运用路径动态预览模型的低速智能汽车侧向跟踪控制研究

采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性。本文以几何学纯跟踪算法为基础,推导了前行和倒车时的侧向跟踪控制律;依据实时规划的路径和速度信息,设计了预瞄距离动态调整方法,最终获取具有速度自适应性的前视距离-车辆前轮转角关系。最后,在CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真环境下验证了算法的有效性和准确性,并通过实车测试,验证了所提出的方法较基于动力学模型的LQR算法具有更低计算消耗和更高跟踪精度。

中文阅读中快速读者与慢速读者的知觉广度

在熟练的中文阅读中,不同阅读速度读者提取文本信息的范围(即知觉广度)是否存在差异?为解决该问题,本研究从熟练读者群体中选取快速读者与慢速读者,结合眼动技术和移动窗口范式比较两组读者在不同窗口(R0、L1R1、L1R2、L1R3、L1R4、FL)下阅读句子时的眼动模式。结果显示,在保证阅读理解准确的前提下,快速读者比慢速读者的知觉广度更大,符合E-Z读者模型的语言效率假说,支持个体差异性观点。

数字孪生驱动的长江流域干旱防御平台设计与开发

在全球气候变化的背景下,长江流域发生了多次严重的高温干旱灾害,流域抗旱管理面临着旱情监测告警效率较低、旱灾预报预警精度不高、抗旱预案推演能力不足等瓶颈,迫切需要开展数字化转型。从长江流域抗旱减灾业务管理和“四预”应用需求出发,基于智慧水利和数字孪生建设的总体要求,综合运用WebGL、GIS等技术,建立了干旱防御数字孪生平台,研发了遥感干旱监测评估、干旱专业模型动态加载、旱警水位超限预警、抗旱预案可视化等关键技术,初步实现了“预报-预警-预演-预案”全链条贯通业务应用,切实提升了长江流域抗旱管理智能化、精细化水平,为流域干旱防灾减灾提供了技术支撑。

基于最优转向曲率的无人车横向控制

为提高无人车横向控制性能,提出一种基于最优转向曲率的控制方法。利用车辆运动学约束,求解最优转向曲率的解析形式;采用线性化方法证明由该控制方法构成的闭环系统在平衡点附近的零输入局部稳定性;用数值方法定量分析保证闭环系统局部稳定的车速与预瞄距离的关系;提出一定车速下的最优预瞄距离的概念,用数值方法求解最优预瞄距离与车速的关系;探讨执行机构动态特性对闭环系统稳定性的影响。仿真和实车实验结果表明:在非零输入下,无人车依然可以稳定运行。

基于等价输入干扰的不确定离散时间系统预见重复控制

针对一类具有外部干扰的不确定线性离散系统,提出一种基于等价输入干扰(equi-valent input disturbance,EID)补偿的预见重复控制设计方法。首先,为了在提高系统跟踪精度的同时对外部干扰进行主动抑制,提出一种前向通道包含预见和重复控制器、反馈通道包含EID补偿的多自由度系统结构。然后,利用T阶差分算子,获得包含目标信号预见信息、重复控制器输出以及重构干扰的增广离散系统。于是,设计控制器的问题,变成了离散系统在二次性能指标下的稳定性问题。进一步,利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)处理技巧,得到系统稳定性条件,进而获得控制器参数化方法。最后,数值仿真验证了所提方法的有效性。

参数不确定连续系统的预见重复控制器设计

针对一类参数不确定连续时间系统,本文提出一种具有预见补偿的重复控制器.首先,引入重复控制器,采用预见控制理论中误差系统的方法,构造出包含未来目标值信号信息的扩大误差系统,将原系统的预见重复控制问题转化为扩大误差系统的反馈控制问题;然后,针对扩大误差系统,利用Lyaounov方法和线性矩阵不等式技巧给出闭环系统渐近稳定的条件.并基于此,设计预见重复控制器.最后,数值仿真表明本文结果的有效性.

