Design of motion control of dam safety inspection underwater vehicle

Plenty of dams in China are in danger while there are few effective methods for underwater dam inspections of hidden problems such as conduits,cracks and inanitions.The dam safety inspection remotely operated vehicle(DSIROV) is designed to solve these problems which can be equipped with many advanced sensors such as acoustical,optical and electrical sensors for underwater dam inspection.A least-square parameter estimation method is utilized to estimate the hydrodynamic coefficients of DSIROV,and a four degree-of-freedom(DOF) simulation system is constructed.The architecture of DSIROV's motion control system is introduced,which includes hardware and software structures.The hardware based on PC104 BUS,uses AMD ELAN520 as the controller's embedded CPU and all control modules work in VxWorks real-time operating system.Information flow of the motion system of DSIROV,automatic control of dam scanning and dead-reckoning algorithm for navigation are also discussed.The reliability of DSIROV's control system can be verified and the control system can fulfill the motion control mission because embankment checking can be demonstrated by the lake trials.

Present status of research on space optical remote sensors at CIOMP

This paper is to review our space optical remote sensor(SORS) technologies including optical materials, optics fabrication and coating, optical testing, system assembly and final testing, and space environment simulation experiment conducted in our institute. The primary parts of the fabrication and testing facilities and results are described in detail.

Wireless Transmission System for Vehicle Inspection Data

Based on general packet radio service(GPRS) and TCP/IP protocol,a wireless transmission system of vehicle inspection data is designed. Basic structure and work theory are expounded. SIM300 designed by SIMCOM is used for client GPRS communication module. Using Winsock control of visual basic(VB),the client and server communication has been accomplished. By means of a client and server communications software,the remote wireless transmission of vehicle inspection data has been accomplished also. The server management software has been developed by using Microsoft SQL Server 2000 and VB6.0. Functions of software include import,inquiry,export and maintenance of test data.

煤矿井下水泵房巡检机器人系统设计与应用

针对煤矿井下水泵房传统工人巡检存在劳动强度大、巡检耗时较长、成本较高、检测结果不准确等问题,本文对煤矿井下水泵房智能巡检机器人系统进行研究,采用模块化和轻量化设计思想,在分析水泵房巡检内容和要求的基础上,提出了一种履带式水泵房智能巡检机器人系统,实时采集井下水泵房现场被参数信息,代替工人完成井下水泵房的巡检任务。完成了智能巡检机器人硬件系统设计,利用模块化思想编写了控制系统程序,并且编写了巡检轨迹程序,可根据设定的轨迹自主巡检。经在山西某煤矿进行现场调试和试运行表明,井下水泵房智能巡检机器人系统可代替4~6名工人实施巡检,降低了工人劳动强度,巡检周期从单日1次增加到单日3次,巡检效率大大提高,机器人本体移动定位误差≤5 cm,能准确获取设备运行异常特征并报警。

基于.NETRemoting的分布式监测系统的设计

介绍了基于.NETRemoting技术的分布式工业过程监测系统的实现方式,论述了采用.NETRemoting实现监测系统灵活多变的配置方式的可行性,对构筑同类工业控制系统有着一定的参考价值。

A Hull-Inspect ROV Control System Architecture

The control architectures of ＂SY-2＂ Remote Operated Vehicle （ROV） are introduced. Both hardware architecture and software architecture are discussed. PC/104 embedded computer is used to control equipment for collecting sensor data and sending control commands. PC/104 embedded computer is integrated with A/D, D/A, 8 serial ports card and power supply unit. The surface computer is a X86PC. They transfer data through a fiber line. For software, real-time OS VxWorks is embedded in PC/104. A/D, D/A and serial ports operation are based on VxWorks OS, which increase the real-time quality of control system. Surface computer is the center of motion control and data processing. It is communicated with underwater PC/104 by socket. The whole system has been tested both on land and in tank.

Imagery Enhancement and Interpretation for Remote Visual Inspection of Aging Civil Infrastructure

In this paper, we describe an image enhancement and interpretation methodology to enhance and recognize surface defects and critical patterns from remote imagery of sewer pipeline inspection. The objective is to provide inspectors and professionals with better tools to allow them to examine the imagery for condition assessment. We present initial results of a collaboration with a robotic company through a case study on computer-assisted processing and interpretation of sewer pipeline inspection imagery. In the mean time, the described enhancement and interpretation methodology can also be applied to sewer pipeline condition assessment in an offline mode, where this methodology can support professionals’ examination of acquired sewer condition imagery.

