期刊文献+
共找到127篇文章
< 1 2 7 >
每页显示 20 50 100
Application of A* Algorithm for Real-time Path Re-planning of an Unmanned Surface Vehicle Avoiding Underwater Obstacles 被引量:8
1
作者 Thanapong Phanthong Toshihiro Maki +2 位作者 Tamaki Ura Takashi Sakamaki Pattara Aiyarak 《Journal of Marine Science and Application》 2014年第1期105-116,共12页
This paper describes path re-planning techniques and underwater obstacle avoidance for unmanned surface vehicle(USV) based on multi-beam forward looking sonar(FLS). Near-optimal paths in static and dynamic environment... This paper describes path re-planning techniques and underwater obstacle avoidance for unmanned surface vehicle(USV) based on multi-beam forward looking sonar(FLS). Near-optimal paths in static and dynamic environments with underwater obstacles are computed using a numerical solution procedure based on an A* algorithm. The USV is modeled with a circular shape in 2 degrees of freedom(surge and yaw). In this paper, two-dimensional(2-D) underwater obstacle avoidance and the robust real-time path re-planning technique for actual USV using multi-beam FLS are developed. Our real-time path re-planning algorithm has been tested to regenerate the optimal path for several updated frames in the field of view of the sonar with a proper update frequency of the FLS. The performance of the proposed method was verified through simulations, and sea experiments. For simulations, the USV model can avoid both a single stationary obstacle, multiple stationary obstacles and moving obstacles with the near-optimal trajectory that are performed both in the vehicle and the world reference frame. For sea experiments, the proposed method for an underwater obstacle avoidance system is implemented with a USV test platform. The actual USV is automatically controlled and succeeded in its real-time avoidance against the stationary undersea obstacle in the field of view of the FLS together with the Global Positioning System(GPS) of the USV. 展开更多
关键词 UNDERWATER OBSTACLE AVOIDANCE real-time pathre-planning A* ALGORITHM SONAR image unmanned surface vehicle
下载PDF
Real-time accurate hand path tracking and joint trajectory planning for industrial robots(Ⅰ) 被引量:2
2
作者 TAN Guan-zheng(谭冠政) +3 位作者 LIANG Feng(梁丰) WANG Yue-chao(王越超) 《Journal of Central South University of Technology》 2002年第3期191-196,共6页
