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Multiple enlarged growth of single crystal diamond by MPCVD with PCD-rimless top surface
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作者 任泽阳 刘俊 +4 位作者 苏凯 张金风 张进成 许晟瑞 郝跃 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第12期352-357,共6页
We report the simultaneous enlarged growth of seven single crystal diamond(SCD) plates free from polycrystalline diamond(PCD) rim by using a microwave plasma chemical vapor deposition(MPCVD) system. Optical microscope... We report the simultaneous enlarged growth of seven single crystal diamond(SCD) plates free from polycrystalline diamond(PCD) rim by using a microwave plasma chemical vapor deposition(MPCVD) system. Optical microscope and atomic force microscope(AFM) show the typical step-bunching SCD morphology at the center, edge, and corner of the samples. The most aggressively expanding sample shows a top surface area three times of that of the substrate. The effective surface expanding is attributed to the utilization of the diamond substrates with(001) side surfaces, the spacial isolation of them to allow the sample surface expanding, and the adoption of the reported pocket holder. Nearly constant temperature of the diamond surfaces is maintained during growth by only decreasing the sample height, and thus all the other growth parameters can be kept unchanged to achieve high quality SCDs. The SCDs have little stress as shown by the Raman spectra. The full width at half maximum(FWHM) data of both the Raman characteristic peak and(004) x-ray rocking curve of the samples are at the same level as those of the standard CVD SCD from Element Six Ltd. The nonuniformity of the sample thickness or growth rate is observed, and photoluminescence spectra show that the nitrogen impurity increases with increasing growth rate. It is found that the reduction of the methane ratio in the sources gas flow from 5% to 3% leads to decrease of the vertical growth rate and increase of the lateral growth rate. This is beneficial to expand the top surface and improve the thickness uniformity of the samples. At last, the convenience of the growth method transferring to massive production has also been demonstrated by the successful simultaneous enlarged growth of 14 SCD samples. 展开更多
关键词 DIAMOND chemical vapour deposition crystal growth expanded top surface polycrystalline diamond rimless
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平面被动粘弹性腿无缘轮的动力学建模及步态分析
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作者 何昊然 张奇志 周亚丽 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2023年第4期1-8,共8页
为研究被动动态行走问题,建立了一种平面被动粘弹性腿无缘轮模型,并进行了动力学建模与稳定性分析。首先,考虑系统约束,通过拉格朗日第一类方程建立了无缘轮的动力学方程。其次,通过调节模型参数进行对比实验,对所生成的被动动态步态的... 为研究被动动态行走问题,建立了一种平面被动粘弹性腿无缘轮模型,并进行了动力学建模与稳定性分析。首先,考虑系统约束,通过拉格朗日第一类方程建立了无缘轮的动力学方程。其次,通过调节模型参数进行对比实验,对所生成的被动动态步态的基本特性进行了分析。最后,在相平面上验证了无缘轮周期步态的稳定性。在理论分析的基础上,进行了仿真实验。仿真结果表明:在给定的斜坡角度和初始运动条件下,被动粘弹性腿无缘轮模型可实现稳定持续的周期行走,在相平面上形成极限环。 展开更多
关键词 无缘轮 粘弹性腿 被动行走 极限环
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表征被动双足行走的二维无边轮辐的动力学及稳定性分析 被引量:1
