期刊文献+
共找到96篇文章
< 1 2 5 >
每页显示 20 50 100
基于点云特征的改进RANSAC地面分割算法 被引量:1
1
作者 隋心 王思语 +4 位作者 罗力 陈志键 史政旭 张杰 郝玉婷 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期106-114,共9页
针对室外复杂场景下,轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM)算法由于地面分割不精确而导致算法定位精度降低的问题,提出一种基于改进随机一致性采样(RANSAC)的多线程地面分割算法:相较于传统RANSAC算法,该算法舍弃从全部... 针对室外复杂场景下,轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM)算法由于地面分割不精确而导致算法定位精度降低的问题,提出一种基于改进随机一致性采样(RANSAC)的多线程地面分割算法:相较于传统RANSAC算法,该算法舍弃从全部原始数据中随机选取种子点拟合地面模型的迭代方式,首先利用点云高程、曲率等点特征信息挑选出所有小于高程、曲率等阈值的种子点以构建种子点集合,并根据种子点集合中的种子点数量判断是否需要多线程处理;然后根据判断结果从种子点集合中选择种子点子集进行地面拟合;最后比较各地面模型所包含的点云数量以获得最优地面模型参数以及地面点云集;地面分割精度的提高有效地降低了LeGO-LOAM算法的定位误差。实验结果表明,在室外复杂场景下所提出的地面分割算法分割效果更好,杂点更少;相较于原LeGO-LOAM算法,改进算法的定位误差降低至3.73 m,平面均方根误差降低了20.8%。 展开更多
关键词 轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM) 随机一致性采样(ransac) 地面分割 室外定位
下载PDF
基于RANSAC平面检测种子点的机载屋顶点云提取方法
2
作者 刘柒 张洁 +1 位作者 邹皓男 尹泽旺 《北京测绘》 2024年第11期1526-1533,共8页
机载激光雷达技术已经成为快速获取城市建筑三维数字模型的有效手段,而建筑物屋顶点云提取则是建筑物三维数字模型重建的关键。针对该问题,本文提出了一种基于随机抽样一致算法(RANSAC)平面检测种子点的机载屋顶点云提取方法。首先,通... 机载激光雷达技术已经成为快速获取城市建筑三维数字模型的有效手段,而建筑物屋顶点云提取则是建筑物三维数字模型重建的关键。针对该问题,本文提出了一种基于随机抽样一致算法(RANSAC)平面检测种子点的机载屋顶点云提取方法。首先,通过近地点分离将地面点从点云中分离出来,保留建筑物点云和少量树冠点云。然后,利用RANSAC平面检测选取种子点,这些种子点几乎全部为屋顶点,且非屋顶点比例极低。接下来,将种子点作为初始增长点,利用种子点与其邻域点法线夹角和Z方向上的距离差值作为聚类特征,进行屋顶点提取。实验结果表明,该方法在不同数据集上取得了良好的屋顶点提取效果。点云密度对屋顶点提取结果有一定影响,较高的点云密度有利于提取几何特征明显的屋顶点。此外,通过该方法选取的种子点准确性较高,非屋顶点的影响非常有限。综上,该方法能够有效地提取机载点云中的屋顶点,为建筑物三维重建和城市规划等应用提供了重要的数据支持。 展开更多
关键词 屋顶提取 机载点云 随机抽样一致算法(ransac)平面检测 布料模拟滤波 区域增长
下载PDF
改进的RANSAC算法在图像配准中的应用 被引量:75
3
作者 曲天伟 安波 陈桂兰 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2010年第7期1849-1851,1872,共4页
为了提高图像配准的速度,提出了一种基于改进的随机抽样一致性(RANSAC)算法的快速图像配准方法。该方法首先采用Harris角点检测算法提取出参考图像和目标图像的特征角点,然后利用灰度相关性进行特征角点的匹配,最后采用基于预检测的RAN... 为了提高图像配准的速度,提出了一种基于改进的随机抽样一致性(RANSAC)算法的快速图像配准方法。该方法首先采用Harris角点检测算法提取出参考图像和目标图像的特征角点,然后利用灰度相关性进行特征角点的匹配,最后采用基于预检测的RANSAC算法快速而精确地估计变换矩阵,进行图像配准。该算法中采用预检测的方法快速抛弃那些不是候选模型的临时模型,提高了算法的速度。同时使用随机块选取法选择样本,很好地消除外点的影响进而保证精度。实验结果表明,此方法在得到较高的精度和鲁棒性的情况下,还大幅度减少了运算量,提高了图像配准的速度。 展开更多
