柔性变截面滑移式机器人手臂的动力学与控制

本文研究柔性变截面滑移式机械手的动力学与控制。首先利用Kane方法分析柔性机械手的振动特性;然后基于有限元法导出一种控制机械手振动的模型,将控制过程分为“粗控”和“精控”两步进行;最后进行了数值模拟。