Previously, researchers raised the accuracy for a robot′s hand to track a specified path in Car-tesian space mainly through increasing the number of knots on the path and the number of the path′s segments, which res... Previously, researchers raised the accuracy for a robot′s hand to track a specified path in Car-tesian space mainly through increasing the number of knots on the path and the number of the path′s segments, which results in the heavier online computational burden for the robot controller. Aiming at overcoming this drawback, the authors propose a new kind of real-time accurate hand path tracking and joint trajectory planning method. Through selecting some extra knots on the specified hand path by a certain rule and introducing a sinusoidal function to the joint displacement equation of each segment, this method can greatly raise the path tracking accuracy of robot′s hand and does not change the number of the path′s segments. It also does not increase markedly the computational burden of robot controller. The result of simulation indicates that this method is very effective, and has important value in increasing the application of industrial robots. 展开更多
关键词 industrial robots real-time ACCURATE HAND path tracking joint trajectory planning EXTRA KNOT
下载PDF
Real-time accurate hand path tracking and joint trajectory planning for industrial robots(Ⅱ)
3
作者 谭冠政 胡生员 《Journal of Central South University of Technology》 EI 2002年第4期273-278,共6页
Previously, researchers raised the accuracy for a robot′s hand to track a specified path in Cartesian space mainly through increasing the number of knots on the path and the segments of the path. But, this method res... Previously, researchers raised the accuracy for a robot′s hand to track a specified path in Cartesian space mainly through increasing the number of knots on the path and the segments of the path. But, this method resulted in the heavier on line computational burden for the robot controller. In this paper, aiming at this drawback, the authors propose a new kind of real time accurate hand path tracking and joint trajectory planning method for robots. Through selecting some extra knots on the specified hand path by a certain rule, which enables the number of knots on each segment to increase from two to four, and through introducing a sinusoidal function and a cosinoidal function to the joint displacement equation of each segment, this method can raise the path tracking accuracy of robot′s hand greatly but does not increase the computational burden of robot controller markedly. 展开更多
