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无人驾驶路径规划算法研究
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作者 王双桥 王星苏 《信息与电脑》 2023年第2期64-66,共3页
快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)是路径规划中常用到的算法之一,具有结构简单、搜索能力强、搜索效率高的优点,但也具有随机性强、算法路径不平滑的缺点。文章通过引入动态步长和增加平滑算法改进RRT算法。首先,改... 快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)是路径规划中常用到的算法之一,具有结构简单、搜索能力强、搜索效率高的优点,但也具有随机性强、算法路径不平滑的缺点。文章通过引入动态步长和增加平滑算法改进RRT算法。首先,改进动态步长,通过设置固定最大步长和最小步长,计算目标节点与障碍物的距离;其次,计算具体每一步的步长;最后,比较最小二乘法、二次指数平滑法、三次B样条曲线3种平滑算法的平滑性能,采用三次B样条曲线改进原RRT算法。通过MATLAB仿真软件对传统RRT算法和改进RRT算法进行仿真测试,得出改进后的RRT在路径搜索和路径平滑方面都有一定的提升。 展开更多
关键词 无人驾驶 路径规划 快速扩展随机树(RRT) 动态步长 三次B样条曲线
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一种随机图形处理技术及其应用 被引量:2
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作者 谭建荣 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1991年第7期542-547,共6页
本文提出一种随机图形处理技术.它的特点是直接地利用一个随机因子,使直线、曲线和多边形随机化,用随机化的直线、曲线、多边形生成随机图形,以描述和模拟地图边界、海岸线、随机振动的波形等自然界和工程中的随机现象.
关键词 图形处理 应用 随机化
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基于随机森林回归的智能手机用步长估计模型 被引量:2
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作者 毕京学 汪云甲 +2 位作者 齐红霞 曹鸿基 姚国标 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期147-152,共6页
行人航位推算是智能手机室内定位与导航系统中最常用的方法,步长估计是重要组成部分。针对现有步长估计模型精度不够高、多数模型无法用于智能手机的问题,提出了一种面向智能手机基于随机森林回归的高精度步长估计模型。利用线性回归和... 行人航位推算是智能手机室内定位与导航系统中最常用的方法,步长估计是重要组成部分。针对现有步长估计模型精度不够高、多数模型无法用于智能手机的问题,提出了一种面向智能手机基于随机森林回归的高精度步长估计模型。利用线性回归和相关分析方法对测试数据进行特征分析,以身高、步频及其算术平方根为训练特征构建随机森林回归模型,采用十折交叉验证法的误差评定结果(相关系数和均方根误差)对随机森林回归模型进行改进。利用提出步长估计模型在4段走廊内开展实验,步行211 m的距离误差为2.582 m,相对误差约为1.22%;与常用三种模型相比,相对误差减小了2.18%~5.82%,且具有更高轨迹重合度。实验结果表明,提出模型比常用三种模型具有更高估计精度。 展开更多
关键词 室内定位 智能手机 行人航位推算 步长估计 随机森林回归 十折交叉验证
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基于改进萤火虫算法的航路规划问题求解
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作者 姜彬 乔红宇 施志刚 《长春工业大学学报》 CAS 2018年第6期562-567,共6页
自适应调整萤火虫吸收系数和随机系数以改进随机步长。算法前期侧重全局寻优,而算法后期局部寻优以提升萤火虫算法的快速性和准确性。用该算法对航路优化问题进行了仿真实验。
关键词 萤火虫算法 航路规划 自适应 随机步长
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