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Kinematic Sensitivity Analysis and Dimensional Synthesis of a Redundantly Actuated Parallel Robot for Friction Stir Welding 被引量:6
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作者 Xinxue Chai Ningbin Zhang +2 位作者 Leiying He Qinchuan Li Wei Ye 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第1期94-103,共10页
Friction stir welding(FSW)has been widely applied in many fields as an alternative to traditional fusion welding.Although serial robots can provide the orientation capability required to weld along curved surfaces,the... Friction stir welding(FSW)has been widely applied in many fields as an alternative to traditional fusion welding.Although serial robots can provide the orientation capability required to weld along curved surfaces,they cannot adequately support the huge axial downward forces that FSW generates.Available parallel mechanism architectures,particularly redundantly actuated architectures for FSW,are still very limited.In this paper,a redundantly actuated 2 UPR-2 RPU parallel robot for FSW is proposed,where U denotes a universal joint,R denotes a revolute joint and P denotes a prismatic pair.First,its semi-symmetric structure is described.Next,inverse kinematics analysis involving an analytical representation of rotational axes is implemented.Velocity analysis is also conducted,which leads to the formation of a Jacobian matrix.Sensitivity performance is evaluated utilizing level set and convex optimization methods,where the local sensitivity indices are unit consistent,coordinate free,and of definite physical significance.Furthermore,global and hierarchical sensitivity indices are proposed for the design process.Finally,dimension synthesis is conducted based on the sensitivity indices and the optimal link parameters of the parallel robot are obtained.In summary,this paper proposes a dimensional synthesis method for a redundantly actuated parallel robot for FSW based on sensitivity indices. 展开更多
