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The changing process and trend of ground temperature around tower foundations of Qinghai-Tibet Power Transmission line 被引量:3
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作者 YanLi Xie QiHao Yu +2 位作者 YanHui You ZhongQiu Zhang TingTao Gou 《Research in Cold and Arid Regions》 CSCD 2019年第1期13-20,共8页
After the construction of Qinghai-Tibet Highway and Railway, the Qinghai-Tibet Power Transmission(QTPT) line is another major permafrost engineering project with new types of engineering structures. The changing proce... After the construction of Qinghai-Tibet Highway and Railway, the Qinghai-Tibet Power Transmission(QTPT) line is another major permafrost engineering project with new types of engineering structures. The changing process and trend of ground temperature around tower foundations are crucial for the stability of QTPT. We analyzed the change characteristics and tendencies of the ground temperature based on field monitoring data from 2010 to 2014. The results reveal that soil around the tower foundations froze and connected with the artificial permafrost induced during the construction of footings after the first freezing period, and the soil below the original permafrost table kept freezing in subsequent thawing periods. The ground temperature lowered to that of natural fields, fast or slowly for tower foundations with thermosyphons,while for tower foundations without thermosyphons, the increase in ground temperature resulted in higher temperature than that of natural fields. Also, the permafrost temperature and ice content are significant factors that influence the ground temperature around tower foundations. Specifically, the ground temperature around tower foundations in warm and ice-rich permafrost regions decreased slowly, while that in cold and ice poor permafrost regions cooled faster. Moreover, foundations types impacted the ground temperature, which consisted of different technical processes during construction and variant of tower footing structures. The revealed changing process and trend of the ground temperature is beneficial for evaluating the thermal regime evolution around tower foundations in the context of climate change. 展开更多
关键词 Qinghai-Tibet power Transmission line tower FOUNDATION ground temperature change CHARACTERISTIC TREND
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A New Principle of Fault Identification of on the Same Tower Based on Traveling Wave Reactive Powers
