Order-Preserved Preset-Time Cooperative Control:A Monotone System-Based Approach

This paper is concerned with order-preserved preset-time cooperative control of multi-agent systems with directed graphs.A novel monotone system-based approach is proposed to preserve the initial order of agents while guaranteeing the preset-time state agreement.Specifically,three different distributed controllers together with sufficient conditions are designed to realize leaderless consensus,leader-following consensus,and containment control,respectively.The proposed controllers facilitate preset-time deployment of agents in practical scenarios with collision avoidance requirement.Comparison studies through a numerical example are carried out to illustrate the effectiveness of the proposed controllers.

基于预设时间一致性的虚拟同步发电机二次电压控制

针对孤岛微电网下虚拟同步发电机(VSG)一次控制存在的无功功率难以按照容量分配与电压偏差问题,提出一种基于预设时间一致性的分布式二次电压优化控制策略。该策略包含基于时基发生器的预设时间一致性算法以及与各分布式电源逆变器本体算法相结合的状态控制器,通过时基发生器将收敛时间提前确定,根据一致性算法对电压和功率输出偏差进行补偿,使逆变器仅依靠相邻单元之间的通讯即可实现无功功率分配与电压二次控制的目标。该策略无需考虑初始容量与协议参数的影响,保证了电压的定时快速恢复和无功功率的分配,同时收敛时间不受微电网容量扩展的影响,增加了微电网的灵活性和自由度。最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略的可行性和有效性。

预设时间性能约束下高超声速飞行器的自适应容错控制

考虑输出误差约束、不确定和执行器故障影响下的高超声速飞行器的跟踪控制问题,提出自适应容错反步控制策略。首先,设计指数型预设时间性能函数,保证输出误差在预设时间内满足约束要求。其次,通过自适应律解决不确定项和升降舵故障。利用跟踪微分器解决“计算爆炸”问题,避免反步控制中对虚拟控制输入的高阶求导。最后,基于Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性,并通过仿真验证所提控制策略的有效性。

基于积分滑模的二阶系统任意预设时间编队控制

在通信过程中,智能体受各种未知干扰信号的影响,导致系统性能降低。针对二阶非线性多智能体系统,研究了在有向通信拓扑结构下实现任意预设时间编队期望的问题。首先,结合预设时间机制与积分滑模控制策略,设计一种新的编队控制协议,该控制协议能够确保二阶多智能体系统在任意预设时间内实现到达段和滑动段2个阶段的收敛,引入的积分滑模控制项有效降低了系统的稳态误差,并提高其在预设时间控制下的鲁棒稳定性;其次,利用李雅普诺夫方法与代数图论知识,分析得出二阶系统在该控制方法下达到预设时间编队期望的充分条件,并证明了包含预设时变函数控制协议的有界性。仿真实验结果验证所设计控制方法的有效性与可行性,即给定任意初值,带干扰项的二阶系统均可在任意预设时间内快速准确地达到稳定状态。

预置缝线的间断缝合法改进腹腔镜下T管缝合的效果

目的比较腹腔镜下T管缝合时预置缝线法与传统缝合方法的效果差异。方法回顾性分析2020年6月至2023年9月间空军特色医学中心行腹腔镜T管缝合的患者的临床资料,对照组采用传统的T管缝合方法,研究组采用预置缝线的T管缝合方法:间断缝合,进针和出针时前一针的缝线不打紧,每组24例。比较两组患者T管缝合时间和注水试验阳性率。结果研究组术中T管缝合时间少于对照组[(12.61±0.88)min vs(17.62±0.58)min,t=-23.34,P<0.001],注水试验阳性率低于对照组[0 vs 25%(6/24),P=0.029],差异均有统计学意义。结论应用预置缝线的间断缝合法可提高腹腔镜下T管缝合速度,使缝合更确切,较传统方法有明显优势。

有源医疗器械预设使用期限评价试验方法研究

有源医疗器械在申请注册时,需提交产品使用期限的研究验证资料。该研究主要提出了如何通过可靠性试验的方法来验证和评价有源医疗器械预设的使用期限。首先介绍了产品使用期限的定义,然后阐述了如何进行试验样本量、试验应力类型及量级、常规试验时间、加速试验时间的确定,以及如何根据试验结果来评价有源医疗器械的使用期限。最后通过无创呼吸机使用期限评价实例进行说明。该研究提供了通过试验法验证评价有源医疗器械预设使用期限的整个闭环过程,为企业、监管机构等提供了科学合理、切实可行的较全面的试验评价方法,具有广泛的推广意义,有助于企业、检测机构等开展相关研究验证工作。