关键词 Parallel robot ACTUATION REDUNDANCY Sensitivity Optimization friction stir welding
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双机镜像搅拌摩擦焊顶锻力变化规律与影响因素研究
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作者 倪雁冰 刘武 +5 位作者 高康歌 赵慧慧 董吉义 孟少飞 肖聚亮 刘海涛 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第10期24-33,共10页
随着搅拌摩擦焊板厚增大,设备承载能力无法满足单侧搅拌摩擦焊的高顶锻力要求,因而难以形成质量良好的焊缝。为了降低设备所受顶锻力,本文提出了一种双机镜像搅拌摩擦焊工艺方法,研究了工艺过程中顶锻力的变化规律和影响因素,并验证了... 随着搅拌摩擦焊板厚增大,设备承载能力无法满足单侧搅拌摩擦焊的高顶锻力要求,因而难以形成质量良好的焊缝。为了降低设备所受顶锻力,本文提出了一种双机镜像搅拌摩擦焊工艺方法,研究了工艺过程中顶锻力的变化规律和影响因素,并验证了该工艺的可行性和优越性。首先,建立热力耦合的有限元仿真模型,得到顶锻力随板厚的变化规律,同时得到了双机镜像搅拌摩擦焊工艺能够减小顶锻力的结论;之后,建立顶锻力估计模型,并基于数据驱动对模型进行试验修正和验证,实现无传感器的顶锻力监测;最后,在搭建好的试验平台样机上开展了镜像焊接试验、3组工艺参数的多因素试验及单侧搅拌摩擦焊对比试验,得到顶锻力随时间的变化规律和工艺参数的影响,验证了双机镜像搅拌摩擦焊工艺可以减小搅拌头所受顶锻力、降低设备承载能力需求的作用。 展开更多
关键词 搅拌摩擦焊接 顶锻力 双机器人 热力耦合仿真 力估计 工艺参数
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基于KUKA重载机器人的柔性搅拌摩擦焊接系统开发与试验研究
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作者 张新棋 董传杰 +2 位作者 谢冬 孙丹 毕煌圣 《宇航材料工艺》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期79-85,共7页
为实现铝合金复杂结构产品的高效率高质量搅拌摩擦焊接成形,开展了基于KUKA重载机器人与新型搅拌摩擦焊技术结合的柔性焊接系统研究,通过自主研制多功能搅拌摩擦焊主机单元和试验工装,开发机器人柔性焊接专用控制系统实现集成控制,以此... 为实现铝合金复杂结构产品的高效率高质量搅拌摩擦焊接成形,开展了基于KUKA重载机器人与新型搅拌摩擦焊技术结合的柔性焊接系统研究,通过自主研制多功能搅拌摩擦焊主机单元和试验工装,开发机器人柔性焊接专用控制系统实现集成控制,以此为基础开展了平板焊接试验试片接头组织性能研究及空间曲线轨迹的搅拌摩擦焊试验验证。研究结果表明:该重载机器人搅拌摩擦焊接系统可稳定实现6 mm厚2219 C10S铝合金平板试片和3 mm厚S形空间曲线焊接试验件的焊接,当搅拌头为转速n=800 r/min,焊接速度υ=200 mm/min时,试片接头抗拉强度和延伸率等力学性能较好,对试样焊缝进行超声相控阵及X光检测,未发现焊缝内部存在孔洞、裂纹等超标缺陷,验证了机器人搅拌摩擦焊接系统和工艺方法的适用性。 展开更多
关键词 重载机器人 搅拌摩擦焊 柔性焊接系统 空间曲线轨迹 焊接试验验证
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基于刚度最优区间的机器人搅拌摩擦焊工件位置优化方法
