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基于MATLAB-Robotics工具箱的工业机器人轨迹规划及仿真研究
被引量:
24
1
作者
于天宇
李达
宋宝玉
《机械工程师》
2011年第7期81-83,共3页
对Cincinnati T3-746工业机器人的运动学轨迹规划进行了分析与仿真。通过实验对该工业机器人的三关节的关节轨迹进行了三次多项式插值运算。利用MATLAB-Robotics工具箱对该工业机器人进行了建模,实现了对工作空间内任意直线、圆弧轨迹...
对Cincinnati T3-746工业机器人的运动学轨迹规划进行了分析与仿真。通过实验对该工业机器人的三关节的关节轨迹进行了三次多项式插值运算。利用MATLAB-Robotics工具箱对该工业机器人进行了建模,实现了对工作空间内任意直线、圆弧轨迹拟合插值运算。通过运动学正反解的计算,得到了实时的关节空间坐标的数值解。为该工业机器人进一步的研究和应用提供了理论分析依据。
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关键词
工业机器人
轨迹规划
MATLAB
robot
ics
工具箱
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职称材料
单臂SCARA真空手运动学建模与仿真
被引量:
11
2
作者
赵彬
刘振宇
+1 位作者
邹风山
蒋哲文
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第8期183-185,共3页
由于SCARA机器人水平运动方向上柔性高,而垂直运动方向刚度强,被广泛应用于搬运作业。针对单臂SCARA真空手运动学建模问题,建立了基于robot工具箱的机械臂仿真实验平台。单臂SCARA机器人具有3个自由度,可实现水平、圆周和垂直运动。首...
由于SCARA机器人水平运动方向上柔性高,而垂直运动方向刚度强,被广泛应用于搬运作业。针对单臂SCARA真空手运动学建模问题,建立了基于robot工具箱的机械臂仿真实验平台。单臂SCARA机器人具有3个自由度,可实现水平、圆周和垂直运动。首先利用MDH法对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对模型进行了运动学描述。然后验证了正、逆运动学求解SCARA机械手模型的正确性。最后提出了一种几何运动学建模的方法,简化了运动学计算过程的复杂性。经仿真平台实验结果表明,该仿真平台系统能够有效的模拟实际现场的运动状态。
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关键词
真空手
单臂SCARA
仿真平台
运动学
robot工具箱
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职称材料
板簧搬运机械手轨迹规划研究
被引量:
3
3
作者
姜倩倩
李素玲
陈大伟
《山东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2012年第2期83-86,共4页
根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行了轨迹规划.利用MATLAB软件的ROBOT工具箱建立了机械手三维模型,并通过仿真获得了五个关节的位移、...
根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行了轨迹规划.利用MATLAB软件的ROBOT工具箱建立了机械手三维模型,并通过仿真获得了五个关节的位移、速度、加速度等3个变量的平滑、连续曲线,为机械手的平稳、可靠运行提供了理论依据.
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关键词
五关节机械手
D-H参数
运动学
轨迹规划
robot工具箱
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职称材料
六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析
被引量:
5
4
作者
李宪华
张雷刚
+2 位作者
疏杨
宋韬
张军
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2017年第9期2666-2669,共4页
针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型,对其工作空间进行了量化对比分析。采用DH法进行了手臂结构建模,得到正运动学模型;基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台,运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工作空间,并采用可...
针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型,对其工作空间进行了量化对比分析。采用DH法进行了手臂结构建模,得到正运动学模型;基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台,运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工作空间,并采用可视化方法得到其工作空间的点云图;结合计算机辅助设计软件绘制两种手臂构型的3D工作空间,采用SLI指标对两种手臂构型的工作空间进行量化处理分析;最后通过对比两种手臂构型的工作空间点云图、3D工作空间实体和SLI指标性能分析了两种构型手臂的优劣,为后续的模块化机械臂的结构参数优化和空间灵活性研究奠定了基础。
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关键词
模块化机械臂
robot
ics
工具箱
蒙特卡洛法
工作空间
SLI指标
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职称材料
轻型抓取机器人的优化设计与路径规划
被引量:
4
5
作者
郭盛
于智远
曲海波
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期101-106,共6页
针对一种轻型抓取机器人,对其进行了构型优化设计和相关工作路径的研究.在各臂旋转到同一条直线上时,以对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出轻型抓取机器人各臂的最优臂长,并针对抓取时的稳定性进行了设计.运用三次多项式对机器人...
