Agent任务可视编程和单元组合重构

文中将机器人装配单元的各类设备定义为独立的Ａｇｅｎｔ，采用ＰｅｔｒｉＮｅｔ模型，为各Ａｇｅｎｔ的作业定义了有关操作的基本模型结构，作为基于多Ａｇｅｎｔ的模型库．通过对Ａｇｅｎｔ模型库元素的可视化组合重构，不仅可以实现机器人作业单元几何元素的重组，而且可以方便地实现作业任务的重组．文中提出的基于层次化节点及节点槽结构，实现了对可视基元的分类管理和组织，解决了可视图符与操作任务间的映射问题，可为用户提供基于直接操作的可视化任务程序制作界面．通过采用基于面向目标层次化可视基元的可视交互流程导引，定义了Ａｇｅｎｔ间的作业关系，最终完成对于用户单元组合布置与重构过程的导航。