基于ROS的智能割草机器人导航控制系统设计

为提高传统割草机的智能化水平,本文设计了差速驱动底盘的割草机器人导航控制系统。基于机器人操作系统ROS,实现了底盘驱动、GNSS数据采集、IMU数据采集等功能。针对系统的定位精度和定位频率较低的问题,采用扩展卡尔曼滤波算法将低成本的GNSS和IMU的定位信息进行融合,提高了定位精度与定位频率。采用基于预瞄准的纯路径追踪算法,实现了底盘运行轨迹的自主追踪。通过搭建智能割草机器人导航控制系统平台开展实验验证,结果表明导航控制系统运行稳定可靠,轨迹追踪精度平均为0.11m,满足作业要求。