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作者 肖聚亮 王能 +4 位作者 刘海涛 岳巍 王健 赵慧慧 高嘉爽 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第11期22-31,共10页
航空航天领域存在许多曲面工件需进行搅拌摩擦焊,工业机器人为三维空间曲线的搅拌摩擦焊接提供了一种相当有吸引力的选择,但是搅拌摩擦焊接过程中巨大的轴向力对工业机器人的搅拌头轴向刚度提出极高的要求。为了提高机器人在搅拌摩擦焊... 航空航天领域存在许多曲面工件需进行搅拌摩擦焊,工业机器人为三维空间曲线的搅拌摩擦焊接提供了一种相当有吸引力的选择,但是搅拌摩擦焊接过程中巨大的轴向力对工业机器人的搅拌头轴向刚度提出极高的要求。为了提高机器人在搅拌摩擦焊接过程中搅拌头轴向刚度,提出一种基于刚度最优区间的工件位置优化方法。首先,构建混联机器人的并联/串联机构刚度数据库,以减少刚度计算时间;其次,基于机器人搅拌头轴向刚度提出刚度最优区间的概念,作为优化指标;然后,在考虑无奇异、关节限位、关节连续性和工作空间约束的情况下,进行基于刚度最优区间的工件位置优化算法研究;最后,仿真和试验验证表明,该方法能够通过优化工件位置使机器人始终保持在搅拌头轴向刚度较优的位姿下进行焊接,显著提升了机器人在焊接过程中的焊接刚度。 展开更多
关键词 工件位置优化 搅拌摩擦焊(FSW) 刚度最优区间 机器人 三维曲线
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搅拌摩擦焊机器人典型工况下的受载研究
5
作者 宋同凯 郭燕 《科学与信息化》 2023年第10期141-143,共3页
本项目将以我国自主研发的FSW焊接机器人为研究对象,研究其在大、重、高精密装备中的应用。本项目将通过构建混合动力头部的力学模型,对混合动力头部在5种典型工作条件下的载荷进行准确模拟,得到混合动力头部的刚性、强度等参数,从而对... 本项目将以我国自主研发的FSW焊接机器人为研究对象,研究其在大、重、高精密装备中的应用。本项目将通过构建混合动力头部的力学模型,对混合动力头部在5种典型工作条件下的载荷进行准确模拟,得到混合动力头部的刚性、强度等参数,从而对混合动力头部的整体结构进行优化设计。研究结果显示,FSW机器人在最苛刻的结构状态下具有较好的刚性,各个关键部件的安全性,整体结构的刚性可以达到预期的焊接要求。 展开更多
关键词 搅拌摩擦焊机器人 典型工况 搅拌摩擦焊技术
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先进焊接技术在车身制造领域的应用及发展 被引量:1
6
作者 高铭远 《农业科技与装备》 2023年第6期82-84,共3页
车辆轻量化对焊接技术提出了高要求和新挑战。在车辆车身制造领域,中频电阻点焊、激光焊接、搅拌摩擦焊、冷金属过渡焊和焊接机器人是经常使用的先进焊接技术。介绍这5种先进焊接技术的特点,分析其在当前的应用状况和未来的发展趋势。
关键词 焊接 中频电阻点焊 激光焊接 搅拌摩擦焊 冷金属过渡焊 焊接机器人
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搅拌摩擦焊机器人典型工况下的受载分析 被引量:4
7
作者 骆海涛 周维佳 +1 位作者 王洪光 武加锋 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期884-891,共8页
以最新研制的搅拌摩擦焊机器人为例,建立了一套针对于大型重载高精度设备的结构设计分析流程。为了提高机器人的焊接精度和评估重要零部件的力学性能,建立了搅拌头的力学模型,并进行了焊接过程的数值仿真,精确地模拟了机器人在5种典型... 以最新研制的搅拌摩擦焊机器人为例,建立了一套针对于大型重载高精度设备的结构设计分析流程。为了提高机器人的焊接精度和评估重要零部件的力学性能,建立了搅拌头的力学模型,并进行了焊接过程的数值仿真,精确地模拟了机器人在5种典型工况下的受载状态,获得了整机刚度和强度的结果数据,最终有效地指导了整个机器人的结构设计。结论表明:搅拌摩擦焊机器人在最恶劣构型瓜瓣焊工况下刚度性能良好,各主要功能元器件安全可靠,整机的刚度性能能够满足给定的焊接指标,为整机的轻量化设计和力学性能优化创造了条件。 展开更多