空地一体遥感技术在轨道交通安全保护区巡查中的应用

随着城市轨道交通建设的不断发展,轨道交通沿线安全保护区巡查工作的范围越来越大,内容越来越多,区域内的情况越来越复杂。针对存在的问题,本文构建了一套空地一体的遥感综合监测体系,在巡查工作中引入航空摄影测量、低空无人机监测、车载全景扫描、定点实时监控等多种遥感监测技术及DSM差分计算、深度学习智能识别等多种数据处理技术,并以上海为例开展应用实践。结果表明,本文方法具有可行性,对建立全覆盖、高频次、智能化的巡查模式有参考借鉴价值。

遥感军事坦克轻量化检测的MSG-YOLOv7算法

针对遥感图像下军事坦克检测模型体积大、计算量大等问题,提出一种轻量化的遥感军事坦克目标检测算法MSG-YOLOv7。首先,MSG-YOLOv7采用MobileNetv3作为主干网络,利用倒残差结构和自适应缩放的方法对特征进行提取,以减小模型的体积大小与运算量;其次,设计SD-MP结构来提高细节特征表达能力,解决因下采样操作导致的小目标特征丢失问题;最后,基于GCNet和深度可分离卷积设计出GD-ELAN模块,通过全局上下文建模来增强模型对长距离关系的感知,在轻量化的同时更有效地捕捉全局信息,提高模型的性能。实验结果表明,MSG-YOLOv7在公开的Google Earth遥感军事坦克数据集上的平均检测精度(AP)达到了99.02%,体积较原模型下降了60%,计算量为18.59 GFlops,FPS达到41,证明该模型适用于要求高性能、高速度和较小模型体积的遥感军事坦克检测场景中。

双向多尺度特征融合的高效遥感图像车辆检测

针对遥感图像中车辆检测面临的背景复杂、多尺度差异和小目标难以检测等挑战,提出了一种基于双向多尺度特征融合的检测方法GEM_YOLO。该方法包括三个主要部分:设计了全局高效注意力模块作为特征提取器,实现轻量化和高效率的特征提取,以解决复杂背景下的目标检测问题;提出了双向多尺度特征融合网络作为特征融合器,采用自顶向下和自底向上的特征融合策略,有效促进不同层次特征之间的信息交互;应用基于注意力的动态检测头作为预测器,增强了对不同尺度、空间位置和任务的感知,进一步提升了目标检测的精度和鲁棒性。在公开数据集DIOR和DOTA上进行相关实验,该方法的平均精度均值达到92.4%和81.4%,显著优于其他主流检测方法,同时具有更少的参数量和计算量,为遥感图像检测领域中的车辆检测提供了一种高效解决方案。

变电站远程智能巡检系统研究与应用

针对目前变电站运行过程中存在的巡检不及时、漏巡检、故障判断不准、现场环境对人身安全存在隐患等问题,将监测技术、通信技术和信息处理技术相结合,构建变电站远程智能巡检系统。该系统能够实时感知、远程监测、智能巡检各种类型的变电设备,其架构分为应用端、通信端和服务端3个层次。将该系统应用于变电站的远程巡检工作中,可实现对变电站的远程图像采集和联动,进而实现变电站的智能巡检,对出现问题的设备进行实时报警,以进行高效的处理。

基于多维感知与空天一体的输电线路智慧运维体系建设与实践

基于多维感知与空天一体技术,提出了一种输电线路的智慧运维体系。该体系通过卫星遥感、无人机巡检、智能安防以及多传感器集群等技术的协同应用,实现了输电线路的全方位实时监测与隐患排查。卫星遥感技术用于输电通道环境的宏观监控,精准评估自然灾害和外力破坏风险;无人机巡检技术则提供了高效的多场景应用,包括红外测温、风筝线隐患排查等,极大提升了巡检效率;智能安防系统通过多传感器联控感知,实现了对输电线路环境与设备的三维空间监控与智能预警。实践结果表明,该智慧运维体系大幅提升了输电线路的安全性、可靠性及巡检效率,推动了输电运维技术的革新。

网络远程勘验的法律定位与规制

网络远程勘验是信息化时代催生的新型电子数据取证手段。网络远程勘验已经在内涵、性质和功能上突破了传统勘验制度的规定,在实践中呈现出强制性侦查措施属性。但相关立法对网络远程勘验的规定粗疏,存在与网络在线提取之间的顺位矛盾,且未对其落实审批程序、缺乏相应的监督和救济程序,导致侦查机关在实践中易产生侵权情形。因此有必要贯彻网络远程勘验审批程序、理清与网络在线提取之间的顺位问题、落实检察机关的监督机制、拓宽被勘验人员的救济途径等,促进网络远程勘验规则体系的有序构建。

小样本条件下的公路建设项目场景识别与安全预警

由于具有系统性、完整性的公路样本数据集的短缺,使得传统深度学习范式难以满足应用需求。针对该问题,提出一种基于小样本的双阶段场景识别框架,并以容易获取的遥感数据进行训练测试,最后应用于公路场景中。小样本学习首先从大规模基类数据集中获取先验知识、学习基础模型,再将学习结果泛化至训练时未出现的或训练样本很少的新类别中。在框架的第一阶段,引入多任务模型,从两个辅助任务中学习跨语义类的内在特征;在第二阶段,基于标签传播实现对有标签和无标签数据的联合预测。实验表明,该场景识别方法取得了80.58%的分类精度,相较于SIB和CAN+T分别提升了13.24%和10.69%,在测试数据集中取得了69.37%的分类精度,可用于各类实际公路建设项目中工程车辆行驶安全的场景识别与智能预警任务。