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作者 奚如如 王兴松 韩亚丽 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1066-1074,共9页
为验证具有被动行走特征的二维无边轮辐稳定极限环的存在,使静止于斜坡上的无边轮辐以不同的初始运动条件开始运动,对其进行运动学及动力学分析,建立表征被动双足行走理论的无边轮辐模型的无碰撞阶段运动方程及碰撞瞬间切换方程.利用庞... 为验证具有被动行走特征的二维无边轮辐稳定极限环的存在,使静止于斜坡上的无边轮辐以不同的初始运动条件开始运动,对其进行运动学及动力学分析,建立表征被动双足行走理论的无边轮辐模型的无碰撞阶段运动方程及碰撞瞬间切换方程.利用庞加莱映射理论进行斜坡上滚动的无边轮辐运动稳定性分析,结果表明,不动点与极限环为轮辐运动稳定性的表征参数,且不动点与极限环的存在与轮辐的辐条数目、惯性矩参数、运动初始条件和斜坡角度有关.利用M ATLAB软件对不动点与极限环的存在进行仿真分析,验证了在一定的斜坡角度和初始运动条件下无边轮辐可实现稳定持续的下坡滚动.基于无边轮辐模型可建立斜坡上行走的无驱动被动双足行走模型,将下坡时由重力提供的驱动力等同于主动驱动力施加到平面上行走的无驱动被动双足行走模型,可以减少驱动能量损耗及简化行走控制理论. 展开更多
关键词 无轮辐轮 被动双足行走 庞加莱映射 不动点 极限环
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被动无边轮辐运动特性的Adams仿真分析 被引量:2
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作者 胡运富 朱延河 +1 位作者 吴晓光 赵杰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1076-1079,共4页
对双足被动机器人最初模型——二维无边轮辐进行了研究,建立了其动力学模型,并通过Adams分析了其运动过程中的特点,逐一分析了轮辐初速度、质量、足半径、辐条数量、辐条长度、转动惯量以及斜面坡度对无边轮辐运动的影响.结果表明:合适... 对双足被动机器人最初模型——二维无边轮辐进行了研究,建立了其动力学模型,并通过Adams分析了其运动过程中的特点,逐一分析了轮辐初速度、质量、足半径、辐条数量、辐条长度、转动惯量以及斜面坡度对无边轮辐运动的影响.结果表明:合适的初速度和斜面坡度,以及较大的质量、较大的足半径、较多的辐条数量、较短的辐条长度、较大的转动惯量会使无边轮辐形成快速而平稳的周期运动. 展开更多
关键词 无边轮辐 ADAMS仿真 被动模型 双足机器人
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一种新型无缘轮式移动机器人的运动规划
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作者 刘秀春 孙明磊 +1 位作者 于靖军 宗光华 《机械工程师》 2008年第11期19-21,共3页
针对常规轮式移动机器人驱动轮抓地力不足、机器人地形适应能力较差的问题,设计了一种新型无缘轮式移动机器人。相对于常规驱动轮,无缘轮没有轮缘,能够提供更大的抓地力和牵引力,机器人具有更强的地形适应能力。为实现机器人灵活平稳运... 针对常规轮式移动机器人驱动轮抓地力不足、机器人地形适应能力较差的问题,设计了一种新型无缘轮式移动机器人。相对于常规驱动轮,无缘轮没有轮缘,能够提供更大的抓地力和牵引力,机器人具有更强的地形适应能力。为实现机器人灵活平稳运动,需要对各轮的转速转角进行合理规划。文中首先从最简的单轮辐直线行进入手,推导出各轮转速的规划函数,进而推演至多轮辐复杂运动的规划问题,总结出了机器人直线行进及转弯运动规划通式。实验表明,机器人能够实现灵活平稳运动,证明了规划函数的可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 无缘轮 运动规划
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无轮缘车轮加装水平导向轮的设计 被引量:1
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作者 吴雪涛 辛宏彦 赵文迪 《起重运输机械》 2018年第12期133-135,共3页
阐述了起重机啃轨现象一直是起重机车轮轮缘磨损的主要原因。在选用起重机车轮时,一直以车轮的轴承寿命作为其使用年限的依据,但在实际工程项目中车轮轮缘往往最先磨损掉,导致不得不更换车轮。文中介绍无轮缘车轮加装水平导向轮解决啃... 阐述了起重机啃轨现象一直是起重机车轮轮缘磨损的主要原因。在选用起重机车轮时,一直以车轮的轴承寿命作为其使用年限的依据,但在实际工程项目中车轮轮缘往往最先磨损掉,导致不得不更换车轮。文中介绍无轮缘车轮加装水平导向轮解决啃轨现象的设计方案,从而增加车轮的使用寿命。水平导向轮结构简单,便于调整和更换。加上防掉轨保护装置,即便在水平导向轮非正常脱落的情况下,起重机车轮也不会脱轨,运行更安全。 展开更多
关键词 起重机 无轮缘车轮 水平导向轮 侧向力
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组合弹性无缘轮半被动行走的混沌和同步分析
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作者 陈伟 张奇志 周亚丽 《力学季刊》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期132-143,共12页
本文提出了组合弹性无缘轮模型,通过加入周期振荡的间接控制,实现了组合弹性无缘轮的半被动行走.通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析了混沌和同步化的非线性行为.首先,建立组合弹性无缘轮半被动行走的动力学模型,使其能够实... 本文提出了组合弹性无缘轮模型,通过加入周期振荡的间接控制,实现了组合弹性无缘轮的半被动行走.通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析了混沌和同步化的非线性行为.首先,建立组合弹性无缘轮半被动行走的动力学模型,使其能够实现稳定的周期行走;其次,通过对组合弹性无缘轮半被动行走的典型步态分析,表明极限环的稳定性对初始条件敏感;最后,通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析振荡频率与系统行走频率关系,以及振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数之间是否存在同步化和混沌等非线性行为.仿真结果表明,对于振荡频率与系统行走频率之间的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出同步化现象,较重的摆动质量和较大的摆动振幅呈现出混沌现象;对于振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出混沌现象. 展开更多