关键词 专用机械工程 搅拌摩擦焊机器人 典型工况 刚度 强度 数值模拟
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工艺参数对机器人搅拌摩擦焊轴向力和前进抗力的影响 被引量:4
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作者 陈树君 孔德兵 +2 位作者 董建涛 蒋晓青 袁涛 《中国有色金属学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期956-967,共12页
针对6061-T6铝合金机器人搅拌摩擦焊(RFSW)展开研究,首先在库卡机器人的末端和搅拌摩擦焊电主轴之间安装六维力传感器,搭建六维力传感器数据采集系统。其次采用不同的工艺参数对5 mm 6061-T6铝合金进行焊接,在焊接过程中实时监测搅拌头... 针对6061-T6铝合金机器人搅拌摩擦焊(RFSW)展开研究,首先在库卡机器人的末端和搅拌摩擦焊电主轴之间安装六维力传感器,搭建六维力传感器数据采集系统。其次采用不同的工艺参数对5 mm 6061-T6铝合金进行焊接,在焊接过程中实时监测搅拌头受到的轴向力和前进抗力,焊后对焊缝横截面进行观察与分析,对焊缝横截面进行拉伸测试和硬度测量,分析轴向力和前进抗力对焊缝微观组织及力学性能的影响。结果表明:搅拌头转速在800~3400 r/min之间,搅拌头转速对焊缝力学性能影响较小;焊接速度在60~360 mm/min之间,焊缝力学性能良好。焊接过程中搅拌针下压阶段轴向力最大,达到约5000 N,焊接阶段稳定时,轴向力约为3600 N,焊接阶段前进抗力最大,达到约−550 N。在焊接过程中,轴向力/前进抗力的比值为−6.5左右时焊缝性能良好。 展开更多
关键词 机器人搅拌摩擦焊 6061铝合金 轴向力 前进抗力 力学性能
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基于机器人控制系统的镁合金环缝搅拌摩擦焊接头性能 被引量:2
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作者 张炯 方华 陈韶飞 《电焊机》 2015年第4期97-101,共5页
基于ABB机器人控制系统的搅拌摩擦焊方法,进行了5 mm厚AZ31B-H24镁合金环缝的单道次对接焊试验,并进行显微组织、力学性能和疲劳性能的测试和分析。结果表明,镁合金环缝接头成形性好、内部无缺陷,并具有较佳的力学性能和疲劳性能。接头... 基于ABB机器人控制系统的搅拌摩擦焊方法,进行了5 mm厚AZ31B-H24镁合金环缝的单道次对接焊试验,并进行显微组织、力学性能和疲劳性能的测试和分析。结果表明,镁合金环缝接头成形性好、内部无缺陷,并具有较佳的力学性能和疲劳性能。接头在-20℃、20℃和150℃时的抗拉强度分别达到母材的97.7%、97.3%和97.2%;0.5σb、0.6σb、0.7σb、0.8σb应力加载级别时的疲劳寿命分别达到母材的95.4%、95.8%、95.3%和95.9%。 展开更多
关键词 机器人控制系统 镁合金 环缝 搅拌摩擦焊 接头性能
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基于焊接机器人的铝合金厚板FSW接头性能 被引量:2
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作者 张炯 陈韶飞 方华 《焊接技术》 2015年第1期12-14,5,共3页
采用基于焊接机器人的新型搅拌摩擦焊机,进行了35 mm厚的5083铝合金板材的单道次对接焊试验,并与普通搅拌摩擦焊机所得接头进行了显微组织、力学性能和耐腐蚀性能的对比与分析。结果表明,与普通搅拌摩擦焊机相比,基于焊接机器人的新型... 采用基于焊接机器人的新型搅拌摩擦焊机,进行了35 mm厚的5083铝合金板材的单道次对接焊试验,并与普通搅拌摩擦焊机所得接头进行了显微组织、力学性能和耐腐蚀性能的对比与分析。结果表明,与普通搅拌摩擦焊机相比,基于焊接机器人的新型搅拌摩擦焊机获得接头的接头效率从66%提高至94%,屈服强度提高39 MPa;断后伸长率提高6.6%,腐蚀电位正移315 m V。 展开更多