关键词 图像配准 HARRIS角点 随机抽样一致性算法 预检测 随机块选取
下载PDF
基于改进RANSAC的消防机器人双目障碍检测 被引量:14
4
作者 王军华 李丁 刘盛鹏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第2期236-240,共5页
针对消防机器人自主作业的障碍物快速检测问题,给出了一种基于改进随机采样一致性估计的双目障碍物检测算法。该算法首先采集双目视觉左右视图,进行半全局立体匹配获取视差信息,然后采用随机采样一致性估计的平面拟合法提取地平面模型,... 针对消防机器人自主作业的障碍物快速检测问题,给出了一种基于改进随机采样一致性估计的双目障碍物检测算法。该算法首先采集双目视觉左右视图,进行半全局立体匹配获取视差信息,然后采用随机采样一致性估计的平面拟合法提取地平面模型,并采用预检验法和内点阈值限定法同时对随机采样一致性估计进行改进,从而提高算法效率,实现障碍物快速检测。实验结果证明该方法能够准确、快速检测障碍物,满足消防机器人作业需求。 展开更多
关键词 立体匹配 随机采样一致性 预检验 平面拟合 障碍物检测
下载PDF
基于结构相似的RANSAC改进算法 被引量:6
5
作者 许可可 朱文球 郭富禄 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第12期168-171,245,共5页
为了减少传统RANSAC(Random Sample Consensus,随机抽样一致性)算法的迭代次数和运行时间,提高算法的速度和精度,提出了一种基于结构相似的RANSAC改进算法。采用BRISK(Binary Robust Invariant Scalable Keypoints)算法提取和描述二进... 为了减少传统RANSAC(Random Sample Consensus,随机抽样一致性)算法的迭代次数和运行时间,提高算法的速度和精度,提出了一种基于结构相似的RANSAC改进算法。采用BRISK(Binary Robust Invariant Scalable Keypoints)算法提取和描述二进制特征点,用Hamming距离进行特征匹配,获得初始匹配点集,利用结构相似约束剔除误匹配点,得到新的匹配点集,用新的点集作为RANSAC的输入,求出变换矩阵。该算法在初始匹配后进行了匹配点提纯,能快速求得变换模型。实验证明该算法迭代次数和运行时间比传统RANSAC算法明显减少,因此改进的算法在速度和精度上优于传统的RANSAC算法。 展开更多
关键词 随机抽样一致性(ransac)算法 特征匹配 结构相似 匹配点提纯
下载PDF
基于RANSAC算法的基本矩阵估计的匹配方法 被引量:32
6
作者 单欣 王耀明 董建萍 《上海电机学院学报》 2006年第4期66-69,共4页
基本矩阵包含了摄像机的所有内参数和外参数信息,求解基本矩阵是计算机视觉中的重要研究课题。在介绍极线几何和基本矩阵理论后,提出了一种基于Sampson距离的RANSAC(Ran-dom Sampling Consensus)算法用于解决求解基本矩阵中误匹配问题... 基本矩阵包含了摄像机的所有内参数和外参数信息,求解基本矩阵是计算机视觉中的重要研究课题。在介绍极线几何和基本矩阵理论后,提出了一种基于Sampson距离的RANSAC(Ran-dom Sampling Consensus)算法用于解决求解基本矩阵中误匹配问题。通过从图像的特征提取、特征点匹配到求解基本矩阵的完整的仿真实验,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 基本矩阵 极线几何 ransac方法 Sampson距离
下载PDF
一种基于几何约束的RANSAC改进算法 被引量:12
7
作者 穆柯楠 惠飞 +1 位作者 曹健明 郭兰英 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第4期205-208,共4页