基于电荷泵锁相环的快速跳频技术研究

针对传统电荷泵锁相环在跳频锁定过程中锁定时间较长的问题,对传统环路滤波器的结构进行了优化,设计了一种新的环路滤波器结构。通过在环路滤波器上添加辅助预置电压电路和开关动态切换电路,实现了电荷泵锁相环的快速跳频锁定。理论分析表明,使用优化后的环路滤波器的系统锁定时间小于使用优化前环路滤波器的系统锁定时间。实测实验分析表明,使用优化后的环路滤波器的锁定时间缩短为优化前锁定时间的0.38倍(升频跳频)和0.34倍(降频跳频),由此可见,优化的环路滤波器结构可大大缩短系统跳频锁定时间。

输尿管软镜一次性手术与预置输尿管支架后计划性二次手术治疗输尿管结石的临床效果比较

目的:比较输尿管软镜一次性手术与预置输尿管支架后计划性二次手术治疗输尿管结石的临床效果。方法:选取2021年10月—2022年10月拟于扬州大学附属泰州第二人民医院行狄激光碎石术的输尿管结石患者77例作为研究对象,采用随机数表法将其分成对照组(n=32)与观察组(n=45)。两组均接受狄激光碎石术,对照组采用输尿管软镜一次性手术,观察组采用预置输尿管支架后计划性二次手术。比较两组手术成功率、清石率、感染率、并发症发生率、手术相关指标(手术时间、住院时间、住院费用)及生活质量。结果:观察组手术成功率、清石率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.001);两组感染率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。两组并发症总发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组手术时间短于对照组,住院费用高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组住院时间比较,差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后,两组生理职能、心理职能、社会功能、物质情况评分升高,观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:预置输尿管支架后计划性二次手术治疗输尿管结石的效果优于输尿管软镜一次性手术,能够提高手术成功率,缩短手术时间,加速术后恢复,提高生活质量,且未增加并发症发生风险,但住院费用较高。

未知初始跟踪条件的无人机自抗扰预设有限时间控制

四旋翼无人机在飞行时的初始状态极易受到未知的外界干扰,影响其飞行稳定性。本文采用一种与初始跟踪条件无关的预设性能控制设计方法,解决四旋翼无人机在初始跟踪状态未知时的预设性能控制器设计问题。基于该方法,将自抗扰技术、预设性能控制和有限时间控制等在设计过程中有机结合,设计无人机的自抗扰预设性能有限时间跟踪控制器,同时保证四旋翼无人机在未知初始跟踪状态下的暂态、稳态和抗干扰性能。仿真结果验证了控制方法的有效性。

异质分数阶非线性多智能体系统的预设时间一致性

该文研究了一类异质分数阶非线性多智能体系统的预设时间一致性问题.设计了一类基于时变函数的预设时间分数阶积分控制器,将分数阶非线性多智能体系统转化为一阶非线性多智能体系统.然后综合利用整数阶Lyapunov函数法和预设时间控制技术,分别实现了具有连通无向图和具有含生成树有向图的多智能体系统的精确预设时间一致性控制.该预设时间可以通过时变函数预先设定,且不依赖于系统初始值和参数.最后,用实例验证了理论结果的有效性.

基于双目视觉技术的高压输电线路巡检机器人在线测距

为实现巡检机器人在线测距的实时性和可靠性,对传统测距算法进行改进,提出一种用于高压输电线路巡检机器人视觉导航的双目实时测距算法,左右摄像头相互协作,在左摄像头障碍识别的基础上对线路障碍物进行预设取点,然后通过两摄像头对所取点进行测距,随着机器人前进不断更新障碍物到镜头的距离。实验结果表明:该测距算法具有速度快、精度高和实时性强等优点。

不同加工方法对预调理速食鸡肉串品质的影响

通过研究不同处理方式与微波功率对肉串色值、肉串失水率、肉串剪切力的影响,可以确定油炸预处理,509 W加热60 s为最佳工艺条件。这种工艺条件解决了生鸡肉串直接微波在色泽方面可接受性差的问题,减少了微波失水率,提高了肉品微波后的品质与嫩度;油炸预处理与微波复热结合的加工方式为鸡肉速食产品的开发提供了一种新的研究思路和技术路线。