关键词 焊接机器人 铝合金厚板 搅拌摩擦焊 耐腐蚀性能
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机器人搅拌摩擦点焊系统设计 被引量:3
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作者 刘效云 王军 +3 位作者 张亮 王会霞 柴鹏 栾国红 《电焊机》 2017年第12期38-43,共6页
搅拌摩擦点焊是一种新型固相焊接技术,机器人焊接是焊接制造业的主要发展方向,将搅拌摩擦点焊与机器人相结合,通过加工相应的焊接装置以及增加机器人的承载能力,设计完成机器人搅拌摩擦点焊装置,实现对搅拌针的精确控制。机器人搅拌摩... 搅拌摩擦点焊是一种新型固相焊接技术,机器人焊接是焊接制造业的主要发展方向,将搅拌摩擦点焊与机器人相结合,通过加工相应的焊接装置以及增加机器人的承载能力,设计完成机器人搅拌摩擦点焊装置,实现对搅拌针的精确控制。机器人搅拌摩擦点焊的控制系统是将机器人控制系统和搅拌摩擦点焊控制系统结合,在焊接过程中二者既能独立运行,又相互联系,实现搅拌摩擦点焊装置与机器人协同工作模式,从而实现无间断循环的焊接过程,提高焊接效率。通过实验对比分析机器人搅拌摩擦点焊与传统龙门式搅拌摩擦点焊焊接的工件表面成形和焊点力学性能,结果表明:机器人搅拌摩擦点焊系统实现了复杂结构工件的焊接,表面成形良好,无明显的焊接缺陷,且焊点结合强度与龙门式相当,机器人搅拌摩擦点焊系统具有良好的焊接性能。 展开更多
关键词 机器人搅拌摩擦点焊系统 搅拌摩擦点焊装置 控制系统 力学性能
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基于离线下压位移补偿的机器人力控制方法 被引量:1
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作者 刘华春 张方 +1 位作者 蒋祺 陈卫中 《国外电子测量技术》 2019年第8期39-43,共5页
研究了基于机器人关节刚度模型的末端位置补偿方法,首先根据机器人搅拌摩擦焊作业工况,将运动轨迹离散为一系列位姿点,对各离散点进行下压量位置偏差补偿。然后研究机器人末端下压位移和接触压力之间的关系,并考虑机器人关节柔度变形对... 研究了基于机器人关节刚度模型的末端位置补偿方法,首先根据机器人搅拌摩擦焊作业工况,将运动轨迹离散为一系列位姿点,对各离散点进行下压量位置偏差补偿。然后研究机器人末端下压位移和接触压力之间的关系,并考虑机器人关节柔度变形对末端下压位移的影响,对机器人末端的顶锻压力进行均衡控制。最后对基于离线位置补偿算法的机器人力控制方法进行实验验证,结果表明,该力控制方法具有良好的实验效果。 展开更多
关键词 关节刚度 机器人搅拌摩擦焊 位置补偿 力控制
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2024-T4超薄铝合金机器人搅拌摩擦焊接头组织及力学性能 被引量:1
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作者 王春桂 赵运强 +2 位作者 邓军 董春林 尤佳庆 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期49-54,I0004,I0005,共8页
机器人作为搅拌摩擦焊系统的载体时,由于其关节采用串联模式进行连接,在焊接过程中关节易发生变形,而变形的释放会导致焊漏等缺陷,制约了机器人搅拌摩擦焊系统在超薄板焊接过程中的应用.针对上述问题,文中对0.5 mm厚超薄2024-T4铝合金... 机器人作为搅拌摩擦焊系统的载体时,由于其关节采用串联模式进行连接,在焊接过程中关节易发生变形,而变形的释放会导致焊漏等缺陷,制约了机器人搅拌摩擦焊系统在超薄板焊接过程中的应用.针对上述问题,文中对0.5 mm厚超薄2024-T4铝合金板进行了机器人搅拌摩擦焊工艺研究.结果表明,增加下压量或提高主轴转速成功实现薄板铝合金焊接,在主轴转速为2 500 r/min,焊接速度为600~1 000 mm/min工艺参数内,接头强度呈现升高趋势,最高可达408 MPa,达到母材90%.接头硬度呈双"W"形分布,其断裂形式为韧性断裂. 展开更多
