基于改进FCEM的工业机器人可靠性分配与预测

针对工业机器人在缺乏故障信息的研发初期开展可靠性分配和预测时存在的不确定性问题,基于模糊数学理论,采用考虑多影响因素的模糊综合评价法(FCEM)对工业机器人进行可靠性分配与预测。为提高FCEM的评估效率,建立了基于最优最劣法(BWM)的FCEM,以增加判断结果的一致性和减小主观错误发生的可能性。根据工业机器人的工作原理和结构组成,确定工业机器人的单元集以及影响工业机器人可靠性分配和预测的因素集。将BWM运用到FCEM的比较过程中,以确定影响工业机器人可靠性分配和预测的因素权重。通过模糊综合运算求得工业机器人各子系统可靠性分配权重和可靠性预测修正因子,以此对工业机器人进行可靠性分配和预测。

工业机器人系统可靠性预测方法研究

阐述了工业机器人系统可靠性研究的意义和基本思路,将传统的可靠性理论与机器人系统的设计阶段相结合,给出了工业机器人系统可靠性的预测模型和计算方法.实例分析表明提出的可靠性预测方法较好地解决了工业机器人这一复杂系统的可靠性预测问题,计算结果与实际统计情况基本一致.

基于模糊理论的PR1400焊接机器人系统可靠性预计

为克服现有焊接机器人系统可靠性数据缺失,研究了一种基于模糊理论的可靠性模糊预计方法。该方法对影响PR1400焊接机器人系统可靠性的重要度、工作时间等因素进行了三角函数模糊化处理,利用λ截集的Zadeh扩展理论求解若干个模糊数的模糊权重平均值;最后运用质心法得到了PR1400焊接机器人各子系统的评分系数,确定了PR1400焊接机器人系统的MTBF值。

工业机器人RV减速器失效率可靠性预计评估

针对六轴工业机器人上使用的RV减速器主要零部件失效率无法预计的问题,提出了一种基于模糊数学思想的专家评估与多层次分析相结合的方法,同时利用RV减速器主要零部件中的非关键零部件在NPRD中的数据进行可靠性预计。通过专家打分及多层次模糊分析法将RV减速器各个主要零部件在可靠性预计中所占的比重计算出来,在此基础上,利用NPRD中的失效率数据计算出工业机器人RV减速器主要零部件及整机的失效率并且对其进行可靠性评估。该方法在考虑加工生产条件下能够将工程师对RV减速器认知充分量化,能较准确的计算出RV减速器的失效率,为使用RV减速器的工业机器人厂家对减速机的备件需求提供理论依据。

基于无失效数据工业机器人控制系统可靠性研究

对于工业机器人这类高科技、高可靠性的复杂机电系统,在定时截尾试验中,往往由于缺乏足够的失效数据而使得在产品的设计开发阶段不能采用常规的系统可靠性分析方法对其进行完整、详细的可靠性预测。鉴于工业机器人控制系统可靠性预测的重要性,文中系统、详细地介绍了无失效数据可靠性分析方法中的最小置信限法与经典方法,并通过仿真实例证明了无失效数据可靠性分析最小置信限法是值得信赖的,对于经典方法则给出了可靠度分布函数未知参数的详细估计过程。

船用消防机器人及可靠性数据研究

介绍了一种消防机器人,其本身硬件由底盘、消防炮、水幕防护系统、耐火水龙带、探测系统、控制系统和通讯系统七大部分组成。由于底盘、消防炮和耐火水龙带是机械件,不易损坏,故对消防机器人的水幕防护系统、探测系统、控制系统和通讯系统的零部件进行了可靠性预计,对4个模块进行了整体可靠度预计,并对消防机器人的整体平均无故障工作时间进行了相应的预测计算。

基于BP网络的机器人大臂可靠度预测

传统工业机器人系统的可靠度预测是以概率统计理论所建立的近似数学模型为基础的,存在模型过于复杂、解析式难以获取等问题。为此,提出一种基于BP神经网络的可靠度预测评估模型。首先利用传统数学模型分析工业机器人大臂中部分机械元件的可靠度,然后在所建立的BP神经网络模型的基础上,用这些机械元件的可靠度预测大臂部分的整体可靠度。将用传统数学模型分析出的大臂部分整体可靠度与BP神经网络预测的可靠度进行对比。结果显示:可靠度BP预测值和可靠度真实值的误差平均值为3.47×10-5。说明该预测评估模型实现了用组成元件的可靠度预测整体可靠度,且精度高、收敛快,能解决传统方法所存在的模型复杂、解析式难以获取等问题。

自适应粒子群优化支持向量回归的工程系统可靠性预测

针对可靠性预测精度低的问题提出了一种支持向量机回归预测模型。在可靠性预测过程中,开发了一种结合正弦映射和自适应策略来更新惯性权重的自适应粒子群优化算法,通过增强算法的局部挖掘能力与全局搜索能力,在一定程度上提高了粒子群算法的精度和收敛效率。基于8种测试基准函数将提出的算法与其他粒子群算法进行比较验证,结果表明,提出的自适应粒子群算法相比于其他算法具有更好的搜索能力。在此基础上,提出了一种新的自适应粒子群优化-支持向量机回归混合可靠性预测模型,对支持向量机回归的参数进行调整并预测涡轮增压器和工业机器人系统的可靠性,结果表明该混合模型在可靠性预测方面可达到实际工程精度要求。

面向工业机器人系统的可靠性预测方法研究

阐述了工业机器人系统可靠性研究的意义和基本思路,提出了工业机器人可靠性预测的模型和方法.实例分析表明本文所建立的可靠性预测理论较好地解决了工业机器人这一复杂系统的可靠性预测问题,具有工程实用价值.