力-位置混合控制机器人工作任务描述中的几个问题

对力－位置混合控制机器人工作任务描述中的几个关键问题进行了较细致的研究，分析了机器人与操作对象间相互作用力产生的原因，讨论了工作任务的伪完成态问题，并对工作任务描述的完整性问题作了进一步的研究。研究结果表明只有掌握了工作任务描述的实质，并对任务执行过程有深入、完整的了解，才能圆满地完成工作任务描述工作。

一种新的力-位混控机器人工作任务描述方法

影响力－位置混合控制机器人工业应用的主要障碍之一在于其工作任务的描述比较复杂，对使用人员的要求比较高．本文提出了一种新的工作任务描述方法．该方法建立在机器人的微运动描述之上，使描述工作由获得控制参数变成分析微运动组成，大大降低了任务描述难度，可使操作者较方便地描述机器人的工作任务．