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作者 Hao Wu Ruikai Ye +2 位作者 Xingxing Dong Kunjian Yu Zhengwei Chang 《Journal of Power and Energy Engineering》 2019年第7期50-70,共21页
In order to improve the reliability of fault identification of the double-circuit transmission lines on the same tower, a new algorithm for fast protection of double-circuit transmission lines on the same tower based ... In order to improve the reliability of fault identification of the double-circuit transmission lines on the same tower, a new algorithm for fast protection of double-circuit transmission lines on the same tower based on the reactive powers of traveling wave is proposed. With the implementation of S-transform, the initial traveling wave reactive powers are calculated and the change characteristics of reactive power under different fault conditions are studied. The protection criterion is constructed by analyzing the ratio of the reactive powers of the same end on double-circuit transmission lines and the ratio of the reactive powers at both ends on the same line. According to the ratio of reactive power on the same side of the line and both ends of the same line, it is possible to identify whether the faults of the double-circuit line of the same tower occurred in or out of the protection zone. A large number of simulation results show that the protection performance is sensitive and reliable, and quick to respond. The criterion is simple and is basically not affected by fault initial angles, fault types, and transitional resistances. 展开更多
关键词 Double-Circuit Transmission line on the SAME tower TRAVELING Wave Reactive power S-TRANSFORM Fault Identification
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台风灾害输电线路杆塔脆弱性与风险评估:以浙江省为例 被引量:1
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作者 李颖 杨程 +2 位作者 方伟华 姜瑜君 王振国 《热带地理》 CSCD 北大核心 2024年第6期1113-1126,共14页
台风大风可导致输电线路杆塔断裂倒塌等事故,影响电力系统运行安全,因而台风灾害输电线路杆塔风险评估具有重要意义。以浙江省全域杆塔为例,基于杆塔属性、地理信息及台风灾情资料,提出了一种基于“超额损失”的针对连续型和离散型变量... 台风大风可导致输电线路杆塔断裂倒塌等事故,影响电力系统运行安全,因而台风灾害输电线路杆塔风险评估具有重要意义。以浙江省全域杆塔为例,基于杆塔属性、地理信息及台风灾情资料,提出了一种基于“超额损失”的针对连续型和离散型变量的输电线路台风灾害杆塔脆弱性评估模型;利用68 a台风参数风场再分析数据,基于极值理论,建立了台风大风危险性评估模型;基于区域灾害系统理论,通过台风大风、杆塔脆弱性之间耦合分析,建立了台风输电线路杆塔风险评估模型。结果显示:台风大风危险性呈从东南向西北递减态势,随重现期增大呈非线性增大趋势,以20和100 a一遇极大风速为例,浙江省全域风速强度分别为23.5~50.9和32.6~68.9 m/s;台风影响下的杆塔综合脆弱性总体呈南高北低且与地形联系紧密的分布态势,脆弱性高值(>1)区域主要在浙中南和沿海地区;输电线路杆塔风险总体呈南高北低、沿海高内陆低的特点,局部差异性较大。应根据具体线路特点采取差异性较大的抗风策略。 展开更多
关键词 台风灾害 输电线路杆塔 脆弱性 风险评估 浙江省
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电力线杆塔监测中点云数据的应用 被引量:1
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作者 徐郑 王维坤 +2 位作者 童贤德 丁思明 魏茂荣 《科学技术创新》 2024年第1期11-14,共4页
