Study on path planning and compensation of off-line programming for thick walled curve welding

Thick walled curve welding are usually joined by multi-layer and multi-pass welding, which quality and efficiency could be improved by off-line programming of robot welding. However, the precision of off-line programming welding path was decreased due to the deviation between the off-line planned welding path and the actual welding path. A path planning algorithm and a path compensation algorithm of multi-layer and multi-pass curve welding seam for off-line programming of robot welding are developed in this paper. Experimental results show that the robot off-line programming improves the welding efftcieney and precision for thick walled curve welding seam.

蚁群算法与离线编程相结合的电池托盘焊接路径优化方法

针对新能源汽车电池托盘双机器人焊接路径规划问题,提出一种蚁群算法与离线编程仿真相结合的解决方法。该方法根椐电池托盘焊道布局建立焊接任务数学模型,提取电池托盘上待焊点的坐标信息,设计基于蚁群算法的焊接路径规划方案,采用Matlab编程得到一次优化结果,通过Octopuz离线编程软件对一次优化前后的路径进行仿真模拟,对双机器人碰撞干涉区域进行二次优化。仿真结果表明,一次优化可显著缩短焊接路径,优化后的路径长度为优化前的37%;二次优化可有效避免双机器人焊接时发生碰撞,提高焊接工作站的作业安全性,缩短电池托盘焊接时间,工件的焊接时间是未优化前的81.2%。

基于有理B样条曲线的焊接机器人操作空间轨迹规划

对空间复杂曲线机器人轨迹规划问题进行了研究.通过Solid Works软件提取三维模型上焊缝曲线的IGES数据文件,将曲线分为直线、圆弧、有理B样条曲线形式;建立曲线路径点离散算法模型,并根据工件特征进行各路径点的焊枪坐标系路径规划工作.在VBA环境下编制规划程序,并传送给Robotstudio软件.仿真和焊接实验表明:该算法相比人工示教工作可以快速完成焊接机器人的路径规划工作.

基于UG的弧焊机器人离线编程系统开发

针对KUKA KR30L16型6自由度焊接机器人,应用UG/Open二次开发函数和C++编程语言,进行了基于UG可视化平台的离线编程系统开发,实现了焊接机器人系统和常用焊接工件的三维建模及组装、运动学求解、焊接轨迹规划、运动路径仿真与检测、焊接控制程序自动生成等功能。详细探讨了系统开发中的关键技术问题。仿真检测与试验结果表明,所开发的离线编程系统能够满足车间常用工件焊接的离线编程要求,提高了焊接生产效率。

航空领域机器人自动钻孔研究进展及关键技术综述

为促进航空航天领域机器人自动钻孔技术的研究,本文介绍了国内外在该领域的研究进展,概述与总结了机器人钻孔离线编程、终端执行器、系统误差补偿等关键技术所包涵的核心思想及算法,梳理了研究中存在的问题和可能的解决方案,探讨了各关键技术对机器人自动钻孔系统产生的影响,最后在总结研究成果与分析的基础上对各关键技术的发展方向做出了展望。

弧焊机器人虚拟示教编程系统

以MOTOMAN-UP20弧焊机器人为研究对象,建立了基于ROTSY的弧焊机器人虚拟示教编程系统。介绍了该系统的组成和虚拟示教编程的详细过程。采用客户/服务器通信模式,通过以太网实现了弧焊机器人的远程控制。对马鞍形焊缝轨迹进行动态仿真,结果表明该系统是可行的,通过虚拟示教功能可以实现焊缝路径的规划和机器人程序的自动生成。

纠偏技术在弧焊机器人路径规划中的应用

基于OpenGL技术开发的MOTOMAN-UP20弧焊机器人离线编程系统在实际焊接过程中存在较大的位置误差,为解决此问题,提出了一种实时纠偏方法。该方法首先通过最优路径规划减小位置误差,然后利用计算机输出实时纠偏信号来修正机器人运动轨迹,从而减小机器人运动系统产生的各种误差。实验结果表明,该方法能有效提高机器人运动轨迹的精确度,从而提高焊接质量。

双机器人紧协调焊接路径规划与离线编程

研究双机器人紧协调路径规划技术,基于平面投影策略结合双机器人运动耦合关系得到主、从机器人末端法兰的位置与姿态信息。根据机器人运动学,分别计算出主、从机器人的各轴回转量,进而实现机器人运动控制。将提出的路径规划策略集成到自主研发的离线编程软件InteRobot中,结合三通件交接处的焊接需求,制定了双机器人协调焊接方案,完成了双机器人协调焊接的路径规划,实现了对双机器人焊接过程的虚拟仿真。为了验证文中提出的焊接方案,搭建了由华数机器人HSR-JH605和HSR-JR605组成的双机器人焊接工作站。在实际焊接加工过程中,证实了该方案能够满足三通件的焊接要求。

机器人多层多道焊接的路径规划

为了运用机器人实现多层多道复杂空间轨迹的自动化焊接,提高特定焊接结构的加工质量与效率,针对中厚壁管件的相贯线焊缝进行了路径规划.在满足焊接工艺要求的基础上,建立了焊接坡口模型以作为预制管件的制造依据与路径规划算法的设计基础.通过对围绕接管轴线旋转任一角度的焊缝截面的分析,提出了多层多道的焊道排布策略,确定了每条焊道的位置,同时规划了机器人焊枪末端位姿,开发了多层多道机器人焊接离线编程系统.仿真结果表明,各条焊道位置准确.在实际焊接实验中,机器人焊接连续性好、效率高,焊缝填充均匀、致密且美观.