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Human-Tracking Strategies for a Six-legged Rescue Robot Based on Distance and View 被引量:18
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作者 PAN Yang GAO Feng +1 位作者 QI Chenkun CHAI Xun 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第2期219-230,共12页
Human tracking is an important issue for intelligent robotic control and can be used in many scenarios, such as robotic services and human-robot cooperation. Most of current human-tracking methods are targeted for mob... Human tracking is an important issue for intelligent robotic control and can be used in many scenarios, such as robotic services and human-robot cooperation. Most of current human-tracking methods are targeted for mobile/tracked robots, but few of them can be used for legged robots. Two novel human-tracking strategies, view priority strategy and distance priority strategy, are proposed specially for legged robots, which enable them to track humans in various complex terrains. View priority strategy focuses on keeping humans in its view angle arrange with priority, while its counterpart, distance priority strategy, focuses on keeping human at a reasonable distance with priority. To evaluate these strategies, two indexes(average and minimum tracking capability) are defined. With the help of these indexes, the view priority strategy shows advantages compared with distance priority strategy. The optimization is done in terms of these indexes, which let the robot has maximum tracking capability. The simulation results show that the robot can track humans with different curves like square, circular, sine and screw paths. Two novel control strategies are proposed which specially concerning legged robot characteristics to solve human tracking problems more efficiently in rescue circumstances. 展开更多
关键词 human-tracking legged robot intelligent control algorithm
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全地形智能采摘机器人电路设计 被引量:1
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作者 张嵩 吴波 +1 位作者 潘相龙 杨立爽 《南方农机》 2023年第24期38-41,共4页
【目的】解决农业采摘机器人控制电路简洁性欠佳、稳定性差、成本高昂的问题,助力农业采摘机器人的推广普及。【方法】课题组对全地形智能农业采摘机器人行走、避障及采摘控制电路进行了设计。该电路包括核心控制器模块,与核心控制器模... 【目的】解决农业采摘机器人控制电路简洁性欠佳、稳定性差、成本高昂的问题,助力农业采摘机器人的推广普及。【方法】课题组对全地形智能农业采摘机器人行走、避障及采摘控制电路进行了设计。该电路包括核心控制器模块,与核心控制器模块输入端连接的超声波测距模块、摄像头模块、压力感知模块和红外测距模块,与核心控制器模块输出端连接的左行走电机驱动电路、右行走电机驱动电路、摄像头旋转电机驱动电路、摄像头俯仰舵机驱动电路、底座旋转电机驱动电路、旋转臂驱动电机驱动电路、摆臂驱动电机驱动电路、手爪旋转电机驱动电路和手爪驱动舵机驱动电路。各个模块有机配合,实现了全地形采摘机器人的智能路径规划和采摘。【结果与结论】本电路结构简单明了,具备高稳定性、高可靠性和强实用性,技术实现方便且成本相对低廉,功能完备且功能扩展性强,便于推广及应用,可搭配收获机械、喷淋设备等,也可投入抢险救灾、科考探测、物流运输等其他领域。 展开更多
关键词 核心控制器模块 控制电路 采摘机器人 智能化
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Editorial for Special Issue on Intelligent Control and Computing in Advanced Robotics