图像拼接技术中消除特征点误匹配是一项重要环节,针对传统的消除误匹配的RANSAC算法迭代次数多,计算复杂度较大且不能完全消除误匹配等缺点,提出了一种基于几何约束的RANSAC改进算法。该算法将几何约束法应用到RANSAC算法中,对图像特征... 图像拼接技术中消除特征点误匹配是一项重要环节,针对传统的消除误匹配的RANSAC算法迭代次数多,计算复杂度较大且不能完全消除误匹配等缺点,提出了一种基于几何约束的RANSAC改进算法。该算法将几何约束法应用到RANSAC算法中,对图像特征匹配点进行聚类分组,根据每条匹配点对连接线的斜率应该相等、长度也应该相等这两个几何关系建立预判断模型,对匹配点对集合进行预提纯。实验证明,该算法相较于传统的RANSAC算法,误匹配基本消除,迭代次数减少,计算效率提高,从而提高了图像匹配算法的效率。 展开更多
关键词 图像拼接 随机抽样一致(ransac)算法 几何约束 预提纯
下载PDF
基于RANSAC和Kalman滤波的足球机器人球速估计算法 被引量:4
8
作者 董鹏 卢惠民 +2 位作者 杨绍武 张辉 郑志强 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2010年第9期2305-2309,2313,共6页
针对中型组足球机器人如何有效地估计足球速度的问题,提出了一种基于Kalman滤波和RANSAC算法的新方法。首先对存储的若干帧足球位置信息作Kalman滤波,接着利用这些足球位置信息,建立若干个可能的足球速度模型并运用随机采样一致(RANSAC... 针对中型组足球机器人如何有效地估计足球速度的问题,提出了一种基于Kalman滤波和RANSAC算法的新方法。首先对存储的若干帧足球位置信息作Kalman滤波,接着利用这些足球位置信息,建立若干个可能的足球速度模型并运用随机采样一致(RANSAC)算法选出最优的速度模型作为速度值。实验结果验证了该算法的有效性,同时由于RANSAC算法可以有效地去除外点的干扰,因此当足球位置信息具有较大噪声时,该方法可以较准确地估计足球的速度,较以往球速估计的算法具有更高的鲁棒性。 展开更多
关键词 足球机器人 球速估计 随机采样一致算法 KALMAN滤波
下载PDF
改进的RANSAC方法在基础矩阵中的应用 被引量:2
9
作者 黄春燕 韩燮 韩慧妍 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第3期738-741,758,共5页
为提高求解精度,提出一种基于改进的随机抽样一致性(RANSAC)算法的基础矩阵求解方法。采用加权策略,将局内点占全部匹配点的比例作为权重函数的自变量;利用本质矩阵和基础矩阵的关系,鉴于本质矩阵两个非零奇异值应该相等这个特性,利用... 为提高求解精度,提出一种基于改进的随机抽样一致性(RANSAC)算法的基础矩阵求解方法。采用加权策略,将局内点占全部匹配点的比例作为权重函数的自变量;利用本质矩阵和基础矩阵的关系,鉴于本质矩阵两个非零奇异值应该相等这个特性,利用加权因子和本质矩阵的奇异值构造目标函数,这两点改进意味着目标函数中有两个约束条件的限制;利用matlab遗传算法工具箱来求解目标函数的最小值,可以得到准确的基础矩阵。模版图像实验和场景图像实验验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 基础矩阵 ransac方法 本质矩阵 加权 遗传算法
下载PDF
具有Harris角点的RANSAC交通标志检测算法 被引量:2
10
作者 戈侠 于凤琴 陈莹 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第3期124-127,共4页
考虑到交通标志具有颜色与形状这两个特征,提出了一种具有Harris角点特征的随机抽样一致性(RANSAC)算法来对交通标志进行检测。通过对含交通标志图像进行颜色特征提取后利用Canny算子对边缘进行检测,再利用Harris角点检测算子来提取初... 考虑到交通标志具有颜色与形状这两个特征,提出了一种具有Harris角点特征的随机抽样一致性(RANSAC)算法来对交通标志进行检测。通过对含交通标志图像进行颜色特征提取后利用Canny算子对边缘进行检测,再利用Harris角点检测算子来提取初步检测后图像的角点,最后通过RANSAC算法与检测模型进行匹配进行检测,得出结果。仿真实验表明:该算法在检测率上达到了84%,也基本满足了实时性的要求。 展开更多
关键词 交通标志检测 HARRIS角点检测 CANNY算子 随机抽样一致性算法
下载PDF
基于RANSAC的单应性矩阵估计优化算法 被引量:2
11
作者 赖焕杰 孟祥印 +2 位作者 肖世德 胡锴沣 李召鑫 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第8期135-138,共4页
