Pure Pursuit算法在移动机器人路径跟踪的位姿修正研究

文章介绍了Pure Pursuit算法在移动机器人路径跟踪方面的原理。着重探讨了采用Pure Pursuit算法对移动机器人路径跟踪的位置和姿态调整问题,提出了保证移动机器人在路径的关键点处的位置和姿态都能同时满足要求的算法。通过仿真程序对算法的正确性进行了验证。文章可以为采用Pure Pursuit算法进行路径跟踪的移动机器人提供参考。

Matching Pursuits视频编码中原子匹配块搜索中的权值设计

基于 Matching Pursuits的误差图像编码算法因其基函数的灵活性 ,是一种在低码率视频编码应用中较为理想的算法 ,块能量搜索算法被用于减少该算法的编码复杂度 .针对固定权值加权块搜索算法的不足之处 ,提出了一种自适应加权块搜索算法 ,在不增加算法复杂度的情况下 ,对不同的被编码序列采用不同的权值表完成加权块能量算法 ;在各种情况下均得到了较理想的编码效果 .

基于差分GPS的局部区域无人车路径跟踪算法

为确保无人车在弯曲度变化较大的路径上运行的平稳性及速度变化的连续性,基于差分GPS定位导航系统,综合考虑前视距离、速度和弯曲度之间的关系,提出了一种改进的Pure Pursuit算法。首先,通过差分GPS对局部区域内的路径信息进行采集,基于NMEA协议对GPS接收机输出数据进行坐标转换;其次,结合车辆运动学自行车模型与Pure Pursuit改进算法进行路径跟踪。试验结果表明,无人车以30 km/h的最高车速与5 km/h的最低车速跟踪既定路径时,最大横向跟踪偏差相比既有算法降低55. 4%,平均横向跟踪误差相比既有算法降低23. 98%,达到了较好的跟踪效果。

时频分析技术及研究现状

对不同的时频分析技术作了简要介绍，并对其优缺点、彼此间的相互关系进行了 较为详细的论述。同时，对时频分析技术所面临的问题及发展方向谈了一点个人看法。

基于稀疏分解的多分量线性调频信号参数估计

提出了一种多分量线性调频信号的参数估计方法。基于过完备Gabor字典的Matching Pursuit算法,可以将信号表示为Gabor原子的线性组合。这些原子有效的揭示了信号的内在时频结构特征,是信号的一种稀疏表示。该方法直接利用分解得到的稀疏信息对信号中调频分量的调频率、初始频率和结束频率进行估计。仿真结果显示,该方法适用于存在强有意干扰或者有色噪声的环境。

多目标回波参量估计中的自适应分解方法

利用基于“Matching Pursuit”算法的自适应信号分解方法,探讨了主动声纳信号处理中多目标回波的检测及参数估计问题。该方法既可实现目标参数估计,又可获取更多的目标特征信息,既能充分发挥宽带信号的优势,又有利于解决多途效应问题,因而具有明显的优越性,是一种比较好的信号分析方法。仿真实验验证了其有效性。

基于量化压缩感知的IR-UWB接收信号重构研究

压缩感知理论为IR-UWB信号的低速采样接收提供了新的思路,但现有的低速率压缩采样架构大都理想化了量化过程。该文充分考虑量化噪声的实际影响,拟设计出抗噪性强的IR-UWB接收信号重构方法。基于对压缩采样值中噪声分布特性的分析,修正了信号重构模型,并通过仿真对比了DS(Dantzig-Selector)法求解和传统重构算法求解的性能差异。在此基础上,提出了一种在DS和SP(Subspace Pursuit)算法中自适应选择的信号重构方法(联合DS-SP)。仿真结果表明,联合DS-SP以折中于DS和SP之间的复杂度在不同噪声情形下获得了最优的重构性能,且相对经典重构算法有较大的性能提升,为压缩感知框架下的IR-UWB接收机数字后端提供了一种新的信号重构策略。

STFT算法与MP算法对血流信号时频分布谱的分析

根据研究可知,当疾病或者其他情况使得血管发生病变时,血流信号所包含的信息在靠近血管壁的位置会发生明显的变化。对超声多普勒血流信号进行频谱的分析具有非常重要的意义,因为,血流信号的变化可以由其时频分布谱体现出来。在本论文中,分别利用传统的STFT算法和基于随机字典的Matching Pursuit算法(MP算法)对同一血流信号的时频分布谱、平均频率曲线及最大频率曲线进行分析。结果表明:基于随机字典的Matching Pursuit算法和传统的STFT算法进行比较时,其估计出的时频分布谱以及从谱中提取出的曲线都是更加准确和精确的。

信号分段个数对MP算法结果的影响

研究表明,血液循环系统的发病率呈逐年上升的趋势,当血管壁因为某些因素发生病变时,靠近管壁附近的血流信号也会随之发生明显的变化,这种变化可由其时频分布谱表示出来[1][2]。2001年,Durka提出了基于随机字典的Matching Pursuit算法(MP算法)。本论文利用MP算法对血流信号的时频分布谱进行分析,并且从时频分布谱中提取出平均频率曲线。结果表明:用基于随机字典的MP算法对血流信号进行时频分布谱估计时,信号不同的分段数以及截取窗口,计算出的时频分布谱、平均频率曲线,以及同理论谱、曲线之间的均方误差均有所差异。