基于准双向三态协同调度的无人车和无人机逐级式无线充电应用

在工业车间和物流仓库等应用场景中,越来越多的智能机器人用来执行一些服务、监测及运输工作。该文结合各巡检机器人的智能特性并针对应用场景的充电服务需求,提出一种基于准双向三态协同调度的无人车(AGV)和无人机(UAV)逐级式无线充电设计方法,旨在拓展整个系统的充电域并提高传能的灵活性及便利性。相较于传统固定式静态充电设备和导轨式动态充电设备,该文引入中继带源系统和双向传能的开发设计理念,在移动AGV和UAV蓄电池的输入输出两端都设计安装了能量拾取模块和能量发射模块,实现导轨-AGV-UAV的三级逐级式供电模式,并结合AGV移动热点的组网功能,构建移动供电电源。根据供电需求,使得系统设备可以选择自身的供电角色或是取电角色,实现系统准双向的三种供能模态。同时,基于系统电气参数的稳定性和发射线圈在有限数量下的合理利用,设计系统综合的拓扑结构和功率调节控制器。最后,依据构建三态模型的数据分析完善应用开发,并通过实验验证该方法的有效性。