图像特征匹配是机器视觉处理技术的关键环节。在图像特征匹配中,需要根据检测到的特征点及其相应的特征描述子进行特征点匹配。在众多匹配方法中,传统随机抽样一致性(RANSAC)算法因为能利用随机抽样从样本集中剔除误匹配点,再对单应性... 图像特征匹配是机器视觉处理技术的关键环节。在图像特征匹配中,需要根据检测到的特征点及其相应的特征描述子进行特征点匹配。在众多匹配方法中,传统随机抽样一致性(RANSAC)算法因为能利用随机抽样从样本集中剔除误匹配点,再对单应性矩阵进行估计,而获得了广泛的应用,但其模型参数估计依然存在精度不高和效率较低的问题。本文用基于先验概率抽样的方法代替随机抽样方法,同时,使用二次匹配代替正向匹配来计算重投影误差,使用标准测试图集进行实验。实验结果表明:单应性矩阵的估计精度和效率分别提升了48.42%和53.57%。 展开更多
关键词 特征匹配 单应性矩阵估计 随机抽样一致性算法 先验概率
下载PDF
基于Ransac算法的捷变频联合正交频分复用雷达高速多目标参数估计 被引量:1
12
作者 全英汇 高霞 +3 位作者 沙明辉 方文 李亚超 邢孟道 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期1970-1977,共8页
在现代雷达电子战场中,目标检测与其参数估计有着非常重要的意义。因此,该文提出了一种基于随机抽样一致算法(Ransac)的捷变频联合正交频分复用(FA-OFDM)雷达高速多目标参数估计的方法。首先,在传统捷变频雷达的每个脉冲内同时发射多个... 在现代雷达电子战场中,目标检测与其参数估计有着非常重要的意义。因此,该文提出了一种基于随机抽样一致算法(Ransac)的捷变频联合正交频分复用(FA-OFDM)雷达高速多目标参数估计的方法。首先,在传统捷变频雷达的每个脉冲内同时发射多个频率随机跳变的窄带OFDM子载波。将单个脉冲内所有子载波的回波信号进行脉冲压缩后,采用迭代自适应谱估计(IAA)算法合成目标的高分辨距离。然后,分别对各个脉冲的回波进行脉冲压缩和迭代自适应谱估计,得到不同脉冲时刻的高分辨距离,构成观测数据集。再根据Ransac算法估计信号参数模型的步骤,拟合多条时间-距离直线,进而对高速运动的多个目标同时进行参数估计。最后,分别分析了信噪比(SNR)对检测概率以及目标自身速度对其相对估计误差的影响。仿真实验验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 参数估计 高速多目标 捷变频联合正交频分复用雷达 迭代自适应谱估计算法 随机抽样一致算法
下载PDF
基于RANSAC的公路路面坑槽提取方法 被引量:3
13
作者 廖飞钦 马荣贵 +1 位作者 王朵 陈鑫龙 《计算机系统应用》 2022年第5期230-237,共8页
针对基于三维激光点云的坑槽扫描提取算法计算量大、效率低的问题,提出基于RANSAC思想的坑槽提取方法.首先,使用RANSAC计算横断面基准线,矫正横断面数据并初步识别坑槽点及其位置;其次,对坑槽区域使用RANSAC计算坑槽局部基准路面,由此... 针对基于三维激光点云的坑槽扫描提取算法计算量大、效率低的问题,提出基于RANSAC思想的坑槽提取方法.首先,使用RANSAC计算横断面基准线,矫正横断面数据并初步识别坑槽点及其位置;其次,对坑槽区域使用RANSAC计算坑槽局部基准路面,由此标记出坑槽点及路面点;然后使用种子填充算法进行连通域求解,计算出坑槽点集;最后对坑槽点集进行坑槽边界提取及坑槽数据分析.实验结果表明,使用RANSAC算法能够快速扫描横断面点云数据,相对于使用曲率特征点检测算法,其处理时间平均提升56.46%;并且对提取坑槽的深度和面积具有良好的效果,准确度高,深度平均误差为4.73%、面积平均误差为4.50%. 展开更多
关键词 坑槽提取 ransac 三维点云 公路养护 道路检测
下载PDF
基于SURF+RANSAC的双目立体视觉目标识别与抓取 被引量:15
14
作者 严亮 舒志兵 李照 《机床与液压》 北大核心 2019年第9期76-80,128,共6页
针对单目视觉处理简单、无法获取获取三维维空间数据的问题,提出一种双目立体视觉目标识别和抓取方法。结合SUR算法和RANSAC算法对图像进行匹配,以滤除图像中的"外点";利用仿射变换获取关键点信息及形心坐标,根据立体重建原... 针对单目视觉处理简单、无法获取获取三维维空间数据的问题,提出一种双目立体视觉目标识别和抓取方法。结合SUR算法和RANSAC算法对图像进行匹配,以滤除图像中的"外点";利用仿射变换获取关键点信息及形心坐标,根据立体重建原理实现目标测距与定位,最终完成抓取任务。实验结果表明:采用距离辅助坐标定位法可以准确识别目标物体并获得距离信息,实现准确定位。 展开更多