关键词 industrial robot real-time ACCURATE HAND path tracking JOINT trajectory planning extra KNOT sinusoidal FUNCTION cosinoidal FUNCTION
下载PDF
基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划研究
4
作者 胡啸 张呈越 +2 位作者 卞炜 王健安 董朋涛 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期591-600,共10页
针对传统栅格地图下的路径规划算法存在多峰值优化、无法实时避障等问题,提出了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划方法。首先,提出方形邻格邻近扩散方法初始化哈里斯鹰种群位置,在路径规划问题模型下增加种群多样性;然后,提... 针对传统栅格地图下的路径规划算法存在多峰值优化、无法实时避障等问题,提出了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划方法。首先,提出方形邻格邻近扩散方法初始化哈里斯鹰种群位置,在路径规划问题模型下增加种群多样性;然后,提出一种非线性能量因子优化算法在搜索和开发之间的更新比例,提高全局搜索性能;最后,引入动态窗口法提高机器人实际运行路径的平滑程度,构造结合全局路径的动态窗口评价函数以改善动态窗口法前瞻性不足的问题。实验结果表明,所提方法可以兼顾实时避障和路径最优的需求。 展开更多
关键词 路径规划 改进哈里斯鹰优化算法 动态窗口法 实时避障
下载PDF
基于DMOEA-APTC算法的无人机在线航迹规划
5
作者 李二超 张生辉 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2086-2099,共14页
为了解决具有时间关联性质的动态多目标优化问题,以无人机在线航迹规划问题为基础,引入时间关联特征概念并建立无人机时间关联动态多目标优化问题模型,提出一种使用自适应预测响应机制和时间关联性优化机制的动态多目标双层优化算法。... 为了解决具有时间关联性质的动态多目标优化问题,以无人机在线航迹规划问题为基础,引入时间关联特征概念并建立无人机时间关联动态多目标优化问题模型,提出一种使用自适应预测响应机制和时间关联性优化机制的动态多目标双层优化算法。根据环境变化相关性判断环境变化强弱并启用不同响应机制,快速适应环境变化;优化过程中通过最小二乘法学习历史数据拟合航迹未来预测值,根据预测可靠性自适应选择“仅优化当前”或“同时优化当前与未来”优化模式;使用改进后的切比雪夫分解法对符合偏好的航迹进行决策。实验结果表明:所提算法在复杂飞行环境下降低飞行时长的同时具有更高生存概率,提高了无人机飞行稳定性,更合理有效地处理了在线航迹规划问题。 展开更多
关键词 无人机 在线航迹规划 时间关联特征 动态多目标优化算法 预测策略 动态威胁
下载PDF
一种融合改进A^(*)算法与改进动态窗口法的文旅服务机器人路径规划 被引量:1
6
作者 贾明超 冯斌 +2 位作者 吴鹏 张坤 桑胜举 《图学学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期505-515,共11页
为满足复杂环境下文旅服务机器人路径规划算法搜索的导向性、静态环境下全局路径的最优性和动态环境下实时避障的安全性的需要,提出了一种基于改进A^(*)算法与动态窗口法相融合的算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上,采用更精确的搜索... 为满足复杂环境下文旅服务机器人路径规划算法搜索的导向性、静态环境下全局路径的最优性和动态环境下实时避障的安全性的需要,提出了一种基于改进A^(*)算法与动态窗口法相融合的算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上,采用更精确的搜索邻域选取策略,并引入障碍物占用栅格率来量化地图信息,动态调节启发函数和权重系数;其次,引入安全距离概念,提出一种三次折线优化方法,剔除冗余节点和拐点,以提高路径的平滑性;针对狭窄通道环境,提出一种自适应圆弧优化方法,使路径更符合机器人的运动学约束。通过加入动态障碍物垂直距离代价函数,有效减少机器人与动态障碍物的冲突和碰撞风险;最后,将改进A^(*)算法与动态窗口法相融合,选取关键路径点作为动态窗口法的临时目标点,分段使用动态窗口法进行局部实时路径修正。实验结果表明,该融合算法同时具备搜索导向性、全局路径最优性和动态避障能力,能够安全快速到达目标点,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 文旅服务机器人 环境建模 路径规划 实时避障 A^(*)算法 动态窗口法
下载PDF
基于深度学习的机器人局部路径规划方法
7
作者 刘泽森 毕盛 +2 位作者 郭传鈜 王延葵 董敏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1199-1210,共12页
