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Real-time Performance Evaluation of Line Topology Switched Ethernet 被引量:4
1
作者 Fan Cen Tao Xing Ke-Tong Wu 《International Journal of Automation and computing》 EI 2008年第4期376-380,共5页
Recently,switched Ethernet has become an active area of research because of its wide uses in industry.However,its uses have various real-time constraints on data communications.This paper analyzes the performance of t... Recently,switched Ethernet has become an active area of research because of its wide uses in industry.However,its uses have various real-time constraints on data communications.This paper analyzes the performance of the line topology switched Ethernet as a data acquisition network.Network calculus theory,which has been successfully applied to assess the real-time performance of packet-switched networks,is used to analyze the networks.To properly describe the activity of switches,a novel approach of modeling data flows into or out of switches is addressed.Based on our model,a concisely analytical expression of the maximal end-to-end delay in line topology switched Ethernet is derived.Finally,the relative simulation results are demonstrated.These results agree well with the analytical results,and thus they validate the data flow modeling techniques. 展开更多
关键词 Switched ethernet network calculus end-to-end delay line topology real-time network.
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Real-time performance of periodic data transmission in EPA industrial Ethernet 被引量:2
2
作者 刘宁 仲崇权 莫亚林 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2012年第3期336-342,共7页
To evaluate and improve the real-time performance of Ethernet for plant automation(EPA) industrial Ethernet,the real-time performance of EPA periodic data transmission was theoretically and experimentally studied.By... To evaluate and improve the real-time performance of Ethernet for plant automation(EPA) industrial Ethernet,the real-time performance of EPA periodic data transmission was theoretically and experimentally studied.By analyzing information transmission regularity and EPA deterministic scheduling mechanism,periodic messages were categorized as different modes according to their entering-queue time.The scheduling characteristics and delivery time of each mode and their interacting relations were studied,during which the models of real-time performance of periodic information transmission in EPA system were established.On this basis,an experimental platform is developed to test the delivery time of periodic messages transmission in EPA system.According to the analysis and the experiment,the main factors that limit the real-time performance of EPA periodic data transmission and the improvement methods were proposed. 展开更多
