基于APM飞控系统与单片机的巡逻车的设计与实现

针对大型工业园区人工巡逻工作量大、效率低下、危险性较高的问题,设计一款基于APM飞行控制系统与单片机的多功能巡逻车。该巡逻车装有报警系统和消防灭火系统,可以实现远程监控、自动巡逻、灭火等功能,在各种环境下,都可以很好地完成巡逻任务,具有很高的实用性。

深海作业型带缆水下机器人关键技术综述

带缆水下机器人是深海勘探或采油的重要工具之一.近年来,国内外学者对其开展了广泛研究,部分成果已应用于工业生产环境.针对带缆水下机器人,从总体设计、脐带缆动力学、水动力性能、运动姿态控制以及水下机械手和作业装备等研究现状以及发展趋势进行分析综述.在总体设计方面,市场化与低成本技术使水下机器人使用前景更加广阔,针对各类特定任务的轻型和重型水下机器人发展极快;在水动力方面,机器人本体与脐带缆和机械手的耦合效应非线性较强,目前本体动响应预测精度不足,导致基于运动反馈的控制算法效果欠佳;在控制方面,滑模控制算法由于不依赖动力学响应而获得了较多应用,而基于模糊理论和神经网格的方法验证不够充分;在深海作业方面,多个刚体铰链外加抓具的结构是水下机械手最为常见的形式.扩展工具成为机械手的强有力补充,使水下机器人在深海资源获取中越来越不可替代.

无人机载荷航拍控制系统设计

针对无人机(UAV)遥感航拍过程中相机载荷参数自动化控制与飞行航迹实时跟踪的问题,提出一种能自动完成相机载荷控制与航拍控制的设计方案。首先,系统根据实验要求实时获取所在地理位置信息及环境预判信息,再根据相机控制参数表进行参数编码;然后,通过通信口发送自定义协议指令集给硬件控制电路,完成相机载荷参数设置并进行拍摄,同时航迹规划软件实时记录飞行轨迹地理坐标信息。系统设计使硬件控制平台和软件数据处理相结合,实现软硬协同控制。经无人机飞行验证,与单一参数航拍控制模式相比,该系统能根据不同的拍摄环境和拍摄场景进行相机参数的自动化控制与飞行轨迹实施跟踪。

遥控驾驶靶车牵引车的速度控制

本文介绍了遥控驾驶靶车牵引车速度控制系统的组成和工作过程 ,阐述了车辆自动换档和发动机转速调节的控制方法。遥控牵引车是经自动操纵技术改造的车辆 ,为满足遥控驾驶的速度控制要求 ,进行了离合器、换档装置和油门执行机构的研制 ,装备了用于反映车辆运行状态和各执行机构工作状态的传感器 ,并采用以单片机为核心的数字化控制技术实现了灵活的速度控制策略。应用表明 ,该遥控驾驶牵引车的速度控制性能良好 。

履带车辆驾驶控制的遥控化研究

在对履带车辆的驾驶控制方式进行分析的基础上 ,阐述了履带车辆遥控化的关键技术——驾驶控制指令的设计与生成技术 ,以及遥控车辆的自动操纵技术。经遥控化技术改造后的履带车辆在场地试验中表现出良好的驾驶控制性能。

可编程控制器及通信技术在特种车辆上的应用

无线遥控特种车辆是危险环境下的无人驾驶车辆,以高精度可控速度为武器验收提供模拟移动目标。选用以可编程序控制器为控制核心,结合现代通信技术构成无线遥控控制系统是一种优选的控制方式。无线遥控特种车辆用2台可编程序控制器和1台可编程序控制终端,通过无线数传电台,实现了专用无线遥控车辆运动状况的遥控控制,特别是遥控控制发动机的转速和液压马达的转速,在功率与扭矩相匹配的情况下,实现车辆运动速度、行程的优化控制。实验证明,该控制方式易操作、可靠性高、抗干扰能力强。