基于预设场景和双流热备份的天气预报会商系统

为提高远程气象服务水平,开发了基于预设场景和双流热备份的天气预报会商系统,实现了利用中控系统根据会议内容预设工作模式,减少了音视频矩阵和摄像头调整等复杂操作,简化了操作流程,方便管理。对音视频和显示系统增加了备份设备,当主用设备故障时,采用应急设备保障会议正常进行,能够提高对现场突发故障的应急处理能力,实现了上下行音视频和VGA信号的热备份。采用数字音频处理器进行音频信号处理,声音更加清晰,减少了由于人工调整调音台不当造成的啸叫。该系统结构不但适用于标清系统,调整相关设备参数后也适用于高清系统,对该系统的组成和原理进行了介绍,为电视会商系统的运行保障和建设提供参考。

尾流自导鱼雷带角射击弹道仿真

为简化指控系统解算流程,缩短指控系统解算尾流自导鱼雷带角射击参数时间,为后续的鱼雷模拟器的软件研制提供实现手段,提出在尾流自导鱼雷有利提前角射击弹道的基础上进行二次转角航行的改进的尾流自导鱼雷带角射击模型。依据尾流自导鱼雷射击原理,结合有利提前角射击和二次转角射击,对所提出的模型及其约束条件进行了分析与推导,简化了鱼雷带角射击参数的解算。深入分析了尾流自导鱼雷带角射击逻辑,提出采用面向过程设计方法对模型进行仿真,经过对仿真输出图形和仿真数据的分析,验证了所提出模型的准确性。

无线ILC系统测控信号延时效应补偿方法

针对通过无线信道进行测控信号传输的远程迭代学习控制(ILC)系统,研究信号传输延时对控制系统性能的影响。分析了测控信号延时情况下ILC系统的收敛性问题,通过引入预控制向量,提出了ILC系统信道延时效应补偿的向量更新方法。数值仿真结果表明了所提方法的有效性。

间接式模块化雷达频综

介绍间接式模块化雷达频综的特点、方案、模块划分及技术指标,给出工程研制特点。

预调理速食鸡肉串持水性优化

研究滚揉和腌制时间对鸡肉串持水性的影响,采用单因素试验可以确定滚揉时间和腌制时间分别控制在15 min和4 h左右最好;采用正交试验研究使用复合磷酸盐对肉品持水性的影响,确定复合磷酸盐配方为0.06%焦磷酸钠、0.01%三聚磷酸钠、0.02%六偏磷酸钠,在此条件下油炸失水率为17.3%,鸡肉串持水性最佳。

具有不确定参数的耦合神经网络固定与预设时间二分同步

针对具有外部干扰和不确定参数的耦合神经网络,在结构平衡的符号图下,研究了固定时间与预设时间二分同步问题。基于非光滑分析与李雅普诺夫稳定性理论,设计了全新的固定时间二分同步控制协议,获得了耦合神经网络在固定时间内实现二分同步的判别准则。通过设计一类特殊形式的预设时间二分同步控制协议,讨论了耦合神经网络的预设时间二分同步,所得同步时间可由设计者根据任务需求预先设定。2个仿真例子验证了理论结果的正确性与有效性。

高速HART C8PSK位同步与均衡系统设计

提出一种新的低功耗HART C8PSK位同步与均衡结构,其中位同步初始化使位同步快速稳定,减少位同步跟踪计算频率和所需信号采样,从而降低均衡器和插值器的计算频率。同时根据HART信道特点,提出一种新的基于CSD编码的均衡器结构,使每个采样点均衡运算功耗大幅降低。整个系统通过资源复用,大量节省硬件资源。通过分析和仿真表明,该结构不仅能大幅降低功耗,而且具有很好的抗噪声性能。

5G系统中一种改进的PSS定时同步算法

符号定时同步是5G系统初始小区搜索的关键步骤,针对传统定时同步算法抗频偏性能差、计算复杂度高的问题,提出一种适用于5G系统的主同步信号(PSS)定时同步改进算法。在分段相关算法的基础上,对PSS序列预置归一化频偏,利用PSS序列的共轭对称特性将其分段处理后预存于终端,结合卷积和重叠保留分块方法实现各分段相关窗的快速相关,并对分段相关值作时延累加后进行门限判决,从而完成定时同步和粗频偏的联合检测。仿真结果表明,与差分相关算法、分段相关算法相比,该算法能够有效提升系统的抗频偏性能,降低计算复杂度,满足5G系统对定时同步的要求。