关键词 双目立体视觉 目标识别与定位 SURF算法 ransac算法 立体测距
下载PDF
一种改进的Harris-RANSAC长焦相机标定算法
15
作者 袁野 胡学龙 +1 位作者 陈舒涵 陈军 《扬州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第4期37-42,共6页
长焦相机采集近距离棋盘格图像时易出现相机离焦现象,导致棋盘格图像产生散焦模糊,极大地增加了相机标定的难度,同时传统的Harris角点检测算法对散焦模糊的棋盘格图像进行角点检测的结果即使经过非极大值抑制处理也仍然存在大量冗余角点... 长焦相机采集近距离棋盘格图像时易出现相机离焦现象,导致棋盘格图像产生散焦模糊,极大地增加了相机标定的难度,同时传统的Harris角点检测算法对散焦模糊的棋盘格图像进行角点检测的结果即使经过非极大值抑制处理也仍然存在大量冗余角点.针对上述问题,基于随机抽样一致(random sample consensus,RANSAC)算法提出一种改进的Harris-RANSAC长焦相机标定算法.首先,引入感兴趣区域将Harris角点检测的区域缩小到棋盘格区域以避免背景干扰;其次,采用随机抽样一致算法替代传统的非极大值抑制方法剔除冗余角点;最后,针对模糊棋盘格图像的特性构造新的响应函数,进行亚像素级角点定位,从而得到精确的角点坐标.结果表明,改进的Harris-RANSAC算法对模糊棋盘格图像进行角点检测时耗时短且精度较高,角点检测的反投影误差仅为0.432像素. 展开更多
关键词 长焦相机 HARRIS角点检测 ransac算法 亚像素
下载PDF
基于三维成像声呐的无人艇水下目标检测
16
作者 杨一 黄斌 +1 位作者 周新 崔化超 《指挥信息系统与技术》 2024年第2期76-82,共7页
针对无人艇水下目标探测过程中声呐图像受干扰多、单个目标可能分裂为多个亮斑等问题,开展了基于三维成像声呐的无人艇水下目标检测技术研究。首先,考虑水面无人艇水下目标检测跟踪识别的需要,建立了三维点云图像模型;然后,提出了基于... 针对无人艇水下目标探测过程中声呐图像受干扰多、单个目标可能分裂为多个亮斑等问题,开展了基于三维成像声呐的无人艇水下目标检测技术研究。首先,考虑水面无人艇水下目标检测跟踪识别的需要,建立了三维点云图像模型;然后,提出了基于随机抽样一致性(RANSAC)平面拟合的海底检测算法,以完成三维点云图中海底平面提取与分离,通过基于欧式聚类的三维点云检测技术和多特征数据关联技术等手段提高了目标的检测概率;最后,在湖上进行了试验,试验结果验证了该算法对水下目标检测识别的有效性。 展开更多
关键词 三维点云图 随机抽样一致性(ransac)平面拟合 海底检测 欧式聚类 多特征数据关联
下载PDF
Three-dimensional(3D)parametric measurements of individual gravels in the Gobi region using point cloud technique
17
作者 JING Xiangyu HUANG Weiyi KAN Jiangming 《Journal of Arid Land》 SCIE CSCD 2024年第4期500-517,共18页
Gobi spans a large area of China,surpassing the combined expanse of mobile dunes and semi-fixed dunes.Its presence significantly influences the movement of sand and dust.However,the complex origins and diverse materia... Gobi spans a large area of China,surpassing the combined expanse of mobile dunes and semi-fixed dunes.Its presence significantly influences the movement of sand and dust.However,the complex origins and diverse materials constituting the Gobi