基于预瞄模型的农机路径跟踪模糊PID控制方法

为提高农机路径跟踪控制性能,提出一种基于预瞄模型的模糊PID控制方法。以农机预瞄模型中的预瞄航向角偏差为输入、前轮转角为输出构建农机路径跟踪PID控制律,再将预瞄航向角偏差作为航向角变化量的目标值引入农机运动学模型,得到能够适应速度变化的前轮转角基础值,并替换PID控制律中的比例部分,最后使用模糊控制实时动态调整控制参数。CarSim与Simulink联合仿真分析表明,当初始横向偏差3 m时,在作业速度1.5、2.0和3.0 m/s情况下,农机上线时间分别为10.85、8.35和5.15s。与传统预瞄控制相比,该方法在确保跟踪精度的同时能够显著提高系统的响应速度。

ISI Web of Knowledge新增分析工具Results Analysis探讨——BIOSIS Previews检索实践

针对检索结果的信息分析和信息挖掘的分析工具Results Analysis是ISI Web of Knowledge于2004年新增的服务功能。以BIOSIS Previews为检索实例,详细探讨Results Analysis分析工具的使用方法和功能,并提出改进的建议。

基于ISI Web of Knowledge新检索平台的BIOSIS Previews(BP)数据库特色及其功能

生命科学文摘数据库(BIOSIS Previews,BP)是著名生物学信息检索工具,是科技人员获取生命科学相关信息的重要资源,同时,它也是有效的研究工具。然而,大多数科研人员及信息用户对它的了解和认识不够深入,使很多功能没有得到充分、有效地利用。本文对基于ISI Web of Knowledge新检索平台BP数据库的特点、结构及各种功能进行了详细地描述和系统地介绍。可指导研究人员使用数据库,可帮助信息咨询人员和文检课教师了解数据库。

基于ISI Web of Knowledge平台的BIOSIS Previews数据库特点及其检索方法

生命科学文摘数据库(BIOSIS Previews,简称BP)由资深的生物学家建立,美国生物科学信息服务社(BIOSIS)出版,目前是世界上最大、影响较深的关于生命科学著名文摘索引数据库。本文作者对该数据库的收录范围、特点和新增功能进行了阐明,并通过试用介绍其检索方法和途径,旨为科技人员有效地利用BIOSIS Previews查询生命科学相关文献提供帮助。

基于ISI平台的BIOSIS Previews数据库及其检索方法

本文对我馆定购的著名生命科学信息数据库之一,即BIOSIS Previews数据库的收录范围、特点和新 增的功能进行阐明,并通过试用对其检索方法和途径进行介绍。

面向智能车辆的路面凹凸障碍物识别方法研究

对于智能车辆而言,如果感知设备可以准确快速地检测到车辆行驶前方道路上的凹凸障碍物,那就可为车辆悬架等底盘系统的控制提供重要的预瞄信息,从而实现车辆综合性能的提高和改善。针对路面上常见的凸块(减速带)、凹坑等典型的正负障碍物,提出了一种基于改进YOLOv7-tiny算法的识别方法。首先,在原YOLOv7-tiny算法的三个特征提取层引入SimAM模块,增强网络对特征图的感知能力;其次,在Neck部分采用更为平滑的Mish激活函数,增加更多的非线性表达;再次,使用CARAFE上采样算子替换最近邻上采样算子,使网络更有效地聚合上下文信息;最后,将WIoU作为定位损失函数,提高网络收敛速度以及鲁棒性。离线仿真实验结果表明:与原模型相比,改进后的模型在几乎相同参数量下,预测框与真实框交并比为0.5时的平均准确度提高了约2.5%。将改进后的模型部署到实车上,实车实验验证了模型能够有效检测出车辆前方路面出现的障碍物,说明所提出的算法模型能够准确提供障碍物检测的预前信息。

BIOSIS Previews网络数据库检索系统的检索方法及应用

BIOSIS Previews由美国生物科学信息服务社 (BIOSIS)出版 ,是世界上最大的关于生物科学的文摘索引数据库 ,广泛收集了与生命科学和生物医学有关的资料 ,涵盖生命科学的研究课题 ,如生物学、生物化学、医学、药学等。详细介绍 BIOSIS Previews网络数据库检索系统 ,讨论该系统的特点、检索途径与方法以及如何保存文件。