遥控车辆驾驶的人机一体化控制研究

介绍了遥控车辆的人机一体化控制的设计思想、系统的组成、人机功能划分,以及遥控车辆研制中的自动操纵技术和人机界面设计。利用信息技术和智能控制技术扩展了驾驶员的感知、决策和执行能力,实现了车辆的遥控驾驶。结果表明,这种将人、机智能充分结合的一体化控制方式,易于满足复杂路面状况下的遥控驾驶要求,并具有操作方便、行驶稳定和安全性高的优点。

基于微型自动导引运输车的盆栽作物数据采集系统

为了满足作物育/选种过程中高频次获取样本植株个体的生理指标及生长环境数据的需求,该文以微型自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)为基础结合ARM(advanced RISC machines)嵌入式技术设计了一套温室盆栽作物数据采集系统。该文介绍了温室盆栽作物数据采集系统的工作原理,组成结构和功能测试。系统由微型AGV、车载数据采集系统、通讯与控制系统等部分组成,微型AGV携带数据采集系统按照作业指令依次对样本植株个体的图像信息以及环境参数信息进行采集,解决了育/选种过程中需要人工方式对培育的样本植株个体数据进行采集的问题。随机选取160盆大豆样本进行数据采集试验,试验结果表明,采集的大豆植株图像完整、清晰,生长环境数据精确度高,平均误差不大于2%,对160个样本点的图像数据进行采集用时约9 min,数据采集效率大幅提高。试验过程中系统运行稳定,定位准确,误差为±6 mm,且无脱轨现象。该研究为温室盆栽作物个体的数据自动化采集提供了参考。

基于神经元PID的水下机器人自动升沉补偿液压系统设计

针对母船的升沉运动会影响到带缆遥控水下机器人的安全作业和收放功能,提出了利用液压绞车进行水下机器人自动升沉补偿的方案.设计了带缆遥控水下机器人升沉补偿液压系统,控制系统采用了神经元自适应PID控制算法.并在Matlab中进行了仿真,仿真结果表明,该系统能够较好的实现水下机器人的升沉补偿运动.

论国外地下装载机的现在与未来

通过分析和介绍世界上著名地下装载机制造商近几年生产的地下装载机之新结构、新特点和新技术,简要介绍了国外地下装载机的现状与发展,以期为我国地下装载机的发展提供参考。

OBD物联网控制系统的研究与开发

车载诊断系统(OBD)在汽车领域越来越普及,目前市场上针对OBD的应用也很广泛。通过对新一代OBD的研究,提出并设计了一套基于OBD的物联网控制系统。该系统在传统OBD系统的基础上,结合RMI、GPRS和GPS技术,实现了设备与客户端之间的远程通信与导航功能,再通过手机便捷的控制系统,使系统更智能。利用广泛应用的MVC和Hibernate技术,实现系统各项功能。试验结果表明,与传统的OBD系统相比,该系统性能优越、功能齐全、实用性强,能更好地结合设备服务,方便广大车主,是物联网、车联网智能化发展的一大进步,具有一定的市场前景。目前系统已投入到实际运营当中。

论国外地下装载机的现在与未来(续3)

通过分析和介绍世界上著名地下装载机制造商近几年生产的地下装载机之新结构、新特点和新技术,简要介绍了国外地下装载机的现状与发展,以期为我国地下装载机的发展提供参考。

论国外地下装载机的现在与未来(续1)

通过分析和介绍世界上著名地下装载机制造商近几年生产的地下装载机之新结构、新特点和新技术,简要介绍了国外地下装载机的现状与发展,以期为我国地下装载机的发展提供参考。

论国外地下装载机的现在与未来(续2)

通过分析和介绍世界上著名地下装载机制造商近几年生产的地下装载机之新结构、新特点和新技术,简要介绍了国外地下装载机的现状与发展,以期为我国地下装载机的发展提供参考。

论国外地下装载机的现在与未来(续4)