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作者 Min Tan Yu Sun Jun-Zhi Yu 《International Journal of Automation and computing》 EI CSCD 2018年第5期513-514,共2页
Artificial intelligence (AI), robotics, and intelligent systems are increasingly penetrating our society. With recent advances in AI, especially in intelligent control and computing, robots are gaining the ability t... Artificial intelligence (AI), robotics, and intelligent systems are increasingly penetrating our society. With recent advances in AI, especially in intelligent control and computing, robots are gaining the ability to learn, make decisions, and operate in ways much similar to humans.To a large extent. 展开更多
关键词 In Editorial for Special Issue on intelligent control and Computing in Advanced robotics
原文传递
焊接智能化与智能化焊接机器人技术研究进展 被引量:60
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作者 陈善本 吕娜 《电焊机》 北大核心 2013年第5期28-36,共9页
展示了上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室近十年来关于电弧焊动态过程以及机器人焊接系统中的若干智能科学问题与智能化技术应用方向的研究工作进展,包括电弧焊过程的多信息传感技术,例如熔池信息的视觉特征,焊接电压、电流、声... 展示了上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室近十年来关于电弧焊动态过程以及机器人焊接系统中的若干智能科学问题与智能化技术应用方向的研究工作进展,包括电弧焊过程的多信息传感技术,例如熔池信息的视觉特征,焊接电压、电流、声音及光谱特征提取;基于多信息融合算法的焊接熔透状态预测;焊接动态过程的智能化建模;焊接动态过程的智能控制方法;机器人焊接的智能化技术,例如机器人焊接过程中的焊缝导引及跟踪技术,焊接熔池和熔透状态的智能化控制;特殊环境下的自主焊接机器人系统的发展等。提出"智能化焊接制造技术——IWMT"及"智能化焊接制造工程——WIME"的概念,以期推动智能化科学技术在现代焊接制造业中的系统性研究与运用。期望展示的智能化焊接研究结果为现代焊接智能制造技术发展抛砖引玉。 展开更多
关键词 智能化技术 机器人焊接 多信息传感 知识模型 智能控制 智能焊接机器人
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听觉脑-机接口的智能机器人控制系统 被引量:4
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作者 王行愚 蔡锋 +2 位作者 金晶 张宇 王蓓 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1183-1190,共8页
脑-机接口系统普遍存在控制命令单一、控制效率低和控制负担重等问题.通过改进控制目标的功能或加入智能化模块可以从一定程度上改善这个问题;但这方面的研究工作相对较少.如何针对残疾人的实际情况,研究智能控制与脑-机接口系统的有效... 脑-机接口系统普遍存在控制命令单一、控制效率低和控制负担重等问题.通过改进控制目标的功能或加入智能化模块可以从一定程度上改善这个问题;但这方面的研究工作相对较少.如何针对残疾人的实际情况,研究智能控制与脑-机接口系统的有效切合点,是脑-机接口系统智能化的关键所在.本文针对视觉缺陷残疾人,提出一种结合机器视觉功能的听觉脑-机接口系统,将机器人自动视觉搜索,目标智能识别与听觉脑-机接口系统相结合,利用听觉脑-机接口系统向机器人发出简单人名指令,机器人将根据指令自动搜索识别,实现目标的自动跟踪.在一定程度上弥补视觉损伤病人在日常生活中的缺陷,也为脑-机接口的智能化提供了一个依据. 展开更多
关键词 脑控系统 智能化 机器人 机器视觉 脑-机接口
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智能化机器人焊接技术研究进展 被引量:25
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作者 陈善本 《机器人技术与应用》 2007年第3期8-11,共4页
本文简要介绍了机器人焊接智能化领域的技术构成以及国内外研究现状与发展趋势。
关键词 机器人焊接 智能化技术 视觉传感 智能控制
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机器人生物控制技术综述 被引量:1
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作者 赵琛 巨永锋 刘阳子 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2010年第S1期191-195,共5页
机器人生物控制技术是当今智能机器人研究的热点。通过介绍生物控制技术在机器人研究领域与常规控制技术相比的主要优势,以及研究方向和应用状况,对国际上近年来机器人生物控制技术相关研究进展进行综述,并展望了生物控制技术未来的发... 机器人生物控制技术是当今智能机器人研究的热点。通过介绍生物控制技术在机器人研究领域与常规控制技术相比的主要优势,以及研究方向和应用状况,对国际上近年来机器人生物控制技术相关研究进展进行综述,并展望了生物控制技术未来的发展方向。 展开更多
关键词 生物控制技术 机器人 智能化 人机界面技术
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