关键词 ethernet for plant automation(EPA) industrial ethernet periodic data transmission real-time performance delivery time
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基于Linux平台的EtherCAT主站设计与研究
3
作者 杨亮亮 钱家豪 +1 位作者 鲁文其 潘晓铭 《计算机时代》 2023年第11期12-15,21,共5页
EtherCAT主站在传统Windows平台搭建的方案存在成本高、便携性差和开发周期长等问题。对此提出一种基于Linux嵌入式平台搭建EtherCAT主站的解决方案,主站运行在经过RT-PREEMPT优化的Linux操作系统上,使用了开源SOME软件。搭建了主站测... EtherCAT主站在传统Windows平台搭建的方案存在成本高、便携性差和开发周期长等问题。对此提出一种基于Linux嵌入式平台搭建EtherCAT主站的解决方案,主站运行在经过RT-PREEMPT优化的Linux操作系统上,使用了开源SOME软件。搭建了主站测试平台,主站与从站的周期性通讯测试和实时性测试表明:该主站的同步性能良好、周期抖动在μs级别、稳定性强,达到了工业对控制系统实时性的要求,为Linux嵌入式平台搭建EtherCAT主站提供了一种新方案。 展开更多
关键词 ethercat LINUX 工业以太网 SOEM
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Research on Collaboration Theory of Distributed Measurement System and Real-Time of Communication Platform
4
作者 SHENYan 《Journal of Electronic Science and Technology of China》 2005年第1期95-95,共1页
关键词 distributed measurement system agent technology swarm intellgence Particle Swarm Optimization algorithm Collaboration model Switched ethernet real-time Scheduling AEROENGINE
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基于FPGA的EtherCAT总线I/O模块设计
5
作者 周佳伟 《工业控制计算机》 2023年第11期15-17,共3页
EtherCAT是基于以太网技术的一种工业现场总线,具有实时性好、可靠性高、方便管理等优点。为了解决EtherCAT从站国产化问题,提出使用FPGA实现EtherCAT从站功能。在数据帧处理环节改进传统“接收-缓存-处理-转发”的串行处理流程,提出接... EtherCAT是基于以太网技术的一种工业现场总线,具有实时性好、可靠性高、方便管理等优点。为了解决EtherCAT从站国产化问题,提出使用FPGA实现EtherCAT从站功能。在数据帧处理环节改进传统“接收-缓存-处理-转发”的串行处理流程,提出接收、处理、转发交叉同步进行的并行处理流程,使用Verilog HDL语言编写程序,通过仿真和上板运行,实现了EtherCAT总线一主一从的I/O通信功能,经实测满足EtherCAT实时性要求。 展开更多
关键词 FPGA ethercat从站 工业以太网 现场总线
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基于TwinCAT主站的EtherCAT实时以太网分析与研究 被引量:22
6
作者 康存锋 林志磊 +2 位作者 马春敏 黄旭东 费仁元 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第11期16-18,81,共4页
采用Beckoff公司的TwinCAT软件作为软主站,以赫优讯公司的两款产品作从站,组成EtherCAT实时以太网系统。利用网络分析仪netANALYZER搭建实验平台,对得到的数据报文采用Wireshark网络分析软件进行分析,从而对EtherCAT实时以太网进行研究。
关键词 TwinCAT软件 实时以太网 ethercat平台
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工业以太网现场总线EtherCAT及驱动程序设计 被引量:78
7
作者 单春荣 刘艳强 郇极 《制造业自动化》 北大核心 2007年第11期79-82,共4页
EtherCAT是一种新型的实时工业以太网现场总线。文章介绍了EtherCAT技术的原理、技术特点、性能以及EtherCAT主站和从站的配置方法、主站和从站驱动程序设计技术等。
关键词 EtherOAT 实时工业以太网 主站 从站
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基于EtherCAT实时以太网的伺服运动控制系统设计 被引量:6
8