为了将视觉信息融入到机器人导航过程中,提高机器人对各类障碍物的识别率,减少危险事件的发生,设计了基于二维CNN及LSTM的局部路径规划网络。提出了基于深度学习的局部路径规划方案。利用机器人视觉信息及全局路径信息推理产生机器人在... 为了将视觉信息融入到机器人导航过程中,提高机器人对各类障碍物的识别率,减少危险事件的发生,设计了基于二维CNN及LSTM的局部路径规划网络。提出了基于深度学习的局部路径规划方案。利用机器人视觉信息及全局路径信息推理产生机器人在当前时刻完成避障导航任务所需转向角度;搭建了用于对规划器核心神经网络进行训练和验证的室内场景;提出了以路径总长度、平均曲率变化率及机器人与障碍物之间的距离为性能指标的路径评估方案。实验表明:该方案在仿真环境及真实场景中均体现了较优秀的局部路径生成能力。 展开更多
关键词 机器人导航 路径规划 实时避障 深度学习
下载PDF
带时间窗的多目标农机跨区协同作业调度方法研究
8
作者 郭亚倩 张璠 +3 位作者 姚竟发 常淑惠 孟宇 于春辉 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第10期184-192,共9页
由于缺少科学合理的优化调度策略,在农收季节多机跨区作业常常出现作业成本高、作业效率低、无法在适宜作业的时间内完成农田任务等情况。针对此问题,在作业时间窗的约束下,以农机作业转移距离最短、调度总成本最低为目标,构建多机多目... 由于缺少科学合理的优化调度策略,在农收季节多机跨区作业常常出现作业成本高、作业效率低、无法在适宜作业的时间内完成农田任务等情况。针对此问题,在作业时间窗的约束下,以农机作业转移距离最短、调度总成本最低为目标,构建多机多目标跨区协同作业调度模型,设计基于优先级策略的多目标自适应优化调度算法(APRMOGA)。采用双层编码方式对基因进行编码,按照时间窗优先级规则依次分配联合收割机进行作业,产生初始种群;设计基于双层编码的时间窗优先级顺序交叉方法,优先保留开始作业时间早的基因,结合自适应变异概率和精英策略对个体进行选择变换,得到全局最优的Pareto解集。选取河北省内某地区24块农田进行试验验证,结果表明:APRMOGA算法运行效率要高于NSGA-Ⅱ算法;通过APRMOGA算法计算得到的联合收割机作业转移距离和调度总成本比NSGA-Ⅱ算法分别下降23.60%、13.72%。 展开更多
关键词 农机 时间窗优先级策略 多目标优化 路径规划
下载PDF
融合A^(*)与DWA算法的水面船艇动态路径规划
9
作者 孙岩霆 王荣杰 蒋德松 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期301-310,共10页
为解决水面船艇路径规划同时要求全局最优、实时避障和航迹安全可靠的问题,提出了一种基于融合A^(*)算法与动态窗口算法(DWA)的水面船艇路径规划方法。首先通过引入启发函数动态加权策略,提高A^(*)算法的搜索效率;然后综合考虑水面船艇... 为解决水面船艇路径规划同时要求全局最优、实时避障和航迹安全可靠的问题,提出了一种基于融合A^(*)算法与动态窗口算法(DWA)的水面船艇路径规划方法。首先通过引入启发函数动态加权策略,提高A^(*)算法的搜索效率;然后综合考虑水面船艇的运动特性,采用一种路径转角节点角度削弱策略,减少转角,缩短全局路径长度;最后,基于全局因素影响与航迹安全约束对DWA算法的轨迹评价函数进行改进,并以全局路径提供子目标点引导DWA算法进行局部规划的方式完成算法融合。实验结果表明,融合算法相比于现有算法的总转向角度分别减少了45.6%、46.0%,验证了融合算法的有效性与可行性,并且相较于其他传统算法更具优越性。 展开更多
关键词 路径规划 水面船艇 全局最优 实时避障 航行安全 A^(*)算法 动态窗口法 融合算法
下载PDF
电网稳定控制策略在线校核系统设计与应用
10
作者 张正利 毕兆东 +2 位作者 杨利民 方胜文 董传燕 《湖北电力》 2024年第1期50-56,共7页
随着电力市场方式多变,新能源占比逐步提高,原有离线策略能否满足电网实时运行需要进一步验证。首先研究稳控策略在线校核系统软硬件架构,采用可伸缩灵活分布式架构,方便模型和计算数据共享同步;研究稳控策略在线校核系统对外接口,从安... 随着电力市场方式多变,新能源占比逐步提高,原有离线策略能否满足电网实时运行需要进一步验证。首先研究稳控策略在线校核系统软硬件架构,采用可伸缩灵活分布式架构,方便模型和计算数据共享同步;研究稳控策略在线校核系统对外接口,从安稳主站获取安控站当值策略信息,从调度主站获取电网实时运行方式信息,从离线分析系统获取电网元件参数信息;研究策略在线校核总体计算流程,系统解析当值策略文件后,调用电气拓扑服务程序和名称匹配程序完成电网参数提取和实时计算拓扑生成,计算服务程序再根据当值策略中预想故障分析在实时方式中策略动作后的电网稳定性,将不稳定结果通过智能告警接口推送至调度主站,为调度人员提供辅助决策。 展开更多
关键词 电网稳定 稳控策略 实时方式 在线校核 新能源 电力市场
下载PDF
面向智能敏捷卫星的自主任务规划与调度
11
作者 齐伟华 刘晓路 +1 位作者 姚锋 邢立宁 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3142-3153,共12页
针对卫星机动能力提升和场景需求更加复杂的实际,设计了一种面向智能敏捷卫星的启发式调度方法。基于智能敏捷卫星系统,给出了调度问题的模型化描述;在此基础上,给出了滚动调度的自主任务规划调度框架,并基于系统延时指令和实时指令两... 针对卫星机动能力提升和场景需求更加复杂的实际,设计了一种面向智能敏捷卫星的启发式调度方法。基于智能敏捷卫星系统,给出了调度问题的模型化描述;在此基础上,给出了滚动调度的自主任务规划调度框架,并基于系统延时指令和实时指令两个工作模式,在调度时机决策上分别采用混合触发机制和动态触发机制,并在调度算法上分别采用基于规则和优先级的启发式算法。另外,为了验证模型与算法在实际星上环境的表现,在板卡硬件上完成调度系统的设计与实现,并进行仿真实验,用以测试硬件系统的调度效果和延迟时间。 展开更多