针对一种轻型抓取机器人,对其进行了构型优化设计和相关工作路径的研究.在各臂旋转到同一条直线上时,以对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出轻型抓取机器人各臂的最优臂长,并针对抓取时的稳定性进行了设计.运用三次多项式对机器人的点到点运动和有中间点的运动进行了轨迹规划,得到了各个关节的位移和角速度方程,并用实例进行了计算.利用Matlab Robotics工具箱对轨迹规划的结果进行了验证.
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关键词
抓取机器人
优化
轨迹规划
MATLAB
robot
ics
工具箱
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职称材料
基于SVD可操作度指标的机械臂灵活性分析
被引量:
2
6
作者
李宪华
孙青
+1 位作者
张雷刚
张军
《制造技术与机床》
北大核心
2019年第4期29-34,共6页
针对机械臂在其工作空间内灵活性的优劣分布问题,提出了一种基于雅克比SVD可操作度指标,并对其进行归一化处理,分析该指标的大小随工作空间内点的变化情况。首先,分析机械臂的雅克比矩阵及其奇异值分解,基于雅克比奇异值推导出可操作度...
针对机械臂在其工作空间内灵活性的优劣分布问题,提出了一种基于雅克比SVD可操作度指标,并对其进行归一化处理,分析该指标的大小随工作空间内点的变化情况。首先,分析机械臂的雅克比矩阵及其奇异值分解,基于雅克比奇异值推导出可操作度的表达式;然后,分析机械臂的奇异性并基于SVD方法提出一种评估机械臂的操作能力方法;最后,以川崎FS03N型机械臂为研究对象,采用所提出的方法,应用MATLAB的Robotics工具箱进行仿真分析,验证了上述分析的正确性,并为后续的避障和轨迹规划奠定基础。
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关键词
灵活性
雅可比矩阵
奇异值分解
robot
ics
工具箱
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职称材料
基于MATLAB的SCARA机械臂仿真与性能评估
被引量:
2
7
作者
斯迎军
水小平
郭永刚
《桂林航天工业学院学报》
2013年第3期289-292,共4页
建立SCARA机械臂的动力学微分方程,利用基于模型的解耦方法,并使用DAMA Robotics工具箱搭建了SCARA机械臂的仿真平台。在进行稳定性分析后,对该类机械臂进行轨迹规划与图形仿真。最后根据仿真结果对机械臂的性能指标进行了评估。结果表...
建立SCARA机械臂的动力学微分方程,利用基于模型的解耦方法,并使用DAMA Robotics工具箱搭建了SCARA机械臂的仿真平台。在进行稳定性分析后,对该类机械臂进行轨迹规划与图形仿真。最后根据仿真结果对机械臂的性能指标进行了评估。结果表明该工具箱是快速搭建机械臂控制仿真系统和进行图形仿真的有利工具。
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关键词
SCARA机械臂
DAMA
robot
ic
工具箱
稳定性分析
轨迹规划
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职称材料
六自由度工业机器人的建模与仿真
被引量:
6
8
作者
穆煜
李新
《制造业自动化》
CSCD
2020年第6期71-74,111,共5页
当前,工业机器人已被大量地应用于现代化制造的生产过程中。随着科技与制造业的蓬勃发展,工业机器人将获得越来越广泛的应用,因此对工业机器人展开研究具有极其重要的意义。针对六自由度工业机器人SD700进行建模,采用改进DH法建立连杆...
