纺织基软体机器人结构设计与驱动性能研究

针对现有软体气动机器人制备成本高、设计灵活性差、功率密度低、控制技术复杂等问题,文章以鞘芯结构的涤纶∕氨纶弹性纱为基材编织针织罗纹组织,以涤纶纱为纬向衬垫纱间隔织入,形成力学各向异性的针织衬纬组织,并将该衬纬组织作为包覆层与气囊内胆装配,实现具有高致动应变、低能量耗散的高性能纺织基气动机器人开发。文章通过力学性能和驱动变形测试,表征分析了衬纬组织织物层的各向异性力学特征和针脚排列方式等因素对软体机器人驱动性能、变形特征、输出力和运动状态的影响规律。结果表明:纺织基软体机器人展现了优良的弯曲应变(弯曲曲率可达0.27 cm^(-1)),高的驱动力输出(13 N∕kg)。此外,开发的纺织基气动机器人具有低成本、设计灵活快捷、操控简单等优势,可通过编织结构设计和针脚方向的配置实现多模式的复杂变形,在可穿戴医疗康复训练设备和软体抓取器件等领域具有可观的应用前景。

基于裁判分析的我国股东代表诉讼制度检视与完善进路

股东代表诉讼,又称派生诉讼、股东代位诉讼,是指当公司的合法权益受到不法侵害而公司却怠于起诉时,公司的股东即以自己的名义起诉、所获赔偿归于公司的一种诉讼形态。基于对股东代表诉讼司法裁判的统计分析,发现该制度存在原告资格过于苛刻、被告范围模糊不清、前置程序豁免情形、原告股东举证困难等缺陷,提出合理调整原告资格、明确界定被告范围、完善前置程序规定、完善举证责任分配等建议。

HL-2A装置反馈控制系统程序放电的实现

HL 2A装置反馈控制系统的主要任务是逐步实现对等离子体电流、位移、形状和密度的实时反馈控制,从而能够按照实验目的对托卡马克等离子体进行各种试验。主要介绍了HL 2A装置反馈控制系统的硬件组成以及软件的结构和特点。这个系统能够很好地满足HL 2A装置程序放电的要求。

检察机关提起环境行政公益诉讼前置程序的制度分析及其完善

作为环境行政公益诉讼一环的前置程序尚未形成一套完整的制度运作体系。国家行政机关保护公共环境利益具有先天的优势,前置程序给行政机关一个缓冲期间,行政机关及时纠正之前不当的行为既可以充分履行自己的职责,又能够节约司法资源,促进环境行政公益诉讼案件的高效解决。环境行政公益诉讼前置程序运作中,应明确行政机关履行职责的判定标准,设置前置程序的合理期限,建立前置程序的豁免,以及检察建议的说理制度。

9000 HP远洋救助拖轮机、桨联调系统的开发和研制

介绍9000HP远洋救助拖轮国产大型可调桨装置及主柴油机概况。在简述可调桨液压系统和主机遥控电气回路的基础上,指出本船机、桨联调按设定螺距与主机转速对应的预定程序,配以等转距、等热负荷限制的控制方法的合理性,并提出主柴油机气路控制系统应当采用低压控制等有益建议。