关键词 卫星自主任务规划 在线调度 滚动规划 实时调度算法 启发式算法
下载PDF
面向实时环境的车机协同包裹配送路径规划
12
作者 何杏宇 王威 +1 位作者 杨桂松 贾明权 《智能计算机与应用》 2024年第7期10-19,共10页
针对借助中转点进行跨区域包裹配送的路径规划问题,现有规划方法大多忽略了中转点处实时环境变化对配送效率的影响,本文提出了一种面向中转点实时环境的车机协同配送路径规划方法。该方法考虑了中转点之间的车辆和无人机的流量与简单环... 针对借助中转点进行跨区域包裹配送的路径规划问题,现有规划方法大多忽略了中转点处实时环境变化对配送效率的影响,本文提出了一种面向中转点实时环境的车机协同配送路径规划方法。该方法考虑了中转点之间的车辆和无人机的流量与简单环境参数,并将这些参数结合各自到中转点的路段距离来分别计算车辆与无人机的配送成本。考虑到无人机能量与配送截止时间等约束,该方法建立了以最小化配送成本为目标的数学模型,并在两阶段求解,在第一阶段使用遗传算法求解包裹由车辆配送的路径,在第二阶段搜索出包裹由无人机配送的路径。仿真实验表明,所提出的方法能够有效地降低包裹配送成本,提高配送成功率。 展开更多
关键词 中转点 跨区域包裹配送 路径规划 实时环境 车机协同
下载PDF
融合改进A^(*)算法与动态窗口法的路径规划研究
13
作者 姬鹏 张新元 +1 位作者 高帅轩 魏铄让 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2171-2180,共10页
针对传统A^(*)算法搜索效率较低、拐点冗余和易碰撞等问题,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法的智能车辆路径规划算法。改进了搜索点筛选方法、优化了评价函数、根据拐点间的斜率值筛选出关键拐点,并去除冗杂拐点。在优化后的每... 针对传统A^(*)算法搜索效率较低、拐点冗余和易碰撞等问题,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法的智能车辆路径规划算法。改进了搜索点筛选方法、优化了评价函数、根据拐点间的斜率值筛选出关键拐点,并去除冗杂拐点。在优化后的每两个关键拐点间采用兼备速度与安全的优化动态窗口法进行局部避障。实验表明:该算法相较传统A^(*)算法在检索速度上提升了45%,拐点数量减少了91%,提高了路径平滑度。融合后的算法能在确保全局路径最优的情况下达到局部最优,可以实现实时避障。 展开更多
关键词 优化A^(*)算法 优化动态窗口法 融合算法 路径规划 实时避障
下载PDF
融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划
14
作者 郭建 杨朋 +2 位作者 曾志豪 黄颖驹 王家淳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第3期36-40,共5页
为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。... 为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进Dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明:面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。 展开更多
关键词 DIJKSTRA算法 动态窗口法 移动机器人路径规划 实时避障
下载PDF
改进双向A^(*)算法的矿井火灾逃生实时动态路径规划研究
15
作者 张顺 《煤矿机电》 2024年第1期1-5,共5页
针对煤矿井下工作环境的复杂性和危险性,当发生矿井火灾时,为了提高井下人员的生存率,提出了一种改进双向A^(*)算法的矿井火灾逃生实时动态路径规划方法。借助井下布设的传感器监测设备获取的实时监测数据,动态计算权值,对双向A^(*)算... 针对煤矿井下工作环境的复杂性和危险性,当发生矿井火灾时,为了提高井下人员的生存率,提出了一种改进双向A^(*)算法的矿井火灾逃生实时动态路径规划方法。借助井下布设的传感器监测设备获取的实时监测数据,动态计算权值,对双向A^(*)算法的评估函数进行改进。综合考虑了巷道类型、坡度、障碍物、风速风向4种影响井下人员逃生的因素,基于国内某煤矿采集的部分真实井下巷道数据,结合实时的传感器监测数据,对算法进行验证并与Dijkstra算法、传统A^(*)算法和双向A^(*)算法进行对比,试验结果表明:改进后的双向A^(*)算法不仅能够有效减少存储成本,而且在不同的条件下都能够动态规划出路线节点更少、最优的安全逃生路线,有助于提高作业人员逃生效率,降低人员伤亡率。 展开更多
关键词 矿井火灾 人员逃生 实时动态 路径规划 评估函数
下载PDF
基于改进A^(*)算法的路径规划研究
16
作者 蔡梓丰 张延生 +1 位作者 梁先樟 罗世豪 《现代信息科技》 2024年第10期51-55,59,共6页