当前,工业机器人已被大量地应用于现代化制造的生产过程中。随着科技与制造业的蓬勃发展,工业机器人将获得越来越广泛的应用,因此对工业机器人展开研究具有极其重要的意义。针对六自由度工业机器人SD700进行建模,采用改进DH法建立连杆坐标系,在此基础上构建正逆运动学方程。运用Matlab中的Robotics工具箱建立了该机器人的仿真模型,对其运动学与轨迹规划进行了仿真实验,验证了正逆运动学求解的正确性,为后续运动规划与控制的研究提供了运动学参考。
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关键词
工业机器人
正逆运动学
robot
ics
工具箱
轨迹规划
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职称材料
题名
基于MATLAB-Robotics工具箱的工业机器人轨迹规划及仿真研究
被引量:
24
1
作者
于天宇
李达
宋宝玉
机构
哈尔滨工业大学英才学院
哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系
出处
《机械工程师》
2011年第7期81-83,共3页
文摘
对Cincinnati T3-746工业机器人的运动学轨迹规划进行了分析与仿真。通过实验对该工业机器人的三关节的关节轨迹进行了三次多项式插值运算。利用MATLAB-Robotics工具箱对该工业机器人进行了建模,实现了对工作空间内任意直线、圆弧轨迹拟合插值运算。通过运动学正反解的计算,得到了实时的关节空间坐标的数值解。为该工业机器人进一步的研究和应用提供了理论分析依据。
关键词
工业机器人
轨迹规划
MATLAB
robot
ics
工具箱
Keywords
industrial
robot
s
trajectory planning
MATLAB
robot
ics toolbox
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
单臂SCARA真空手运动学建模与仿真
被引量:
11
2
作者
赵彬
刘振宇
邹风山
蒋哲文
机构
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
沈阳工业大学信息科学与工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所
东软医疗系统有限公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第8期183-185,共3页
基金
国家高技术研究发展863计划(2012AA041405)
国家科技重大专项IC装备机械手及晶圆传输系统系列产品研发与产业化(2009ZX02012)
沈阳市工业科技攻关项目(No.F12-010-2-00)
文摘
由于SCARA机器人水平运动方向上柔性高,而垂直运动方向刚度强,被广泛应用于搬运作业。针对单臂SCARA真空手运动学建模问题,建立了基于robot工具箱的机械臂仿真实验平台。单臂SCARA机器人具有3个自由度,可实现水平、圆周和垂直运动。首先利用MDH法对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对模型进行了运动学描述。然后验证了正、逆运动学求解SCARA机械手模型的正确性。最后提出了一种几何运动学建模的方法,简化了运动学计算过程的复杂性。经仿真平台实验结果表明,该仿真平台系统能够有效的模拟实际现场的运动状态。
关键词
真空手
单臂SCARA
仿真平台
运动学
robot工具箱
Keywords
Vacuum Manipulator
Sole Arm SCARA
Simulation
Kinematics
robot
Toolbox
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
板簧搬运机械手轨迹规划研究
被引量:
3
3
作者
姜倩倩
李素玲
陈大伟
机构
山东理工大学电气与电子工程学院
出处
《山东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2012年第2期83-86,共4页
基金
山东理工大学电气学院一级学科建设项目
文摘
根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行了轨迹规划.利用MATLAB软件的ROBOT工具箱建立了机械手三维模型,并通过仿真获得了五个关节的位移、速度、加速度等3个变量的平滑、连续曲线,为机械手的平稳、可靠运行提供了理论依据.
关键词
五关节机械手
D-H参数
运动学
轨迹规划
robot工具箱
Keywords
five joint manipulator
D-H parameters
kinematics
trajectory planning
robot
kit
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析
被引量:
5
4
作者
李宪华
张雷刚
疏杨
宋韬
张军
机构
安徽理工大学机械工程学院
上海市智能制造及机器人重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2017年第9期2666-2669,共4页
基金
国家"863"计划资助项目(2007AA041604)
安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2016A200)
文摘
针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型,对其工作空间进行了量化对比分析。采用DH法进行了手臂结构建模,得到正运动学模型;基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台,运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工作空间,并采用可视化方法得到其工作空间的点云图;结合计算机辅助设计软件绘制两种手臂构型的3D工作空间,采用SLI指标对两种手臂构型的工作空间进行量化处理分析;最后通过对比两种手臂构型的工作空间点云图、3D工作空间实体和SLI指标性能分析了两种构型手臂的优劣,为后续的模块化机械臂的结构参数优化和空间灵活性研究奠定了基础。
关键词
模块化机械臂
robot
ics
工具箱
蒙特卡洛法
工作空间
SLI指标
Keywords
modular manipulator
robot
ics toolbox
Monte Carlo method
workspace
SLI index
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
轻型抓取机器人的优化设计与路径规划
被引量:
4
5
作者
郭盛
于智远
曲海波
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
出处
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期101-106,共6页
基金
国家自然科学基金(51505023
51475035)~~
文摘
针对一种轻型抓取机器人,对其进行了构型优化设计和相关工作路径的研究.在各臂旋转到同一条直线上时,以对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出轻型抓取机器人各臂的最优臂长,并针对抓取时的稳定性进行了设计.运用三次多项式对机器人的点到点运动和有中间点的运动进行了轨迹规划,得到了各个关节的位移和角速度方程,并用实例进行了计算.利用Matlab Robotics工具箱对轨迹规划的结果进行了验证.