作者 李伟光 李晓曦 +1 位作者 余漳 侯跃恩 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第3期100-104,共5页
针对工业运动控制中多轴同步性问题,设计了一款基于EtherCAT实时以太网的伺服运动控制系统。系统主站根据EtherCAT通信原理对从站通信控制器分布式时钟进行操作,使其输出同步信号,实现对两轴实验平台运动的同步控制。实验结果表明,该系... 针对工业运动控制中多轴同步性问题,设计了一款基于EtherCAT实时以太网的伺服运动控制系统。系统主站根据EtherCAT通信原理对从站通信控制器分布式时钟进行操作,使其输出同步信号,实现对两轴实验平台运动的同步控制。实验结果表明,该系统具有良好的稳定性和同步性。 展开更多
关键词 实时以太网ethercat LINUX软件 Qt软件 分布式时钟 同步
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实时工业以太网EtherCAT时序特性分析系统 被引量:8
9
作者 郇极 刘喆 +1 位作者 靳阳 胡星 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1238-1242,1248,共6页
分析了实时工业以太网的特点,提出一种时序特性分析系统,该系统硬件部分包括数据侦听器和监听计算机;软件部分是安装在监听计算机上的时序分析仪.数据侦听器是以现场可编程门阵列(FPGA,Field-Programmable Gate Array)为核心的硬件单元... 分析了实时工业以太网的特点,提出一种时序特性分析系统,该系统硬件部分包括数据侦听器和监听计算机;软件部分是安装在监听计算机上的时序分析仪.数据侦听器是以现场可编程门阵列(FPGA,Field-Programmable Gate Array)为核心的硬件单元,主要功能是捕捉被监听链路上的数据帧,提取并封装原始帧的信息生成一个Probe帧,随后转发原始帧和Probe帧到监听计算机.Probe帧是提出的一种专门用于实时工业以太网时序和功能分析的以太网数据帧.时序分析仪解析Probe帧中封装的信息,按照用户设置进行计算统计后,以图形化的方式显示分析结果.最后,构建基于实时工业以太网EtherCAT的实验系统进行功能验证.实验结果表明,时序特性分析系统能够完成对实时工业以太网数据的在线捕捉和离线分析,并能清晰、直观的显示被监听链路和器件时序特性的解析结果. 展开更多
关键词 实时工业以太网 时序分析 数据侦听 Probe帧 ethercat
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EtherCAT从站的设计与实现 被引量:11
10
作者 马军贤 周侗 +1 位作者 杨志家 吕岩 《自动化与仪表》 北大核心 2011年第8期37-40,共4页
EtherCAT是IEC61158现场总线标准之一,广泛应用于对稳定性、高速度、高精度等方面要求严格的运动控制领域。文中提出一种使用德国Hilscher公司推出的EtherCAT从站模块ComX-CA-RE和瑞萨M16单片机开发EtherCAT从站的实现方案,采用模块化... EtherCAT是IEC61158现场总线标准之一,广泛应用于对稳定性、高速度、高精度等方面要求严格的运动控制领域。文中提出一种使用德国Hilscher公司推出的EtherCAT从站模块ComX-CA-RE和瑞萨M16单片机开发EtherCAT从站的实现方案,采用模块化开发方式,能够有效地改善设备开发的质量、加快了开发速度,为开发EtherCAT标准设备提供了一种便捷的途径。文章对系统设计方案进行了分析,讲述了系统的软硬件设计,并通过实验对设备进行测试,实验证明设备运行正常。 展开更多
关键词 ethercat 从站 数控系统 工业以太网
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基于EtherCAT的工业以太网数据采集系统 被引量:26
11
作者 李木国 王磊 +1 位作者 王静 张群 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期237-239,共3页
针对工业以太网分布式数据采集系统实时性差、兼容性差、成本高等问题,提出一种采用EtherCAT总线实现多路数据采集的方法。分析EtherCAT总线的特性,给出工业以太网数据采集系统的总体设计方案及软硬件的具体设计。对构建的系统进行性能... 针对工业以太网分布式数据采集系统实时性差、兼容性差、成本高等问题,提出一种采用EtherCAT总线实现多路数据采集的方法。分析EtherCAT总线的特性,给出工业以太网数据采集系统的总体设计方案及软硬件的具体设计。对构建的系统进行性能测试,结果证明该系统能实现高速、实时的数据采集。 展开更多
关键词 ethercat总线 工业以太网 数据采集
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机器人操作系统EtherCAT技术研究 被引量:7
12
作者 郝继锋 叶宏 吕广喆 《航空计算技术》 2020年第3期77-81,共5页
标准以太网采用CSMA/CD方式,无法保证延迟时间和通信响应,导致其不能满足工业控制领域的实时性需求,为了提高工业机器人的运动精度,其通信系统通常采用EtherCAT实时以太网,介绍其帧结构、状态机、三层架构,调研典型的商业、开源EtherCA... 标准以太网采用CSMA/CD方式,无法保证延迟时间和通信响应,导致其不能满足工业控制领域的实时性需求,为了提高工业机器人的运动精度,其通信系统通常采用EtherCAT实时以太网,介绍其帧结构、状态机、三层架构,调研典型的商业、开源EtherCAT主站软件,针对开源SOEM 1.3.3版本主站库,重点研究其层级架构、API接口、EtherCAT帧收发过程,并提出SOEM 1.3.3版本主站库在RTEMS实时操作系统上的移植方法。 展开更多