为精准高质量三维激光点云实施电力线杆塔变形监测质量,需对电力线杆塔所处的输电线路走廊进行分析,从数据采集、点云预处理、特征图计算三个方面讨论电力线杆塔三维激光点云数据的运用细节,完成点云数据处理后进一步展开电力线杆塔三... 为精准高质量三维激光点云实施电力线杆塔变形监测质量,需对电力线杆塔所处的输电线路走廊进行分析,从数据采集、点云预处理、特征图计算三个方面讨论电力线杆塔三维激光点云数据的运用细节,完成点云数据处理后进一步展开电力线杆塔三维激光点云变形监测,了解电力线杆塔变形情况。 展开更多
关键词 三维激光点云 电力线杆塔 变形监测
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输电线路施工关键工程技术及控制措施研究
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作者 房延鹏 武朋朋 《工程技术研究》 2024年第1期94-96,共3页
输电线路施工关键工程技术的有效实施及控制非常重要,要综合考虑多方面因素。文章以输电线路施工为研究对象,首先介绍了输电线路施工技术的特征,随后强调了输电线路施工关键工程控制的重要性,最后深入研究了输电线路施工关键工程技术及... 输电线路施工关键工程技术的有效实施及控制非常重要,要综合考虑多方面因素。文章以输电线路施工为研究对象,首先介绍了输电线路施工技术的特征,随后强调了输电线路施工关键工程控制的重要性,最后深入研究了输电线路施工关键工程技术及其控制措施,包括基础工程控制、杆塔控制和架线控制等方面,以供参考。 展开更多
关键词 输电线路施工 电力行业 杆塔控制 架线控制
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A point cloud segmentation method for power lines and towersbased on a combination of multiscale density features andpoint-based deep learning
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作者 Wenbo Zhao Qing Dong Zhengli Zuo 《International Journal of Digital Earth》 SCIE EI 2023年第1期620-644,共25页
The point segmentation of power lines and towers aims to use unmanned aerial vehicles(UAVs)for the inspection of power facilities,risk detection and modelling.Because of the unclear spatial relationship between the po... The point segmentation of power lines and towers aims to use unmanned aerial vehicles(UAVs)for the inspection of power facilities,risk detection and modelling.Because of the unclear spatial relationship between the point clouds,the point segmentation of power lines and towers is challenging.In this paper,the power line and tower point datasets are constructed using Light Detection and Ranging(LiDAR)and a point segmentation method is proposed based on multiscale density features and a point-based deep learning network.First,the data are blocked and the neighbourhood is constructed.Second,the point clouds are downsampled to produce sparse point clouds.The point clouds before and after sampling are rotated,and their density is calculated.Next,a direct mapping method is selected to fuse the density information;a lightweight network is built to learn the features.Finally,the point clouds are segmented by concatenating the local features provided by PointCNN.The algorithm performs effectively on different types of power lines and towers.The mean interaction over union is 82.73%,and the overall accuracy can reach 91.76%.This approach can achieve the end-to-end integration of segmentation and provide theoretical support for the segmentation of large scenic point clouds. 展开更多