比例原则视角下网络远程勘验中的个人信息保护

《个人信息保护法》的出台进一步促进不同部门法对个人信息保护的关注,亟须实现部门法与《个人信息保护法》的有机衔接。网络远程勘验具有数据的海量性、内容的难以直接感知性、时空的脱域性以及收集的秘密性等特性,直接决定数据提取范围的确定、信息黑箱的开示和侦查人员自由裁量权的限缩,成为个人信息保护过程中需要突破的难题。网络远程勘验的基本性质需要依据“行为—内容”为核心的实质性判断原则予以确定。在网络社会中,比例原则的适用面临公共安全利益的相对模糊性、网络社会利益的无形性、网络社会损益的集体性等困境的冲击,但也为比例原则的适用提供了契机,应当结合目的实质关联性审查、数据范围的比例最小化、利益衡量的层次化予以回应。网络远程勘验中的个人信息保护需要构建网络远程勘验的适当性规则、必要性规则和均衡性规则,形成三规则彼此递进、层级完备的审查体系。

信息化条件下开展药品经营企业远程检查的模式研究

目的探讨利用信息化技术开展药品经营企业远程检查的模式。方法对药品经营企业进行实地走访,对药品监管人员进行问卷调查,分析远程检查的适用范围,探索实施远程检查的程序方法,并提出相关建议。结果通过问卷调查确认了适合开展远程检查的情况,以及不适合开展的风险点。现有信息技术在远程通讯、数据采集、数据交换等方面已基本满足开展远程检查的条件,但仍存在信息化系统建设滞后、数据安全性不高、信息化人才缺失等问题。结论药品监管部门应建立健全信息化远程监管体系,加强数据安全保护,打造信息化检查员团队,提高审评查验效能,着力推动“互联网+药品流通”模式的蓬勃发展。

药品远程检查工作的方法建立与应用成效的探讨

目的 探索建立药品远程非现场检查模式,为在疫情管控等特殊时期推广开展药品远程检查工作提供参考经验与作法。方法 建立药品远程检查工作流程,合理采用“远程检查”和“远程+现场检查”两种方式,借助现代通信科技,结合“互联网+”技术在“线上”+“线下”同步开展药品远程检查实践工作。结果 通过对持有人不同申请事项的技术审查和实施远程检查的风险评估,采用适宜的检查方式能有效开展并完成相应的检查任务,并获取检查双方均能接受和满意的效果。结论 药品远程检查工作流程的建立,弥补了检查人员在社会封控管理等特殊时期不能抵达现场开展药品监管检查工作的不足,是药品日常监管检查方式的一种有效补充。

我国药品非现场检查制度现状与优化——基于国外经验的探讨

本文通过分析我国药品非现场检查制度概况,采用词频、词云分析国内外药品非现场检查制度内容,总结国外药品非现场检查制度经验,并提出关于推进我国药品非现场检查制度规范化的思考,包括明确药品非现场检查工具在药品检查工作中的定位,加快出台药品非现场检查制度规范文件,明确非现场检查的适用场景及工作程序,更好地保障药品非现场检查工作质量。

矿用带式输送机智能监控系统设计

矿用带式输送机采用人工值守现场控制的管理模式,在复杂工况下运行时,存在运行故障难以快速感知和及时控制、传送带转速与运载煤量匹配效果差、设备能耗高和人力投入多等问题。针对上述问题,设计矿用带式输送机智能监控系统,基于组态软件TIA portal和SIMATIC S7-1500PLC,提出具有自动化综合保护、远程变频调速等功能的集控平台设计;通过ZigBee技术构建矿井无线通信系统实现工作现场与远程监控终端间信息的实时传输;使用Profibus-DP总线和变频调速技术开发了输送机智能调速系统。应用结果表明:智能监控系统有效减少了工作人员投入,提高了输送机故障的监测切除效率,缓解了传送带上物料堆积问题并降低输送机的运行能耗,使主煤流运输系统的安全性和可靠性得到保障,为无人化智能矿山建设提供参考。

基于无人机低空遥感网的智能巡检系统架构研究

无人机低空遥感网是以无人机智能基站为载体,地理空间智能算法(GeoAI)为核心,集成不同的无人机、传感器和机载AI计算模块,构建全空间GIS框架下空地一体的协同组网模式,实现高频次、全自动、立体化监测的一种组网遥感观测技术。针对传统无人机巡检系统存在的痛点,提出了一种基于无人机低空遥感网的智能巡检系统架构。通过研究该系统架构,可以实现对电力设备的高效巡检,提高巡检效率和可靠性。此外,该架构具有灵活性和可扩展性,能够适应不同规模和复杂度的电力系统。