关键词 机器人搅拌摩擦焊 超薄铝合金 微观组织 力学性能
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搅拌摩擦焊接机器人的研究现状与发展趋势 被引量:3
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作者 王月 王海瑞 +1 位作者 郭晓娟 姬书得 《自动化技术与应用》 2021年第4期1-8,共8页
随着搅拌摩擦焊技术的发展,搅拌摩擦焊接机器人的研究和应用受到广泛关注。在介绍搅拌摩擦焊接机器人总体结构和技术参数的基础上,对比分析了串、并联型搅拌摩擦焊接机器人的优缺点。并联型搅拌摩擦接机器人承载能力强、刚性好,适合刚... 随着搅拌摩擦焊技术的发展,搅拌摩擦焊接机器人的研究和应用受到广泛关注。在介绍搅拌摩擦焊接机器人总体结构和技术参数的基础上,对比分析了串、并联型搅拌摩擦焊接机器人的优缺点。并联型搅拌摩擦接机器人承载能力强、刚性好,适合刚性较强零件的焊接,但具有制造成本高的缺点;串联型搅拌摩擦焊接机器人制造工艺简单,具有自由度高、工作区间大等优点,但因刚性不足而更适用于薄板曲面零件的焊接。为了实现智能化、多功能化等特点,未来需要在搅拌摩擦焊接机器人的机头集成化、功能智能化、设备移动化和多机协同化方面取得突破性成果,以推动搅拌摩擦焊接机器人的发展和应用。 展开更多
关键词 搅拌摩擦焊 机器人 刚性 智能
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适用于机器人焊接的搅拌摩擦焊技术及工艺研究现状 被引量:13
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作者 张昊 黄永德 +1 位作者 郭跃 陆青松 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期128-134,共7页
集绿色化与智能化于一体的机器人搅拌摩擦焊技术具有极高的焊接柔性,在工业生产中受到广泛重视与应用。从减小搅拌摩擦焊接过程中的轴向力方面入手,对一些低轴向力且适用于机器人搅拌摩擦焊的技术方法进行了综述,同时,对能够进一步降低... 集绿色化与智能化于一体的机器人搅拌摩擦焊技术具有极高的焊接柔性,在工业生产中受到广泛重视与应用。从减小搅拌摩擦焊接过程中的轴向力方面入手,对一些低轴向力且适用于机器人搅拌摩擦焊的技术方法进行了综述,同时,对能够进一步降低搅拌摩擦焊过程中轴向力的搅拌摩擦焊工艺进行了分析,并对机器人搅拌摩擦焊的发展进行了展望,以期拓宽机器人搅拌摩擦焊的应用范围。 展开更多
关键词 机器人搅拌摩擦焊 柔性 工艺 现状
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基于ANSYS的搅拌摩擦点焊机器人的有限元分析 被引量:10
16
作者 张松 乔凤斌 +1 位作者 张华德 刘玉来 《机械传动》 CSCD 北大核心 2012年第3期81-83,共3页
对搅拌摩擦点焊机器人建立了三维模型,在对其关键部件模型简化后,通过工程分析软件ANSYS进行了网格划分、模态分析和静力分析,得到了各部件的固有频率、振型及应力、变形分布等情况,分析结果为进一步的优化设计提供了理论依据。
关键词 搅拌磨擦点焊 机器人 有限元分析 ANSYS
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搅拌摩擦焊设备和控制系统研究现状 被引量:3
17
作者 张鑫 韩冬 +1 位作者 吴军 孙杰 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2018年第5期10-14,共5页
搅拌摩擦焊设备是实现搅拌摩擦焊过程的前提和基础,搅拌摩擦焊技术的进步需要新型搅拌摩擦焊设备的支持。对搅拌摩擦焊设备和控制系统进行了介绍,对比分析了传统设备改造的搅拌摩擦焊机、搅拌摩擦焊专机以及工业机器人在刚性、柔性、成... 搅拌摩擦焊设备是实现搅拌摩擦焊过程的前提和基础,搅拌摩擦焊技术的进步需要新型搅拌摩擦焊设备的支持。对搅拌摩擦焊设备和控制系统进行了介绍,对比分析了传统设备改造的搅拌摩擦焊机、搅拌摩擦焊专机以及工业机器人在刚性、柔性、成本等方面的特点。目前,由传统设备改造的搅拌摩擦焊机和搅拌摩擦焊专机仍然是搅拌摩擦焊生产的优选设备,其在刚性方面的优势为得到高质量的焊接接头奠定了基础。利用工业机器人进行搅拌摩擦焊具有很好的前景。焊接载荷控制系统一定程度上弥补了工业机器人刚性不足的缺点,大大扩展了该类设备的应用领域。 展开更多