关键词 power lines and power towers point cloud segmentation multiscale density features PointCNN
原文传递
输电线路工程不同类型塔基边坡径流产沙特征
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作者 王静怡 吴霜 +3 位作者 翟晓萌 程曦 吴智洋 李小朴 《水土保持研究》 CSCD 北大核心 2024年第6期29-36,共8页
[目的]探究输电线路工程塔基边坡水土流失特征,为输电线路工程水土流失治理提供理论依据。[方法]以黄土丘陵区输电线路工程为研究对象,通过野外调查及模拟降雨试验,分析输电线路工程各侵蚀单元水土流失特征及不同类型塔基边坡径流的产... [目的]探究输电线路工程塔基边坡水土流失特征,为输电线路工程水土流失治理提供理论依据。[方法]以黄土丘陵区输电线路工程为研究对象,通过野外调查及模拟降雨试验,分析输电线路工程各侵蚀单元水土流失特征及不同类型塔基边坡径流的产沙特征。[结果](1)输电线路工程各侵蚀单元水土流失量占项目总水土流失量的大小依次为塔基区>施工便道>牵张场区>跨越施工场地。塔基区水土流失量占项目总水土流失量的60%以上;(2)与原地面相比,修建塔基边坡增加了地表产流,各类型塔基边坡径流率是原地面的1.8~8.7倍。与偏土质塔基边坡相比,偏石质塔基边坡径流率下降4%~35%,植草的塔基边坡减少20%~48%的径流率;(3)与原地面相比,修建塔基边坡下垫面的径流含沙量增大了0.5~345倍,偏土质塔基边坡增加最大。偏石质比偏土质塔基边坡减少39%~92%径流含沙量,植草可减少83%~98%的含沙量。[结论]输电线路工程建设过程中塔基区是水土流失最大的侵蚀单元,种植草被可以显著减少塔基边坡产沙量,塔基边坡修建后应及时进行植被恢复。 展开更多
关键词 含沙量 径流率 水土流失 塔基边坡 输电线路工程
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接地装置降阻率及经济性分析
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作者 邓春林 《自动化应用》 2024年第21期142-144,共3页
架空电力线路降低雷电事故的主要措施之一是减小杆塔接地电阻。分析了4种接地网需要的导体长度和对应减小杆塔接地电阻的效果,并进行了经济分析和总结,对电力技术从业人员具有一定参考价值。
关键词 杆塔 配电线路 接地装置降阻率
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基于有限元方法的山地输电杆塔接地特性分析
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作者 郑东方 陈亮 《电气技术》 2024年第8期47-52,共6页
为深入研究山地输电杆塔的接地特性,运用有限元方法对杆塔基础、接地体、土壤介质建模,分析不同接地参数、不同环境工况下的接地特性。结果表明:土壤电阻率和接地体长度对接地电阻有较大影响;接地体所处的土壤环境对接地电阻有较大影响... 为深入研究山地输电杆塔的接地特性,运用有限元方法对杆塔基础、接地体、土壤介质建模,分析不同接地参数、不同环境工况下的接地特性。结果表明:土壤电阻率和接地体长度对接地电阻有较大影响;接地体所处的土壤环境对接地电阻有较大影响,可考虑在接地体周边实施降阻措施;高频条件下,随着导体阻抗增大,高频电流沿导体传播难度增大,电流更易从电流注入点附近散流,工程中可考虑在电流入地点附近实施降阻措施。本文研究可为实际工程中地表电位测算和防雷、降阻设计提供参考。 展开更多
关键词 有限元方法(FEM) 输电杆塔 接地特性 工频 高频
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500kV输电线路杆塔接地电阻季节变化特性测量与分析 被引量:8
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作者 吴田 刘凯 +1 位作者 黄金领 陈成 《电力科学与技术学报》 CAS 2014年第1期65-70,共6页
输电线路杆塔接地电阻测量是线路防雷的一项重要工作内容,而杆塔接地电阻随降雨量的季节性变化而变化。采用三极法在不同月份对杆塔接地电阻进行测量,分析降雨量、温度、地形、土壤类型等因素对杆塔接地电阻的影响,探讨不同因素对季节... 输电线路杆塔接地电阻测量是线路防雷的一项重要工作内容,而杆塔接地电阻随降雨量的季节性变化而变化。采用三极法在不同月份对杆塔接地电阻进行测量,分析降雨量、温度、地形、土壤类型等因素对杆塔接地电阻的影响,探讨不同因素对季节系数的影响机制。测量与分析结果表明:500kV输电线路杆塔接地电阻出现季节性变化最主要影响因素是不同季节降雨量的变化,并由所测数据分析地形对接地电阻季节性变化的影响,给出该地区平地和坡地的接地电阻季节影响系数。 展开更多
关键词 杆塔接地电阻 500 KV线路 输电杆塔 季节系数
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开采沉陷对特高压供电线路安全运行的影响研究进展 被引量:6
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作者 宋选民 王孝义 +3 位作者 冀宪宇 周钰博 赵雁海 柴肇云 《太原理工大学学报》 北大核心 2017年第3期400-406,480,共8页
