机器人操作系统ROS通信层的弱终止性验证

机器人操作系统ROS是一个基于Linux的开源次级操作系统.ROS提供硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理.ROS的出现为机器人软件的二次开发、利用提供了可能性.ROS的通信层既要传递请求,又要传递处理请求完成后的结果数据.所以ROS通信是机器人能否正常工作的关键因素.本文通过概率模型检验的方法对通信中订阅节点、发布节点和信息传递过程进行了抽象建模.分析通信模型中各节点各状态的弱终止性.分析系统在不同任务负载繁忙程度下,通信任务完成所花费的时间.

基于Android的环境监控系统的软件开发

针对传统建筑环境监控中,采用固定节点的监控与可移动性能差等问题,提出了在远程监控系统中利用移动设备的通信、数据处理功能对远程环境进行监控。文中模拟利用Andriod手机同装有(机器人操作系统)的机器人进行组网通信视频数据采集和处理以及基于TCP协议在服务器端实现对图像获取和处理,实现了移动终端对装有ROS系统机器人的数据通信与控制。

危险货物滚装码头消防及给排水设计研究

针对危险货物滚装码头的消防、给排水设计相关技术规范不健全问题,根据危险货物滚装码头装卸作业特点,结合作业货种危险特性和码头项目实例,给出了消防设计、给排水设计规范建议,可为危险货物滚装码头的消防设计、给排水设计提供参考。

输电线路多参量集成监测方案与地线机器人协同巡检模式研究

文中针对部分偏远地区通信盲区,提出了一种基于集成监测终端与巡检机器人协同的巡检模式,该模式可以在前端感知层进行数据边缘计算,将辨识的缺陷及监测证据通过自组织网络或北斗短报文传送至后台主站,而大容量的图像监测数据则由巡检机器人择机作为通信中继进行数据回传,为灾害气象条件下或偏远山区紧急缺陷识别快速处置与常规监测数据回传提供新思路。

客滚码头小客车自动化装卸船工艺及其配套船型研究

为了解决客滚码头小客车安全检查和装卸船效率,满足高峰时段每天2万辆小客车轮渡过海的需求,采用自动导引车技术和自动化停车场(库)技术,将海峡过海车辆的安检、待渡、登船等环节的港口装卸工艺及其配套船型进行自动化改进,从而实现安全、绿色、高效的小客车自动化装卸船。

山东长岛县反渗透海水淡化工程

本文对国家重点科技攻关项目 -长岛 1 0 0 0吨 /日反渗透海水淡化示范工程的概况作综合介绍.

净水厂改造中超滤工艺优化与工程应用

近年来,超滤逐步在市政给水处理工程中得到推广应用,尤其在净水厂改造工程中发挥替代砂滤、强化过滤、生物膜拦截和纳滤与反渗透前处理等作用。通过对超滤与其他工艺的组合优化研究,总结超滤工艺应用的各种工艺流程,分析在净水厂改造工程中的应用特点,并介绍了改造工程实例,对生产运行中存在的问题进行了讨论。

汽车滚装码头堆场车位智能决策研究

为了提高汽车滚装码头车位的利用率,并能在有限的堆场车位资源中实现生产作业计划的动态合理安排,针对汽车滚装码头堆场车位动态调度问题,结合实际工程项目,构建了基于智能决策的堆场车位计划的数学模型,提出了基于滚动周期的仿真算法,并在此基础上集成智能决策模块、仿真模块和基于B/S的信息管理系统,开发了汽车滚装码头堆场车位智能决策系统。通过该智能决策系统的信息管理模块,能够将汽车滚装码头的实际生产数据引入该系统,并借助智能决策模块快速生成堆场车位计划,该堆场车位计划可通过可视化仿真模块进行验证。

永磁同步电机调速系统的全局快速终端滑模控制

永磁同步电机(PMSM)是一个多变量强耦合非线性系统,对外部扰动和内部参数变化较为敏感。传统PI调节器由于控制方法简单,被广泛应用于PMSM调速系统,但它往往不能满足高性能控制要求。为此,将滑模变结构控制(SMC)应用于PMSM调速系统,采用全局快速终端滑模(GFTSM)控制策略,给出了控制器的设计方法,并对比传统PI控制方法进行仿真分析。结果表明,相对于PI调节,该控制策略使系统具有响应快、稳定性好、超调量小以及抗负载扰动强等优点,提高了系统的鲁棒性。

汽车滚装码头设计特点

结合上海港外高桥港区六期汽车滚装码头设计,就汽车滚装码头面高程确定、装卸工艺布置模式、堆场排水设计及港区照明防雷设计的相关特点进行论述,说明汽车滚装码头设计有其自身的特点,其设计要求与其他货种码头的要求不同,需要根据各个港区的实际情况区别对待。

基于模糊层次分析法的客滚码头运营系统风险分析

针对影响客滚码头运营安全的关键性因素和薄弱环节,建立了客滚码头运营安全评价的层次模型,并提出了模糊层次分析法应用中确定各因素权重的步骤。结合大连港客滚码头实际运行状况,给出了各层元素的单排序权重和总排序权重,并对各因素进行了定性和定量分析。针对分析结果,提出了基于"人-船-环境-安全管理"的安全运营系统与应急救援体系相结合的事故预防对策。