关键词
抓取机器人
优化
轨迹规划
MATLAB
robot
ics
工具箱
Keywords
grasping
robot
optimization
trajectory planning
Matlab
robot
ics Toolbox
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于SVD可操作度指标的机械臂灵活性分析
被引量:
2
6
作者
李宪华
孙青
张雷刚
张军
机构
安徽理工大学机械工程学院
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2019年第4期29-34,共6页
基金
安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2016A200)
安徽省科技重大专项(16030901012)
文摘
针对机械臂在其工作空间内灵活性的优劣分布问题,提出了一种基于雅克比SVD可操作度指标,并对其进行归一化处理,分析该指标的大小随工作空间内点的变化情况。首先,分析机械臂的雅克比矩阵及其奇异值分解,基于雅克比奇异值推导出可操作度的表达式;然后,分析机械臂的奇异性并基于SVD方法提出一种评估机械臂的操作能力方法;最后,以川崎FS03N型机械臂为研究对象,采用所提出的方法,应用MATLAB的Robotics工具箱进行仿真分析,验证了上述分析的正确性,并为后续的避障和轨迹规划奠定基础。
关键词
灵活性
雅可比矩阵
奇异值分解
robot
ics
工具箱
Keywords
flexibility
jacobian matrix
singular value decomposition
robot
ics toolbox
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于MATLAB的SCARA机械臂仿真与性能评估
被引量:
2
7
作者
斯迎军
水小平
郭永刚
机构
北京理工大学宇航学院
西藏大学农牧学院
出处
《桂林航天工业学院学报》
2013年第3期289-292,共4页
文摘
建立SCARA机械臂的动力学微分方程,利用基于模型的解耦方法,并使用DAMA Robotics工具箱搭建了SCARA机械臂的仿真平台。在进行稳定性分析后,对该类机械臂进行轨迹规划与图形仿真。最后根据仿真结果对机械臂的性能指标进行了评估。结果表明该工具箱是快速搭建机械臂控制仿真系统和进行图形仿真的有利工具。
关键词
SCARA机械臂
DAMA
robot
ic
工具箱
稳定性分析
轨迹规划
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
六自由度工业机器人的建模与仿真
被引量:
6
8
作者
穆煜
李新
机构
太原工业学院自动化系
太原理工大学信息化管理与建设中心
出处
《制造业自动化》
CSCD
2020年第6期71-74,111,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61802237)。
文摘
当前,工业机器人已被大量地应用于现代化制造的生产过程中。随着科技与制造业的蓬勃发展,工业机器人将获得越来越广泛的应用,因此对工业机器人展开研究具有极其重要的意义。针对六自由度工业机器人SD700进行建模,采用改进DH法建立连杆坐标系,在此基础上构建正逆运动学方程。运用Matlab中的Robotics工具箱建立了该机器人的仿真模型,对其运动学与轨迹规划进行了仿真实验,验证了正逆运动学求解的正确性,为后续运动规划与控制的研究提供了运动学参考。
关键词
工业机器人
正逆运动学
robot
ics
工具箱
轨迹规划
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MATLAB-Robotics工具箱的工业机器人轨迹规划及仿真研究
于天宇
李达
宋宝玉
《机械工程师》
2011
24
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职称材料
2
单臂SCARA真空手运动学建模与仿真
赵彬
刘振宇
邹风山
蒋哲文
《机械设计与制造》
北大核心
2014
11
下载PDF
职称材料
3
板簧搬运机械手轨迹规划研究
姜倩倩
李素玲
陈大伟
《山东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2012
3
下载PDF
职称材料
4
六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析
李宪华
张雷刚
疏杨
宋韬
张军
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2017
5
下载PDF
职称材料
5
轻型抓取机器人的优化设计与路径规划
郭盛
于智远
曲海波
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
下载PDF
职称材料
6
基于SVD可操作度指标的机械臂灵活性分析
李宪华
孙青
张雷刚
张军
《制造技术与机床》
北大核心
2019
2
下载PDF
职称材料
7
基于MATLAB的SCARA机械臂仿真与性能评估
斯迎军
水小平
郭永刚
《桂林航天工业学院学报》
2013
2
下载PDF
职称材料
8
六自由度工业机器人的建模与仿真
穆煜
李新
《制造业自动化》
CSCD
2020
6
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职称材料
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