基于大同某矿的地质与开采条件,采用开采沉陷理论、现场岩移观测和数值模拟的综合研究方法,探讨了高压供电线路下多煤层开采的减沉保护相关问题。研究结论为:大巷平行高压线路布置,使线路位于大巷煤柱中线,开采工作面垂直大巷布置,对其... 基于大同某矿的地质与开采条件,采用开采沉陷理论、现场岩移观测和数值模拟的综合研究方法,探讨了高压供电线路下多煤层开采的减沉保护相关问题。研究结论为:大巷平行高压线路布置,使线路位于大巷煤柱中线,开采工作面垂直大巷布置,对其保护最为有利;提出了线路拉紧和拉断的判别准则,铁塔倾斜的临界值比电力标准值至少要大2倍以上;研制了矸石类的充填减沉材料,对单一煤层开采,试验材料5充填后,减沉效果可达68.7%;多煤层组合开采方案的减沉模拟结果显示,No.2和No.3方案可实现高压线路下的安全开采。该研究成果可为今后矿区地面供电线路的保护研究及其规程的制定实施,提供正确的发展方向和科学的决策基础。 展开更多
关键词 开采沉陷 特高压供电线路 铁塔 充填控制 多煤层开采
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超高压输电线路铁塔静态图像遥测技术应用(英文) 被引量:14
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作者 李敏 蔡伟 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2004年第18期45-49,共5页
在绝缘子遥测系统的基础上,提出了基于短信息服务(SMS)方式的超高压铁塔上静态图像监测技术方案,对铁塔塔身构件、绝缘子串、线路覆冰等状况进行静态图像监测,用户可随时获取各级铁塔的现场图像信息,分析判定故障,并依此制定相应的检修... 在绝缘子遥测系统的基础上,提出了基于短信息服务(SMS)方式的超高压铁塔上静态图像监测技术方案,对铁塔塔身构件、绝缘子串、线路覆冰等状况进行静态图像监测,用户可随时获取各级铁塔的现场图像信息,分析判定故障,并依此制定相应的检修策略。根据监测图像及传输信道的特点,提出了针对差值图的类JPEG压缩算法;采用基于期望压缩比的量化模型来提高压缩效率;通过对环境光强变化模型和绝缘子闪络模型的图像压缩实例分析,压缩后的数据量降至数十字节至数百字节,通过一帧或数帧SMS即可传输。文中论及的技术可应用于电力系统其他设备的远程图像监测,为电力行业由计划检修过渡到状态检修提供了科学依据。 展开更多
关键词 图像监测 短信息服务 类JPEG 输电线路 铁塔
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500kV紧凑型同塔双回输电线路感应电压电流的仿真计算 被引量:15
13
作者 潘俊文 李辉 +3 位作者 邹德华 陈坚平 李稳 罗日成 《电力科学与技术学报》 CAS 北大核心 2015年第3期84-90,共7页
500kV紧凑型同塔双回输电线路对其中一回进行停运检修时,线路之间的静电和电磁耦合作用会在停运的检修线路上产生感应电压和电流,影响检修人员的安全作业。以某500kV紧凑型同塔双回输电线路为研究对象,利用电磁暂态软件(ATP-EMTP)建立... 500kV紧凑型同塔双回输电线路对其中一回进行停运检修时,线路之间的静电和电磁耦合作用会在停运的检修线路上产生感应电压和电流,影响检修人员的安全作业。以某500kV紧凑型同塔双回输电线路为研究对象,利用电磁暂态软件(ATP-EMTP)建立计算模型,分析线路长度、运行电流、呼称高度和运行线路遇瞬时性故障重合闸对检修线路上感应电压和电流的影响,计算不同作业方式下流过检修人员的人体电流。研究结果表明:静电感应电压主要受呼称高度和重合闸的影响,电磁感应电压主要受线路长度和运行电流的影响,静电感应电流主要受线路长度和重合闸的影响,电磁感应电流主要受线路长度和运行电流的影响;在检修位置悬挂安保线进行检修时的人体电流为μA级别,可保证检修人员的安全作业。 展开更多
关键词 同塔双回 电力线路 感应电流 感应电压 重合闸
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现行输电塔设计规范可靠度水准的评估与分析 被引量:5
14
作者 王松涛 高斐略 +2 位作者 李正良 范文亮 徐彬 《广东电力》 2015年第7期100-108,共9页
为了对输电线路杆塔结构设计规范进行较为系统且准确的可靠水准评估,基于DL/T5154—2002《架空送电线路杆塔结构设计技术规定》,对输电塔不同受力构件设计表达式的可靠度展开相关研究,分析了杆塔构件荷载、抗力的统计参数及其影响规律... 为了对输电线路杆塔结构设计规范进行较为系统且准确的可靠水准评估,基于DL/T5154—2002《架空送电线路杆塔结构设计技术规定》,对输电塔不同受力构件设计表达式的可靠度展开相关研究,分析了杆塔构件荷载、抗力的统计参数及其影响规律。考虑风速、结构重要性系数及风荷载重现期的影响,对设计表达式的可靠度水平进行了精细化评估,考察了我国杆塔现行规范的可靠度水平。 展开更多
关键词 输电线路 杆塔构件 设计规范 可靠度 精细化评估
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输电线路杆塔整体可靠度的研究与分析 被引量:5
15
作者 王松涛 徐彬 +2 位作者 杨景胜 柯嘉 王学群 《广东电力》 2015年第9期123-126,共4页
为研究输电线路杆塔整体可靠度,引入等价描述方法来处理整体可靠度,定义了杆塔整体失效准则,运用可适用隐式功能函数的矩方法,对500 kV典型直线塔进行计算与分析,在"恒载加风荷载和恒载加覆冰加相应风荷载"工况下的可靠指标... 为研究输电线路杆塔整体可靠度,引入等价描述方法来处理整体可靠度,定义了杆塔整体失效准则,运用可适用隐式功能函数的矩方法,对500 kV典型直线塔进行计算与分析,在"恒载加风荷载和恒载加覆冰加相应风荷载"工况下的可靠指标β分别为5.586和7.334。 展开更多
关键词 整体可靠度 输电线路 输电塔 等价描述方法 矩方法
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湖南2008年冰灾引起的倒塔原因分析 被引量:50
16