研究了A^(*)算法在二、三维模型路径规划中的优化方法。通过实时阈值法和惩罚因子法减少开放列表中不必要的搜索空间和冗余路径;采用自定义优先级队列、二叉堆法和哈希表替代传统A^(*)算法中的处理方式;在对二维地图的研究中,采用局部A^... 研究了A^(*)算法在二、三维模型路径规划中的优化方法。通过实时阈值法和惩罚因子法减少开放列表中不必要的搜索空间和冗余路径;采用自定义优先级队列、二叉堆法和哈希表替代传统A^(*)算法中的处理方式;在对二维地图的研究中,采用局部A^(*)算法避免大面积搜索。实验结果表明,经过改进的A^(*)算法显著提高了搜索和路径规划速度,减少了计算时间和内存消耗,验证了该算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 路径规划 三维规划 惩罚因子 二叉堆与自定义优先级队列 实时阈值 局部A^(*)算法
下载PDF
裁剪优化的Anytime算法
17
作者 孙俊 戴国骏 张怀相 《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》 2010年第2期41-44,共4页
解决路径规划问题时,传统的Anytime算法有时候会遇到花费过多存储空间和计算时间的问题。该文提出的裁剪优化的Anytime算法旨在提高这两方面的性能。该算法在已有的Anytime算法的基础上,通过裁剪非均衡表中的节点来降低存储空间,然后通... 解决路径规划问题时,传统的Anytime算法有时候会遇到花费过多存储空间和计算时间的问题。该文提出的裁剪优化的Anytime算法旨在提高这两方面的性能。该算法在已有的Anytime算法的基础上,通过裁剪非均衡表中的节点来降低存储空间,然后通过分析裁剪后的节点信息来判断是否进入下次循环,以此减少计算时间。最后通过仿真试验,验证了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 实时算法
下载PDF
一种融合改进A*算法与改进动态窗口法的AGV路径规划 被引量:6
18
作者 潘富强 曾成 +1 位作者 马国红 刘继忠 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期68-77,共10页
为满足AGV路径规划中路径的全局最优性和实时避障的需要,提出了一种基于改进A*算法与改进动态窗口法的融合算法。首先,基于传统A*算法,提出了一种基于障碍物类型的关键路径点提取策略,剔除冗余路径点,从而减少路径总转角,缩短全局路径长... 为满足AGV路径规划中路径的全局最优性和实时避障的需要,提出了一种基于改进A*算法与改进动态窗口法的融合算法。首先,基于传统A*算法,提出了一种基于障碍物类型的关键路径点提取策略,剔除冗余路径点,从而减少路径总转角,缩短全局路径长度;其次,根据提取的关键点计算贝塞尔曲线,生成一条符合机器人运动学的路径;最后,将改进A*算法与改进动态窗口法进行融合,将提取的关键路径点作为改进动态窗口法的过程目标点,并向动态窗口法的评价函数中加入全局路径代价函数,从而使融合算法同时具备全局路径最优性和动态避障能力。仿真实验结果表明:与传统A*算法相比,改进A*算法减少了52.8%的路径点,减少了5.8%的路径总转角,缩短了4.8%的全局路径总长度,而且基于改进A*算法的融合算法相较于基于传统A*算法的融合算法,效率提高了46.3%,能够很好地满足AGV路径规划的需要。最后完成了实际场景下的运行实验验证。 展开更多
关键词 自动导引运输车 路径规划 实时避障 A*算法 动态窗口法
下载PDF
基于强化学习的改进三维A^(*)算法在线航迹规划 被引量:3
19
作者 任智 张栋 唐硕 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期193-201,共9页
针对飞行器在线航迹规划对算法实时性与结果最优性要求高的问题,基于强化学习方法改进三维A^(*)算法。首先,引入收缩因子改进代价函数的启发信息加权方法提升算法时间性能;其次,建立算法实时性与结果最优性的性能变化度量模型,结合深度... 针对飞行器在线航迹规划对算法实时性与结果最优性要求高的问题,基于强化学习方法改进三维A^(*)算法。首先,引入收缩因子改进代价函数的启发信息加权方法提升算法时间性能;其次,建立算法实时性与结果最优性的性能变化度量模型,结合深度确定性策略梯度方法设计动作-状态与奖励函数,对收缩因子进行优化训练;最后,在多场景下对改进后的三维A^(*)算法进行仿真验证。仿真结果表明,改进算法能够在保证航迹结果最优性的同时有效提升算法时间性能。 展开更多
关键词 改进A^(*)算法 收缩因子 强化学习 深度确定性策略梯度 在线航迹规划
下载PDF
基于深度强化学习的移动机器人动态路径规划算法 被引量:5
20
作者 张柏鑫 杨毅镔 +2 位作者 朱华中 刘安东 倪洪杰 《计算机测量与控制》 2023年第1期153-159,166,共8页
为了在复杂舞台环境下使用移动机器人实现物品搬运或者载人演出,提出了一种基于深度强化学习的动态路径规划算法;首先通过构建全局地图获取移动机器人周围的障碍物信息,将演员和舞台道具分别分类成动态障碍物和静态障碍物;然后建立局部... 为了在复杂舞台环境下使用移动机器人实现物品搬运或者载人演出,提出了一种基于深度强化学习的动态路径规划算法;首先通过构建全局地图获取移动机器人周围的障碍物信息,将演员和舞台道具分别分类成动态障碍物和静态障碍物;然后建立局部地图,通过LSTM网络编码动态障碍物信息,使用社会注意力机制计算每个动态障碍物的重要性来实现更好的避障效果;通过构建新的奖励函数来实现对动静态障碍物的不同躲避动作;最后通过模仿学习和优先级经验回放技术来提高网络的收敛速度,从而实现在舞台复杂环境下的移动机器人的动态路径规划;实验结果表明,该网络的收敛速度明显提高,在不同障碍物环境下都能够表现出好的动态避障效果。 展开更多
关键词 移动机器人 LSTM 深度强化学习 动态路径规划 实时避障
下载PDF
上一页 1 2 7 下一页 到第
使用帮助 返回顶部