关键词 组合弹性无缘轮 半被动行走 间接控制 混沌 同步
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Break-up Characteristics of Gelled Propellant Simulants with Various Gelling Agent Contents 被引量:8
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作者 Inchul Lee Jaye Koo 《Journal of Thermal Science》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第6期545-552,共8页
Gel propulsion systems have many advantages with respect to high performance, the energy management of liquid propulsion systems, storability, high density impulse, and low leakage of liquid propellants. The atomizati... Gel propulsion systems have many advantages with respect to high performance, the energy management of liquid propulsion systems, storability, high density impulse, and low leakage of liquid propellants. The atomization process provides sufficient contact surface area between the gelled fuel and oxidizer jets. It is important to study how injection characteristics of gelled propellants are related with break-up and spray distribution. The break-up and mixing processes are very important in achieving maximum efficiency and necessitate the careful study of combustion instability. Gelled propellants are non-Newtonian fluids in which the viscosity is a function of the shear rate, and they have a high dynamic shear viscosity which depends on the amount of gelling agent contents. The present study has focused on the break-up process, wave development of ligament and liquid sheets formed by impinging jets with various gelling agent contents. Especially, the break-up processes of the impinging jets at the initial conditions are studied. The break-up process of like-on-like doublet impinging jets are experimentally characterized using non-Newtonian liquids which are mixed by ionized water 98.5 wt%, Carbopol 941 0.5wt% or 1.0wt%, and NaOH(concentration 10%) 1.0wt%. For the like-on-like doublet injector, the generation of a liquid sheet at the impinging point of two jets was observed. The spray shape with elliptical pattern is distributed in a perpendicular direction to the momentum vectors of the jets. Gelled propellant simulants with high viscosity jets are more stable and produce less pronounced surface waves than low viscosity jets. Generally, the break-up length decreased due to the increasing Reynolds number. However, surface waves and atomized droplets increased. Gelled propellant simulants from like-on-like doublet impinging jets have the spray shape of closed rim patterns at low pressure. Also, the rim patterns of spray have no disturbances on the spray sheet. As the injection pressure increased, rimless patterns which were composed of ligament sheets and small droplets emerged due to the effect of the aerodynamic action. Periodic wave-like structures observed from the near impingement point and atomized droplets were observed at a location further downstream. 展开更多
关键词 胶凝推进剂 破裂特性 胶凝剂 模拟 液体推进系统 凝胶推进剂 冲击射流 飞机撞击
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