关键词 标准以太网 CSMA/CD 实时性 工业机器人 ethercat 实时以太网 SOEM RTEMS
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工业以太网EtherCAT冗余和热插拔技术 被引量:16
13
作者 郇极 肖文磊 刘艳强 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期158-161,共4页
EtherCAT是一种实时工业以太网协议,使用冗余技术是实现热插拔和提高通信可靠性的重要手段.首先介绍了实时工业以太网EtherCAT的组成、工作原理和报文结构,研究了使用环型网络拓扑结构实现基于EtherCAT的工业自动化控制系统故障容错及... EtherCAT是一种实时工业以太网协议,使用冗余技术是实现热插拔和提高通信可靠性的重要手段.首先介绍了实时工业以太网EtherCAT的组成、工作原理和报文结构,研究了使用环型网络拓扑结构实现基于EtherCAT的工业自动化控制系统故障容错及热插拔技术,分别规划了在网口故障、链路故障和节点故障时冗余帧传播机制、故障点定位和恢复策略.开发了链路冗余EtherCAT主站驱动程序,将常规EtherCAT主站驱动程序做了修改,加入链路冗余机制,对上层应用屏蔽了冗余信息和操作.最后完成了冗余和热插拔的性能测试实验,结果表明系统性能优越,运行稳定. 展开更多
关键词 工业以太网 ethercat 冗余 环型拓扑
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基于XML的EtherCAT工业以太网协议解析技术 被引量:22
14
作者 刘喆 郇极 刘艳强 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1086-1090,共5页
重点研究了基于可扩展标记语言(XMLe,Xtensible Markup Language)的Eth-erCAT工业以太网协议解析器技术和实现方法.介绍了EtherCAT协议报文格式和特点,分析了以太网数据侦听器和协议解析器的结构,针对通用以太网解析器在工业以太网领域... 重点研究了基于可扩展标记语言(XMLe,Xtensible Markup Language)的Eth-erCAT工业以太网协议解析器技术和实现方法.介绍了EtherCAT协议报文格式和特点,分析了以太网数据侦听器和协议解析器的结构,针对通用以太网解析器在工业以太网领域应用的局限性,提出使用XML语言描述协议报文的方法,在此基础上开发出一种开放式、可重构的EtherCAT协议解析器.实验结果表明基于XML的协议报文描述方法及解析器能够有效地描述和解析EtherCAT协议报文,使用者可以根据解析对象格式使用XML语言自定义、修改和扩展协议解析规则,获得清晰、直观的解析结果. 展开更多
关键词 可扩展标记语言 工业以太网 ethercat 协议解析器
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基于EtherCAT的GOOSE网络可靠性与实时性研究 被引量:3
15
作者 刘晓胜 郑检 +2 位作者 海天翔 朱宏林 徐殿国 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第13期109-115,共7页
针对现有通用面向对象变电站事件(GOOSE)网络在可靠性和实时性方面受到交换机数量及性能限制,且存在广播风暴的问题,提出用以太网控制自动化技术(EtherCAT)替代现有GOOSE网络中的交换式以太网技术,并以某智能变电站220kV GOOSE网络为例... 针对现有通用面向对象变电站事件(GOOSE)网络在可靠性和实时性方面受到交换机数量及性能限制,且存在广播风暴的问题,提出用以太网控制自动化技术(EtherCAT)替代现有GOOSE网络中的交换式以太网技术,并以某智能变电站220kV GOOSE网络为例,详细阐述了基于EtherCAT的GOOSE网络组网原理。在可靠性方面,运用生成树算法,计算和分析了两种不同技术背景下GOOSE网络的可靠度,分析结果验证了EtherCAT可以提高GOOSE网络的可靠性。实时性方面,采用OPNET软件对基于交换式以太网技术的GOOSE网络进行建模和仿真分析,并搭建了基于EtherCAT的GOOSE网络实验平台,利用网络分析仪对其进行GOOSE报文传输时延测试,测试结果表明该网络能够满足IEC 61850标准的实时性要求。 展开更多
关键词 智能变电站 通用面向对象变电站事件 以太网控制自动化技术 组网方案 可靠性 实时性
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高集成度EtherCAT从站设计与多轴控制的研究 被引量:5
16
作者 党选举 谢桧宝 +1 位作者 姜辉 伍锡如 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2018年第6期97-100,105,共5页
EtherCAT是目前最高速的实时工业以太网技术,逐渐应用于工业控制领域.为满足复杂运动控制系统高集成度需求,文章采用高集成度的EtherCAT从站芯片LAN9252设计了一种新的从站方案,同时面向多关节机械臂运动控制,设计了一个从站控制两个轴... EtherCAT是目前最高速的实时工业以太网技术,逐渐应用于工业控制领域.为满足复杂运动控制系统高集成度需求,文章采用高集成度的EtherCAT从站芯片LAN9252设计了一种新的从站方案,同时面向多关节机械臂运动控制,设计了一个从站控制两个轴的控制方案.针对一个从站控制两个轴时引起的数据传输量加大的问题,在应用层对运动控制协议CiA402进行了裁剪、移植,节省了成本并能达到很快的数据刷新周期.该文分析了软硬件设计流程,通过实验对该从站进行一系列测试,实验结果证明该从站I/O通信正常,同步性能良好,一个从站在控制两个轴的情况下能正常稳定工作. 展开更多
