基于Simulink轮胎跳动对重型车转向特性影响分析

转向过程轮胎受地面载荷影响呈现跳动,而其对车辆稳定转向产生重要影响。车辆与地面间的接触是通过轮胎得以实现,轮胎受力直接影响到车辆转向稳定性。选用重型车辆轮胎外倾时的受力进行分析,基于此,对空载和满载工况下,高低速转向时的转角偏差进行分析;并对空载和满载工况下,转向时,车轮的摆动误差及滑移量进行分析,获取不同工况下各参数最优的数学模型;根据数学模型分析,基于Simulink搭建包含承载特性的转向系统模型,以此分析不同转速条件下轮胎的受力和轮胎跳动对转向的影响;应用实际车辆,选取双移线转向工况,对比分析运行轨迹和转角关系的差异,以此验证数学模型和仿真分析的可靠性。结果可知:在转向过程中,各轮胎的侧向力变化趋势基本一致;随着车速的增加,在转向过程中各轮胎所受的侧向力也呈现增加的趋势;随着速度的增加,前轴内侧轮胎受力先减小后增加;满载时,车轮跳动对车轮摆动误差的影响随着车轮转角增大而增大,而空载时,则影响更大,变化趋势也更复杂;实车测试与仿真轨迹基本保持一致,且外侧轮转向角曲线基本无较大变化,保持一致特性,误差小于3%,表明数学模型和仿真分析的准确性,为此类设计提供参考。

基于Simulink空载高速转向工况车身运动特性分析

针对某矿用汽车悬挂进行分析,获取转向时的侧倾运动中心;对空载高速转向时,车身运动的关键特征参数进行分析,获取特征参数数学模型;采用Simulink搭建空载高速转向时的车身运动控制模型,并与车辆多体动力学模型联合开展运动特性分析;选取稳态回转工况,对转向特性进行分析,获取侧倾角、侧倾位移等参数的变化规律;将转向角与理论分析结果进行对比,并对比转向角偏差,以验证模型的准确性。结果可知:车身在高速工况转向,由于侧倾效应,外侧悬挂出现跳动,叠加了侧倾转角;侧倾运动对转角特性影响较大,分析模型与理论值基本一致,误差值小于5%;对转角偏差影响也较大,不考虑此部分的影响时,偏差增加了近20%。在精细化设计分析时,需要考虑此部分因素的影响。

大采高超长工作面调斜开采技术研究与应用

根据梁北煤矿11071综采工作面瓦斯地质情况和采煤工艺条件,通过对实中心调斜和虚中心调斜方案优缺点的分析比较结果,选择采取围绕虚中心旋转调斜开采的施工方案,并通过精确计算得出调斜开采的技术参数指标,同时确定了调斜开采的工艺流程和安全技术保障措施。实践证明,该调斜开采方案简化了机巷运煤系统,解决了调斜期间虚中心控制、支架姿态控制、运输机上窜下滑控制、转载机和运输机搭接控制和超前应力控制等难题,实现了工作面在调斜开采期间不间断推进,给矿井带来了巨大的技术进步和经济效益。

电控纠偏系统在冷轧酸洗镀锌产线的应用

阐述了冷轧酸洗镀锌产线电控纠偏系统的分类,原理及其应用范围,对电控纠偏系统的电容式传感器、电感式传感器及摄像式传感器的特点及其原理进行了详细分析。

基于理想转向梯形的纯滚动汽车转向机构设计

对现行汽车断开式梯形转向机构进行运动学分析,提出了理想转向梯形的概念。建立了理想转向梯形的数学模型,导出了齿条拉杆的长度误差公式。设计出一种新型转向机构,实现了车轮在转向时的纯滚动。

4WS车辆μ综合鲁棒主动侧倾操纵性能控制

为提高车辆的抗侧倾性能及降低高速下的侧翻危险性,应用μ综合鲁棒控制理论,针对四轮转向车辆,以横摆角速度跟踪和侧倾角速度反馈为控制逻辑,合理选择加权函数,设计鲁棒控制器和最优控制器抑制车辆侧倾.经仿真比较,设计的μ综合鲁棒控制器更具有良好操纵性能鲁棒性和稳定鲁棒性,对于轮胎侧偏刚度等引起的侧向干扰具有很好的抑制性能,实现传统四轮转向难以实现的主动侧倾操纵控制和跟踪性能.

轿车随动悬架侧倾转向特性的初步研究

为进一步改善高速行驶汽车的直线稳定性及转向特性 ,人们对悬架的转向效应给予了更多的关注 ,各种具有转向功能的悬架系统在轿车上变得更加完善 ,随动式悬架就是其中之一。本文对具有随动转向功能的悬架系统———雪铁龙ZX系列轿车随动悬架转向原理及转向特性作了分析 ,并着重研究了随动悬架的侧倾转向效应对汽车操纵性能的影响 ,得出了初步结论。

车辆三段式梯形机构的侧倾转向特性

在分析了三段式梯形机构对汽车转向特性的影响后,建立了高、低侧倾中心情况下,车身侧倾角与左、右车轮偏转角的函数关系,通过计算表明,梯形机构与侧倾中心一起决定着转向特性。