result in notable differences in saltation processes across various Gobi surfaces.It is challenging to describe these processes according to a uniform morphology.Therefore,it becomes imperative to articulate surface characteristics through parameters such as the three-dimensional(3D)size and shape of gravel.Collecting morphology information for Gobi gravels is essential for studying its genesis and sand saltation.To enhance the efficiency and information yield of gravel parameter measurements,this study conducted field experiments in the Gobi region across Dunhuang City,Guazhou County,and Yumen City(administrated by Jiuquan City),Gansu Province,China in March 2023.A research framework and methodology for measuring 3D parameters of gravel using point cloud were developed,alongside improved calculation formulas for 3D parameters including gravel grain size,volume,flatness,roundness,sphericity,and equivalent grain size.Leveraging multi-view geometry technology for 3D reconstruction allowed for establishing an optimal data acquisition scheme characterized by high point cloud reconstruction efficiency and clear quality.Additionally,the proposed methodology incorporated point cloud clustering,segmentation,and filtering techniques to isolate individual gravel point clouds.Advanced point cloud algorithms,including the Oriented Bounding Box(OBB),point cloud slicing method,and point cloud triangulation,were then deployed to calculate the 3D parameters of individual gravels.These systematic processes allow precise and detailed characterization of individual gravels.For gravel grain size and volume,the correlation coefficients between point cloud and manual measurements all exceeded 0.9000,confirming the feasibility of the proposed methodology for measuring 3D parameters of individual gravels.The proposed workflow yields accurate calculations of relevant parameters for Gobi gravels,providing essential data support for subsequent studies on Gobi environments. 展开更多