关键词 ethercat 工业以太网 高集成度 同步 CiA402
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基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA机器人控制系统 被引量:8
17
作者 徐建明 吴蜀魏 +2 位作者 吴小文 张文安 俞立 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第9期876-885,共10页
针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层... 针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层程序并移植到Xenomai的实时微内核中,实现EtherCAT通讯。在ROS平台下,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!实现运动规划和求解,根据ros control的配置开发了硬件抽象节点,利用QT插件设计开发了人机交互界面节点,主要包含人机界面通讯协议、数据库界面、编程界面等模块,并根据不同坐标系下的控制命令开发了相应的命令处理节点。最后,通过对实时任务周期和同步信号抖动时间的测量,以及机器人控制实验,验证了所设计的SCARA机器人控制系统的实用性。 展开更多
关键词 机器人控制系统(ROS) 以太网控制自动化技术(ethercat) IGH Linux
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基于INtime的EtherCAT实时采集系统主站设计 被引量:3
18
作者 李木国 陈顺利 王磊 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2012年第6期1707-1710,共4页
为了满足EtherCAT网络通信的高实时性,提出了一种新的主站程序设计方案;基于Windows XP系统扩展INtime实时核的开发环境,使EtherCAT网络主站能够实现实时通信的要求;首先,介绍了EtherCAT网络的体系结构,然后,在分析INtime实时核扩展原理... 为了满足EtherCAT网络通信的高实时性,提出了一种新的主站程序设计方案;基于Windows XP系统扩展INtime实时核的开发环境,使EtherCAT网络主站能够实现实时通信的要求;首先,介绍了EtherCAT网络的体系结构,然后,在分析INtime实时核扩展原理及EtheCAT网络通信原理的基础上,对主站功能模块进行了详细的划分,并给出了基于INtime实时系统的主站程序具体设计方法;最后,采用EtherCAT从站平台―高速多功能信号测试仪,验证了基于INtime的实时主站的功能,并对系统进行了测试分析,给出了实时性能测试的结果;实验结果表明设计的多功能采集系统主站具有高的实时性和可靠性特点。 展开更多
关键词 工业以太网 ethercat INtime 主站设计 数据采集
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EtherCAT过程数据传输的实现与时延分析 被引量:1
19
作者 王培盛 林威 +1 位作者 刘辉 张钦宇 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第9期2987-2990,共4页
针对基于PC机的工业以太网控制系统成本较高,且Linux、Windows等非实时操作系统的响应实时性不佳的问题,设计了基于μc/osⅡ的嵌入式EtherCAT工业以太网控制系统;首先,阐述了EtherCAT技术的基本原理,然后在设计好主站系统基本框架的基础... 针对基于PC机的工业以太网控制系统成本较高,且Linux、Windows等非实时操作系统的响应实时性不佳的问题,设计了基于μc/osⅡ的嵌入式EtherCAT工业以太网控制系统;首先,阐述了EtherCAT技术的基本原理,然后在设计好主站系统基本框架的基础上,给出了一个短延时的过程数据收发模型并对其进行时延分析;最后,在硬件系统上测量了过程数据的传输延时,以及各个过程对总体延时的影响;实验结果表明,系统在传输10个字节过程数据量的情况下传输延时约为154μs,该传输速率可以满足大部分的工业实时监控要求。 展开更多
关键词 ethercat 工业以太网 过程数据 实时性
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基于EtherCAT的风力发电机组主控系统设计 被引量:2
20
作者 施大发 王辉 +1 位作者 梁骁 阮倩茹 《吉首大学学报(自然科学版)》 CAS 2010年第5期67-71,共5页
机组主控制系统是变速恒频风力发电系统的核心,是机组最佳状态运行和精确控制的保证.计算机控制和网络控制技术的发展使得机组主控系统运行的可靠性和智能化大大提高,通过引入EtherCAT实时以太网控制技术,设计了基于EtherCAT技术的风电... 机组主控制系统是变速恒频风力发电系统的核心,是机组最佳状态运行和精确控制的保证.计算机控制和网络控制技术的发展使得机组主控系统运行的可靠性和智能化大大提高,通过引入EtherCAT实时以太网控制技术,设计了基于EtherCAT技术的风电机组主控制系统,提高了机组系统的实时控制和数据传输能力,并给出了硬件和软件设计方案. 展开更多
关键词 ethercat 风电机组 从站控制器 主控系统
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