基于特征点对优化筛选的点云初始配准算法

针对源点云和目标点云中特征点对容易产生错误匹配的问题,研究了基于特征点对优化筛选的初始配准算法。首先利用主成分分析算法求取点云的法向量,利用曲率估计选取特征点并建立两点集的特征直方图,然后采用特征点对优化筛选算法准确匹配对应点集,最后利用罗德里格斯旋转公式求解旋转矩阵和平移向量。实验结果表明,与RANSAC剔除错误点对的初始配准算法相比,该算法能够减小配准误差。