关键词 Gobi gravels three-dimensional(3D)parameters point cloud 3D reconstruction random Sample consensus(ransac)algorithm Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise(DBSCAN)
下载PDF
随机抽样一致性平面拟合及其应用研究 被引量:36
18
作者 周春霖 朱合华 李晓军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第7期177-179,182,共4页
针对传统平面拟合算法难以拟合包含异常值点云的问题,提出结合特征值法的随机抽样一致性(RANSAC)平面拟合算法。随机选取三个点云数据直接计算平面,选择阈值统计在此平面上的内点数量,多次重复求得包含最多内点的平面,并以这些内点以特... 针对传统平面拟合算法难以拟合包含异常值点云的问题,提出结合特征值法的随机抽样一致性(RANSAC)平面拟合算法。随机选取三个点云数据直接计算平面,选择阈值统计在此平面上的内点数量,多次重复求得包含最多内点的平面,并以这些内点以特征值法进行平面拟合得到所求平面方程。对各种包含误差及异常值的平面点云进行拟合计算,并与传统算法进行比较,将其应用于双目重构得到的隧道开挖掌子面岩体三维数字模型中节理面点云平面拟合。实验结果表明该方法可以很好地适应各种误差和异常值的情况,稳定地得到较好的平面参数估计值,是一种鲁棒的平面拟合算法。 展开更多
关键词 随机抽样一致性 特征值法 点云 平面拟合
下载PDF
基于序贯概率及局部优化随机抽样一致性算法 被引量:14
19
作者 周骏 陈雷霆 +2 位作者 刘启和 李艳梅 饶云波 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期2037-2044,共8页
通过引入序贯概率检测及局部优化技术,给出了一种快速并具有较高精度估计的随机抽样一致性算法RANSAC(ran-dom sample consensus)。RANSAC算法是基于假设和检验的框架来实现。为了减少RANSAC算法的计算时间及提高计算精度,在模型的检验... 通过引入序贯概率检测及局部优化技术,给出了一种快速并具有较高精度估计的随机抽样一致性算法RANSAC(ran-dom sample consensus)。RANSAC算法是基于假设和检验的框架来实现。为了减少RANSAC算法的计算时间及提高计算精度,在模型的检验阶段,利用序贯概率检测技术,随机抽取少量的数据对模型的参数进行预检验。如果模型参数通过预检验,则进入后续的检验,否则这个模型参数不再参与后续全部数据的检验。在对模型参数估计时,使用局部优化方法,实现模型估计的精确度的提高。实验结果表明,此算法在速度和精确度方面与标准的RANSAC相比均取得了较大的提高。 展开更多
关键词 随机抽样一致性算法 鲁棒性估计 模型估计 局部优化
下载PDF
一种基于随机抽样一致性的车道线快速识别算法 被引量:16
20
作者 彭红 肖进胜 +2 位作者 沈三明 李必军 程显 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1721-1726,共6页
针对现有车道线识别算法的有效性、实时性和鲁棒性不高的问题,提出了一种改进的快速随机抽样一致性(RANSAC)的曲线拟合验证的视觉车道线识别算法.该算法首先在进行逆透视变换后选用各向异性的高斯核滤波;然后对不同光照亮度图像采用适... 针对现有车道线识别算法的有效性、实时性和鲁棒性不高的问题,提出了一种改进的快速随机抽样一致性(RANSAC)的曲线拟合验证的视觉车道线识别算法.该算法首先在进行逆透视变换后选用各向异性的高斯核滤波;然后对不同光照亮度图像采用适应性强的分位数方法进行二值化,并针对车道线在变换图中几乎垂直的特性,再利用直方图统计法检测出初始车道线;最后用改进的快速RANSAC的曲线拟合算法进行曲线修正,找出车道线可能存在的弧度,使检测的曲线更加精确.为提高检测的精度,最后对识别结果进行后处理.实验结果证明,对各种复杂的城市道路,所提出的算法均具有很高的鲁棒性和有效性,且算法处理效率很高,能很好地满足智能车实时检测车道线的要求. 展开更多
关键词 智能交通 车道线识别 随机抽样一致性 贝兹曲线
下载PDF
上一页 1 2 5 下一页 到第
使用帮助 返回顶部