关键词 搅拌摩擦焊设备 工业机器人 控制系统
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搅拌摩擦焊工业机器人结构性能分析及实现研究 被引量:3
18
作者 万强 吴修玉 +1 位作者 吴智慧 周志鹏 《制造技术与机床》 北大核心 2018年第11期66-69,共4页
国外工业机器人搅拌摩擦焊已经应用阶段,国内还处于研究阶段。将负重能力为210 kg的ER210-C40机器人改造为搅拌摩擦焊机器人,利用有限元方法对其进行结构性能分析,在实际载荷条件下,机器人结构强度不能满足条件要求,所以必须采用其他方... 国外工业机器人搅拌摩擦焊已经应用阶段,国内还处于研究阶段。将负重能力为210 kg的ER210-C40机器人改造为搅拌摩擦焊机器人,利用有限元方法对其进行结构性能分析,在实际载荷条件下,机器人结构强度不能满足条件要求,所以必须采用其他方法以实现工业机器人搅拌摩擦焊。但用两台工业机器人同时加载的方法来实现生产线上的搅拌摩擦焊存在诸多不能解决的问题,因此必须采用负载能力更强的重载机器人来实现。 展开更多
关键词 搅拌摩擦焊 重载机器人 有限元方法 静力学
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搅拌摩擦点焊机器人无纸化制造控制平台 被引量:1
19
作者 王力 乔凤斌 陈正宇 《机床与液压》 北大核心 2013年第8期87-91,共5页
针对搅拌摩擦点焊机器人无纸化制造控制平台的实现方法进行了研究。采用STEP中性文件几何信息作为设计基础,根据对点焊机器人运动分析,利用OCC搭建了搅拌摩擦点焊机器人无纸化加工平台,以XML文件作为数控加工程序、监控与控制的数据载... 针对搅拌摩擦点焊机器人无纸化制造控制平台的实现方法进行了研究。采用STEP中性文件几何信息作为设计基础,根据对点焊机器人运动分析,利用OCC搭建了搅拌摩擦点焊机器人无纸化加工平台,以XML文件作为数控加工程序、监控与控制的数据载体。阐明了单个搅拌摩擦点焊机器人加工控制方法。同时,应用面向服务的网络控制框架方法,对搅拌摩擦点焊机器人组的远程控制与监控进行了研究与设计,使得搅拌摩擦点焊机器人焊接加工设计与控制过程更加简单。 展开更多
关键词 搅拌摩擦点焊 机器人 OCC平台 可扩展标记语言(XML)
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混联机器人搅拌摩擦焊接系统集成研究
20
作者 赵慧慧 李志伟 +3 位作者 王子德 高洪明 董吉义 胡蓝 《电焊机》 2022年第1期1-6,共6页
机器人搅拌摩擦焊设备因具有焊接适应性强、易于实现空间全位置焊接、自动化程度高、生产效率高等技术特点,近年来得到了越来越多地应用。针对空间曲线焊缝搅拌摩擦焊接需求,开展了五轴混联型机器人搅拌摩擦焊接系统研究。该系统由搅拌... 机器人搅拌摩擦焊设备因具有焊接适应性强、易于实现空间全位置焊接、自动化程度高、生产效率高等技术特点,近年来得到了越来越多地应用。针对空间曲线焊缝搅拌摩擦焊接需求,开展了五轴混联型机器人搅拌摩擦焊接系统研究。该系统由搅拌摩擦焊接机器人子系统、液压主轴子系统、传感与控制子系统和中央控制单元组成,能够实现复杂构件的空间曲面焊接,对搅拌头倾角、轴肩压入量、焊缝偏差等过程参数实现了在线检测,可对焊接过程进行恒倾角控制、恒下压量控制以及焊缝自动跟踪控制。以工控机为核心开发了中央控制单元,实现了上述各子系统的集成。基于组态软件开发了人机交互系统,具有模式设置、设备状态显示、参数采集与存储等功能,为焊接过程数字化以及产品质量追溯提供了技术保障。 展开更多
关键词 搅拌摩擦焊 五轴混联机器人 系统集成 中央控制单元
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