现代汽车滚装码头平面布置及技术发展

根据上海港外高桥港区六期工程汽车滚装码头设计,结合国外先进汽车滚装码头平面布局的特点,对现代汽车滚装码头的总体布局和技术细节进行总结,对其未来的发展方向进行展望。结果表明:汽车滚装码头未来致力于发展商品汽车及零部件的一站式定制化全程物流服务是符合汽车厂商和汽车消费客户需求的。汽车厂商入驻港口符合市场经济发展的需要,未来汽车滚装码头的总体布局需要考虑汽车厂商入驻的需求。

滚装码头的分类及其泊位长度计算方法的探讨

滚装码头是与船舶最密切相关的一种码头类型,其关联性最高的设备就是船跳板,因此可从码头总体设计的角度对船跳板进行分类,可归纳为直跳板、斜跳板和舯跳板(舷侧跳板)3大类,以此作为滚装船的分类依据,对滚装船码头的岸线布置进行分类,归纳各种滚装船码头的泊位长度计算公式。

测绘工程专业流程化项目构建思路与方法

以测绘工程专业为研究对象,提出概念设计、物理实现、平台打造、评价体系"四维一体"的流程化项目构建思路与方法:1.将专业课程按照逻辑划分课程群,运用工程项目教学法(PBL)对课程群进行概念设计,构建流程化项目;2.在设计环节与真实教学环节之间进行映射,提出了流程化项目由设计到物理实现的转换方法;3.围绕物理实现过程中的资源问题,提出了实践教学平台构建思路;4.建立"四三四"多维度评价体系。为理顺测绘工程专业课程间的逻辑关系,打通课程之间的壁垒,传输连贯性的知识链提供了思路与方法。

基于海南自贸港建设背景下的琼州海峡南岸滚装港口水域布局研究

作为海南省自贸港建设重要保障的琼州海峡客货滚装运输,承担着海南省90%以上的生产生活物资和30%的乘客进出岛重任,是海南省与内陆地区联系的民生大通道。随着海口港秀英港区功能调整以及湛海高铁工程即将提上建设议程,海口港新海港区将作为海南省陆岛滚装的核心港区,承担全岛客货滚装、铁路轮渡等相关功能。结合新海港区水域现存的问题,基于未来港区发展需求进行港区水域布置,借助仿真手段对港区水域布置及海峡通航影响进行模拟。模拟结果验证了提出的水域布局的合理性,保障琼州海峡通航安全。

重大件滚装码头船舶系泊物理模型试验方法

对于重大件滚装码头的船舶系泊物理模型试验方法,以惠州某重大件码头工程的系泊试验为例进行研讨。针对丁靠滚装码头进行了船舶系泊布置分析,确定采用的船舶运动量限制标准和缆绳荷载限制标准,考虑船舶系泊状态和滚装作业状态两种工况下的泊稳情况进行物理模型试验,详细分析试验数据结果,最终给出船舶系泊状态和装卸作业状态的极限环境标准。该项目的物理模型试验方法和试验结论可供其他重大件滚装码头项目参考。

基于组合交换的分散式项目再调度优化方法

为实现多资源主体分散式协同运作的复杂项目计划的调整,提出了一种基于组合交换求解具有分散式决策特征的项目再调度的方法。该方法通过引入资源交换来弥补单纯依靠资源再分配的局限性,以提高资源调整的匹配效率和减小变更对计划调整范围的影响;针对交换过程的多对多协商问题,提出了基于进化策略的附加成本优化获胜者判定算法,以减小变更对计划调整幅度的影响。实验表明该方法能够有效减少再调度过程的任务调整次数和降低再调度附加成本,从而提高解鲁棒性,同时能够保证项目计划的质量鲁棒性。

基于区间可拓法的客滚船码头风险评价

考虑到客滚码头系统复杂、指标属性多样等特性,根据客滚码头的特点及国家法律法规的要求,比较全面、系统地构建了客滚码头运营风险评价指标体系.针对传统评价方法在评价过程中存在因为评价对象层次结构复杂、指标属性多样而导致的指标值存在主观性和难以精确确定等缺点,提出了一种以指标区间值和区间关联函数来确定评价结果的区间可拓评价方法.该方法是以可拓集理论为基础,通过两级评价模型最终确定系统的风险等级,并以大连某客滚码头为例进行说明.实例计算表明,该方法可以克服评价过程中的思维不确定性问题,提高结果的可信度,在风险评价中有很好的适用性.

重庆南滨路防洪护岸的景观化探讨

防洪护岸作为城市滨水堤岸空间的重要组成部分,在保障滨江洪涝安全方面发挥重要作用,但同时也表现出体量庞大、形式单一、空间闲置和观赏性差等问题.以景观化相对成功的重庆南滨路护岸景观为研究对象,通过对南滨路六大景观节点的护岸断面结构形式的调研整理,分析了各大节点的景观要素及空间形态,总结南滨路防洪护岸的景观特征,以期为打造结构更加合理、空间形式更加丰富的防洪护岸景观提供更多思路.

客货滚装码头减排设计方案评价方法

提出一种客货滚装码头减排设计方案评价方法。在综合考虑成本属性、环境属性、社会属性构建方案评价指标体系的基础上,引入层次分析法和加权TOPSIS法对客货滚装码头减排设计方案进行综合评价,并以某拟建客货滚装码头为例验证方法的有效性。结果表明,算例中各方案在评价模型下具有良好的区分度,方案从优到劣为岸电、低硫柴油和陆基洗涤器。该减排设计方案评价方法可为客货滚装码头减排设计方案优选提供决策支持。