通过分析和介绍世界上著名地下装载机制造商近几年生产的地下装载机之新结构、新特点和新技术,简要介绍了国外地下装载机的现状与发展,以期为我国地下装载机的发展提供参考。

水下遥作业系统的协调控制的研究

针对带缆水下机器人和机械手组成的水下遥作业系统协调作用实现预期运动的问题,改进了传统的滑模控制算法,用模糊算法动态调节滑模控制器的指数趋近律的两个参数,达到削弱抖震的效果,较好地跟踪系统的轨迹,实现水下机器人和机械手的协调控制。结果表明基于模糊动态调整滑模指数趋近律的方法能够改进系统的控制性能,在机器人和机械手共同运动时能克服系统的误差和外界扰动,达到较好的控制效果。

六自由度水下机械臂设计与分析

为了解决有缆水下机器人(ROV)上搭载的机械臂作业范围不大、水下作业能力有限的问题,对六自由度(6-DOF)水下机械臂进行了研究,设计了一种带有平动开合功能夹持手爪的六自由度水下机械臂,实现了主手对从手的关节驱动器(液压缸或摆动缸)进行位置控制的目的。首先,基于多目标优化规则对夹持手爪进行了计算,求解出液压缸最短行程在20 mm时即可实现手爪的120 mm平动开合范围目标;然后,建立了六自由度机械臂活动关节的D-H数学模型,对机械臂的正、逆运动学进行了求解;最后,采用Solid works软件对设计的机械臂进行了干涉检查,并利用MATLAB软件仿真分析了6个活动关节的运动轨迹,采用蒙特卡洛法求解了机械臂的工作空间范围,并进行了样机测试和水下实验。研究结果表明:机械臂的仿真模型位姿与三维模型位姿一致,机械臂的6个活动关节速度和加速度曲线都是光滑平顺的、无突变点,不存在超调现象;设计的六自由度水下机械臂夹持手爪可以按照预定指令进行120 mm开合运动,ROV上的从机械臂能够跟随主机械臂运动,加减速性能良好,各关节转角范围满足设计要求,可为下一步机械臂的结构优化奠定基础。

全自动驾驶模式下基于大数据架构的地铁车辆调度系统设计与应用

随着信息与控制技术的发展,全自动运行系统(fully automatic operation system,FAO)已成为地铁新线路的一种建设趋势。由于FAO模式下正线运营车辆不再设置司机岗位,因此控制中心的调度人员需要对正线所有车辆运行状态进行实时监控,以保障车辆的正常运行。文章依据全自动驾驶模式线路的运行特点,设计了一套基于大数据架构的车辆调度系统,其采集车辆各子系统和FAO的状态数据,通过基于大数据框架的处理和分析,实现全线路车辆的实时状态监视;并提供远程控制的人机交互接口,满足地铁运营调度人员对车辆运行状态监控需求。该系统通过了第三方安全评估验证,其稳定性和可用性均满足FAO线路的运行要求。

轨道碰撞试验驱动车远程自动控制方案设计

根据轨道碰撞试验特殊功能要求,设计了一种基于无线电台通信和射频识别技术、可实现对轨道碰撞试验驱动车进行远程自动控制的电气系统方案。文章介绍了轨道碰撞试验驱动车的功能及其电气控制系统技术方案,并详细阐述了远程自动控制方案及具体的控制逻辑,分析了远程自动控制方案的主要技术特点。

智能车辆窄路协调通行的远端控制技术

为避免对向行驶的自动驾驶车辆进入窄路段后出现会车死结的情况,设计了一种基于Android的车辆远程控制系统,利用车联网通信技术实现车辆在窄路段的协同控制,并利用远程车辆实时控制技术使车辆在进入窄路段前调整合适的速度形成集群通行窄路段,减少车辆的等待时间。仿真分析结果表明,云端集成的远程控制系统使车辆窄路通行效率大幅提高。