驾驶员最优预见跟踪仿真研究

预见信息的加入能使驾驶员提前感知跟踪目标未来变化,从而对飞机做出超前控制。研究了驾驶员最优预见跟踪控制算法,理论分析得出预见信息对预见控制的作用特点。最后通过人机系统模拟实验,验证了预见信息对驾驶员超前补偿的特性。

基于DSP的智能小车路径跟随系统设计

在车辆主动避撞技术中,路径跟随是一项必不可少的技术.以TMS320F28335DSP为核心控制模块,以多传感器系统为路径识别模块,搭建了10∶1的主动避撞智能小车模型.通过获取实时路径信息和小车的状态信息得到前方道路的曲率.根据分段式控制方法,使小车能够自动根据路径的曲率调整预瞄距离和行驶速度.通过建立合适的预瞄跟随驾驶员模型,使小车能够跟随道路行驶.通过PWM波驱动舵机和电机,以及PID控制,实验结果表明,小车能够按照规划的路径稳定行驶,且跟随误差小.这证明所建立的预瞄跟随驾驶员模型是正确的,且能实现路径跟随的功能.

全数字位置随动系统设计

介绍了一种以DSP TMS320LF2407为核心控制器,以单片机SPCE061A为信号发生器,以直流力矩电机为广义被控对象的全数字位置随动系统。详细描述了系统设计原理与结构、硬件组成和软件的设计,并实现了前馈补偿控制算法在位置随动中的控制。

基于干扰信号引起数据包丢失的网络控制系统的最优预见控制

该文研究的是一类干扰信号引起的系统丢包的预见控制问题。首先把干扰信号项加入离散时间线性系统，并根据实际问题的特点重新建立模型。系统丢包信息完全包含在新的模型里，这样就彻底实现了干扰信号引起系统丢包问题的数学描述。然后对新的模型应用预见控制理论，我们将外部干扰加入到原状态变量中构造出一个扩大系统（或称增广系统），引入性能指标函数，即可获得完全的最优控制模型并实现最优预见控制。最后对一个有干扰信号的模型进行数值仿真，验证了本文理论的正确性。

基于目标预见时间的最优预见控制算法

针对最优预见控制中预见时间的实时性问题,提出了一种基于哈密顿-雅可比函数生成理论的最优预见控制算法。其核心是利用目标信号,已知未来的目标信号和系统跟踪误差信号所构成的面积通过哈密顿函数来构造最优预见控制的性能指标,从而直接引入系数可变的预见时间,以解决最优预见控制系统中预见时间与最优控制算法之间关系问题。