基于ISIWeb of Knowledge的BIOSIS Previews数据库探析

在分析 BIOSIS Previews众多检索软件平台的基础上 ,重点探讨了基于 ISI Web of Knowledge平台的 BIOSIS Previews数据库特点及其检索方法。

BIOSIS Previews网上查询模式与方法

通过对网上 BIOSISPreviews( BP)数据库查询模式与检索方法的研究 ,探讨 BP数据库的特点以及在收录范围、检索途径等方面的优势 ,并与 MEDLINE。

基于双预瞄纯追踪算法的丘陵山区农机差分导航系统研究

针对丘陵山区农业机械因体积小、种类多,难以无人作业改造的问题,搭建基于双预瞄纯追踪算法的丘陵山区农机差分导航系统,完成导航系统结构、路径规划策略和追踪控制器的设计。使用Ntrip DTU和北斗定位板卡完成差分定位。采用平滑转向方式,提出适用于丘陵山区的全局路径规划策略,可有效适配不同转弯半径的农机,减少地头区域。设计双预瞄纯追踪模糊控制器,开展与纯追踪控制器的对比仿真试验,并搭建试验样机完成测试。实际测试结果显示:控制器在追踪直线时,在s=2.9 m处收敛,在之后的直线追踪中平均绝对误差保持在0.01 m;在追踪曲线时,两段弯道最大误差分别为0.08 m和0.75 m,平均绝对误差0.04 m。

基于改进纯跟踪的低速智能汽车路径跟踪控制

传统纯跟踪控制器在面向实际应用时往往难以较好地处理传感器信号延时、执行器响应滞后等因素带来的控制滞后问题以及欠缺内外部扰动干预下的自主抗干扰能力;同时在跟踪临近终点的目标点时,因前视距离作为控制律的分母且逐渐减小,导致输入转角值发生突变且伴随方向盘出现不稳定地晃动现象,影响行驶稳定性及人员乘坐体验感。针对此,提出了一种基于改进纯跟踪的路径跟踪控制器。首先,构建了纯跟踪控制器的基础模型并为改善纯跟踪控制的滞后影响,建立了一种结合规划路径和规划速度信息的道路预瞄模型。然后考虑系统因内部及外部环境影响产生的未知干扰并设计非线性扩张状态观测器(nonlinear expanded state observer,NESO)进行扰动估计及实时补偿,以提升纯跟踪控制器的抗干扰能力。并进一步通过转向稳定调节模型以改善纯跟踪控制器临近终点时的转角突变问题。最终,基于软件在环动力学仿真平台以不同初始航向及存在初始偏差工况下测试所提控制器的有效性,并进一步在实车平台进行闭环测试验证,实验结果表明改进的纯跟踪算法具有良好的跟踪精度和转向平顺性。

基于扰动观测器的大挠性航天器姿态预见控制

针对航天器的大型挠性附件振动会严重影响其姿态控制的问题,设计了基于扰动观测器的信息融合姿态预见控制器。将挠性附件振动引起的不确定项视作对姿态的复合扰动,设计扰动观测器对该复合扰动进行实时估计。在此基础上,通过融合期望轨迹和系统动态方程等信息,依据信息融合理论,推导了大挠性航天器的姿态预见控制律,用以改善航天器姿态系统的控制性能。所设计的姿态控制算法具有设计过程简单及容易实现等优点。仿真结果表明,所设计的控制策略对挠性附件振动具有较好的抑制作用,航天器姿态角能快速达到期望指令,具有良好的控制特性。

BIOSIS Previews网络数据库检索方法及其使用技巧

在简述BIOSIS Previews网络数据库的基础上,详细介绍了该数据库的检索方法,并举例说明了此检索方法使用中的若干技巧。

光效预演系统在舞台灯光设计中创新运用

当前,一般舞台灯光的效果预演都依赖于间接的表现方式,即电脑,若想完美表现舞台灯光效果就必须到真实现场解决。一种光效预演系统适时出现,运用光效预演系统的搭建能帮助设计师创新性的在工作室的有限空间来真实展现自己的设计想法,同时也解决了舞台灯光的光效预演得非去现场不可的尴尬。