遗漏真实解的问题,提出了运用蒙特卡洛方法设置迭代初始值。通过大量的随机抽样得到所有可能的解,并且归并这些解,然后绘制3-PRS并联机构的位姿简图,以此来直观判断解的合理性,最后应用算例验证了该方法的有效性及可行性。结果表明:充分利用蒙特卡洛方法的随机性,可以找到所有的解;绘制的3-PRS并联机构位姿简图形象直观,方便对真实解进行判别。 展开更多
关键词 3-prS并联机构 正解 蒙特卡洛方法 位姿
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一种3-PRS并联机器人位姿误差的数值计算方法 被引量:4
16
作者 康件丽 陈国强 赵俊伟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第7期14-18,共5页
精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差。在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计... 精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差。在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计算理论输入等参数;然后加上误差,用逆解求出的参数作为初值进行正解非线性方程组迭代求解,求得末端实际位姿,进而计算误差;最后用算例验证了方法的有效性及可行性。正解非线性方程组迭代求解直接采用高级语言的非线性方程组求解函数,文中采用的初值设置方法总能保证收敛到真实解,编程方便,计算精度高。 展开更多
关键词 3-prS并联机器人 位姿 误差 非线性方程组
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基于双目视觉的3-PRS并联机构末端位姿检测方法 被引量:5
17
作者 赵俊伟 刘珍珍 +2 位作者 黄俊杰 陈国强 代军 《制造技术与机床》 北大核心 2018年第1期101-106,共6页
由于传统接触式测量存在测量受力等因素容易引起测量精度不稳定,提出了一种基于视差原理的3-PRS并联机构末端位姿测量方法。首先建立了双目视觉测量模型,在动平台上人工设置4个标志点,末端位姿可通过标志点的空间坐标进行描述;其次构建... 由于传统接触式测量存在测量受力等因素容易引起测量精度不稳定,提出了一种基于视差原理的3-PRS并联机构末端位姿测量方法。首先建立了双目视觉测量模型,在动平台上人工设置4个标志点,末端位姿可通过标志点的空间坐标进行描述;其次构建标志点坐标与动平台末端位姿间的数学模型,实现对末端位姿检测;最后运用数值方法求解末端位姿,并与运动学正解方法得到的末端位姿进行比较。结果表明采用非接触式测量方法适用于3-PRS并联机构的末端位姿检测且精度高。 展开更多
关键词 末端位姿 双目视觉 3-prS并联机构 数值方法
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嵌入式GPRS远程传输技术在精准农业中的应用研究 被引量:11
18
作者 樊利 丁珠玉 +2 位作者 余光伟 黄杰 周颖华 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期137-140,共4页
论述了采用嵌入式系统在精准农业作业过程中的空间数据采集与处理方法.该系统采用三星公司的S3C2410微处理器芯片,以嵌入式μC/OS-Ⅱ(Micro-Controller Operating System)为操作系统,通过使用全球定位系统GPS(Global Positioning System... 论述了采用嵌入式系统在精准农业作业过程中的空间数据采集与处理方法.该系统采用三星公司的S3C2410微处理器芯片,以嵌入式μC/OS-Ⅱ(Micro-Controller Operating System)为操作系统,通过使用全球定位系统GPS(Global Positioning System)与GPRS(General Packet Radio Service,通用分组无限业务)模块进行数据通信与消息传输,实现农业耕作作业实时位置信息的采集,并控制农田的施肥、灭虫、灌溉、收割等决策. 展开更多
关键词 GPS定位 μC/OS-Ⅱ 实时数据采集 GprS田闻管理
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基于蒙特卡洛方法的3-PRS并联机器人误差分析 被引量:4
19
作者 康件丽 陈国强 赵俊伟 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第6期242-245,共4页
针对3-PRS并联机器人误差传递关系复杂的问题,提出了用蒙特卡洛模拟抽样法计算末端位姿误差。根据设定的理想位姿,用逆向运动学求三个滑座的高度及夹角。在蒙特卡洛法的每个循环中,根据设定的概率分布及每个误差源的误差范围,随机生成... 针对3-PRS并联机器人误差传递关系复杂的问题,提出了用蒙特卡洛模拟抽样法计算末端位姿误差。根据设定的理想位姿,用逆向运动学求三个滑座的高度及夹角。在蒙特卡洛法的每个循环中,根据设定的概率分布及每个误差源的误差范围,随机生成误差源具体的误差数据;将三个滑座高度及机器人参数加上随机生成的误差,再用正向运动学计算末端实际位姿;进而计算理想位姿与实际位姿之间的误差。根据蒙特卡洛方法得到的末端位姿误差序列计算极限误差及特征量。最后用算例验证了方法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 3-prS并联机器人 位姿 误差 蒙特卡洛法 正向运动学 逆向运动学
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基于加速度计阵列的乒乓球智能判分系统
20
作者 刘超然 胡三珊 +4 位作者 董林玺 杨伟煌 李绍限 李杜娟 王高峰 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期353-359,共7页
乒乓球比赛在国际比赛、体育教学、休闲健身等领域备受关注。针对乒乓球比赛中裁判员主观局限性导致的判分人为误差、球员训练效率与实时性差等问题,提出了一种基于MEMS加速度计阵列的乒乓球智能判分系统。为了精准检测桌面落球位置,采... 乒乓球比赛在国际比赛、体育教学、休闲健身等领域备受关注。针对乒乓球比赛中裁判员主观局限性导致的判分人为误差、球员训练效率与实时性差等问题,提出了一种基于MEMS加速度计阵列的乒乓球智能判分系统。为了精准检测桌面落球位置,采用ADXL335加速度传感器模块测量球-桌碰撞引起的桌面振动信息。通过优化加速度传感器阵列节点,开发多信号协同感知算法,实现球桌表面落球点的精确定位。此外,结合落球点坐标信息,开发了基于国际乒乓球比赛规则的智能判分和比分实时显示上位机模块。实验结果表明:所开发的乒乓球判分系统具有智能裁判、比分实时显示、落球点精准定位、坐标信息存储等功能,为乒乓球比赛精准智能裁判和球员数字化训练提供了一种实用的设计方案。 展开更多
关键词 智能裁判 传感器阵列 乒乓球比赛 落球点定位 实时判分
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