作者 蒋正龙 陆佳政 +1 位作者 雷红才 黄福勇 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2468-2474,共7页
为分析湖南2008年冰灾引起的倒塔原因,现场调查了2008年湖南冰灾期间≥220kV输电线路的受损情况,发现倒塔线路覆冰厚度主要集中在20~60mm,同时微地形和微气象造成覆冰加重和覆冰的不均匀性,档距、塔形等对线路倒塔也存在影响。分析倒... 为分析湖南2008年冰灾引起的倒塔原因,现场调查了2008年湖南冰灾期间≥220kV输电线路的受损情况,发现倒塔线路覆冰厚度主要集中在20~60mm,同时微地形和微气象造成覆冰加重和覆冰的不均匀性,档距、塔形等对线路倒塔也存在影响。分析倒杆断线的形式认为覆冰太厚超过设计值、垂直荷载压垮和不平衡张力拉垮是造成线路倒塔的原因,提出了湖南输电线路抗冰按20mm设计建设最小骨干网架、采用短路融冰等的具体建议,以供杆塔的防冰工作参考。 展开更多
关键词 湖南 电网 冰灾 线路 倒塔 覆冰
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输电线路杆塔倾斜度在线监测系统 被引量:20
17
作者 周柯宏 张烨 +1 位作者 舒佳 王列华 《广东电力》 2013年第7期57-61,共5页
为能及时获取杆塔倾斜状态信息,防止杆塔倾斜造成倒塔、断线、跳闸等灾害,设计了一种输电线路杆塔倾斜度在线监测系统。建立杆塔倾斜度计算模型,结合无线分组业务/码分多址/第三代移动通信技术/基于IEEE 802.11b标准的无线局域网/光纤... 为能及时获取杆塔倾斜状态信息,防止杆塔倾斜造成倒塔、断线、跳闸等灾害,设计了一种输电线路杆塔倾斜度在线监测系统。建立杆塔倾斜度计算模型,结合无线分组业务/码分多址/第三代移动通信技术/基于IEEE 802.11b标准的无线局域网/光纤等通信网络,实现在各种极端气象、特殊地形下对杆塔倾斜状态的在线监测。经工程实践验证,该系统有效可行且精度高,为输电线路安全运行提供了理论依据。 展开更多
关键词 输电线路 杆塔倾斜 倾斜度 在线监测
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采动影响下高压线塔与地基、基础协同作用模型研究 被引量:19
18
作者 郭文兵 雍强 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1075-1080,共6页
采用理论分析的方法,建立了协同作用力学模型。在此基础上,根据采动区地表变形曲线和边界条件,求解独立基础高压线塔桁架结构的挠曲线微分方程,再由挠曲线方程求解高压线塔桁架结构附加变形和附加内力。研究表明:采动影响下地基、基础... 采用理论分析的方法,建立了协同作用力学模型。在此基础上,根据采动区地表变形曲线和边界条件,求解独立基础高压线塔桁架结构的挠曲线微分方程,再由挠曲线方程求解高压线塔桁架结构附加变形和附加内力。研究表明:采动影响下地基、基础与铁塔结构的协同变形理论模型能更好地描述采动影响下高压线铁塔移动变形特征,可以计算采动影响下高压线路铁塔的移动变形及附加应力,并通过计算实例进行了验证。 展开更多
关键词 高压线塔 协同变形理论 地表移动变形 桁架结构 采动损害与保护
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高压输电铁塔下采煤的安全性分析 被引量:13
19
作者 文运平 郭文兵 郑彬 《煤矿开采》 北大核心 2010年第4期35-37,11,共4页
针对郑煤集团张沟矿16采区的具体地质采矿条件及地表高压线路的现状,在地表移动和变形预计的基础上,对高压输电线路的变形进行了预测,并对该线路的安全性进行了分析。结果表明:16071工作面开采后线路可以安全运行,其他工作面开采后会影... 针对郑煤集团张沟矿16采区的具体地质采矿条件及地表高压线路的现状,在地表移动和变形预计的基础上,对高压输电线路的变形进行了预测,并对该线路的安全性进行了分析。结果表明:16071工作面开采后线路可以安全运行,其他工作面开采后会影响线路的安全运行,提出在开采过程中采用控制地表变形、加强对铁塔变形的监测和对输电线路进行改造维修相结合的措施,以确保高压线路的安全运行。 展开更多
关键词 高压输电线路 铁塔 采动损害 变形预测
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无人飞行器巡检输电线路的杆塔和导线跟踪算法 被引量:25
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作者 吕明 盛戈皞 +2 位作者 张卫东 刘亚东 江秀臣 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期92-97,共6页
研制了一种无人飞行器(UAV)巡线系统,利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法,在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下,利用由GPS信息快... 研制了一种无人飞行器(UAV)巡线系统,利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法,在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下,利用由GPS信息快速计算两点间距离的算法和地理坐标系转换,计算出相机对于杆塔和导线的理想拍摄角度,进一步对云台角度进行自动调节,实现巡线过程中对杆塔和导线的跟踪。同时,文中讨论了该算法对于GPS定位精度的要求,并通过试验证明了该算法的可行性。 展开更多
关键词 无人飞行器 输电线路巡检系统 杆塔跟踪算法 导线跟踪算法
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