相对旋转的三棱锥展开比拟

本文专门研究了相对旋转的最一般形式，即旋转轴间的夹角是任意一个角度的相对旋转，将其比拟为一个三棱锥的展开，利用球面三角的方法解决了这个问题，并给出了一组计算公式和应用实例。