调制式可控偏心器伺服平台的滚动稳定控制系统仿真

所涉及的是可应用于旋转钻井的导向工具———调制式可控偏心器 .主要介绍其伺服平台的滚动稳定控制方法与结果 .通过仿真可见 ,在比较大的范围内改变钻井工艺参数和井眼参数时 ,应用所给出的滚动稳定控制方法可以保持伺服平台的滚动稳定性 ,从而可以控制施加在钻头上的侧向力的方位 。

转向工况下车辆主动悬架的侧倾控制

鉴于车辆簧上质量的振动和车轮的振动耦合,特别是转向工况下,车轮转向角对车辆侧倾的影响,为减小车辆的侧倾并有效抑制车辆的振动,建立了带主动悬架的整车模型,并运用微分几何理论设计了侧倾及减振控制律,对整车模型进行解耦。经过解耦后,簧上质量的俯仰、侧倾和垂向运动互相独立;车轮转角对车辆侧倾的影响得到有效的抑制。仿真结果表明,采用微分几何解耦后,车辆的侧倾角、俯仰角和垂向振动以及横摆角速度的超调量皆大幅度地减小,车辆乘坐的舒适性和转向的稳定性显著提高。

基于线控转向的主动转向控制策略研究

基于汽车2自由度运动学模型和侧翻模型研究了转向传动比控制和侧倾控制策略,为使线控转向系统要达到较高程度的自动化,设计了转向传动比随车速变化的控制规则以及用于检测车身侧倾工况以防止侧翻的模糊自适应PI控制器。设计了Simulink与Carsim联合仿真试验,试验结果表明,所设计的控制规则和模糊自适应PI控制器可有效提高车辆横向稳定性及车身侧倾稳定性。

某轻型客车后悬架稳定杆设计

对某轻型客车单斜臂式后悬架布置横向稳定杆,根据几何关系分析了横向稳定杆在悬架系统中运动协调性和有效性;试验结果表明,设计的稳定杆能有效改善整车的操纵稳定性,前后悬架的侧倾角刚度匹配也更趋合理。

冷连轧带钢跑偏原因分析

介绍了带钢纠偏的原理和纠偏系统的组成,分析了带钢发生跑偏的原因,提出了相应的处理措施。

日粮中添加维基尼亚霉素对肉牛瘤胃微生物数量的影响

选用4头体重为559.4±30.1kg,健康且装有瘤胃瘘管的4岁龄杂交肉牛,进行重复交叉试验设计,处理组添加维吉尼亚霉素,旨在观察日粮中添加维基尼亚霉素对瘤胃微生物数量的影响。在每个正试验期第28天的饲喂前8:00和饲喂后12:00、16:00采集瘤胃液进行亨氏滚管法培养计数。试验发现日粮中添加维基尼亚霉素能有效抑制调节瘤胃微生物中淀粉降解菌数量和蛋白降解菌数量(P<0.01),但对纤维降解菌、总细菌和原虫的数量影响不显著。维吉尼亚霉素在不同采样时间点抑制调节瘤胃微生物数量的统计结果显示,维吉尼亚霉素在8:00时,能有效抑制调节淀粉降解菌数量(P<0.05),在12:00时,能有效抑制淀粉降解菌数量和蛋白降解菌数量(P<0.05)。维吉尼亚霉素在不同时间点对纤维降解菌、总细菌和原虫的数量影响不显著。但对照组和处理组中,原虫数量和总细菌数量随时间均呈现出"高-低-高"的趋势。结果表明,向日粮中添加维吉尼亚霉素能有效调节高精料条件下占主导地位的淀粉降解菌和蛋白降解菌的数量,从而缓解瘤胃酸中毒。

双磁导引轮式AGV路径跟踪算法的研究

针对单磁导引轮式AGV转向过程中存在的横向滑移和磨损问题,以及路径跟踪过程中纠偏方向的左右不确定性,设计了一种能实现纯滚动转向从而减小轮胎磨损的行走装置,并在轮式AGV平台上搭建了前后双磁导引传感器系统。首先采用电动推杆实时改变横拉杆长度,使机器人运动结构符合艾克曼模型从而实现纯滚动运动,然后以双PID算法为导引,根据反馈的当前位置和角度偏差作为PID控制器的输入,前轮期望转角和车体期望速度作为输出,采用MATLAB进行不同路径跟踪仿真实验。仿真结果表明,AGV在弯道上能在2s内以1.5m/s的速度快速准确跟踪到预定路径,纠偏角度保持在(-10^+10)°,验证了双磁导引系统设计的合理性和路径跟踪算法设计的有效性。

综放工作面调斜过拐点的设计与实践

某矿在综采工作面过拐点的实践中,通过设计合理调斜方法和比例,采取防止输送机上窜下滑和运输顺槽刷帮扩巷等措施,保证了调斜过程中的顶板稳定和运输设备的合理搭接,确保了工作面的推进速度和产量,取得了较好的技术经济效果。

悬架的KC特性对整车操纵稳定性影响的初步研究

悬架K&C特性是研究汽车操纵稳定性能的基础。通过改变前悬架K&C的侧倾转向系数和侧向变形转向系数,分析了悬架K&C特性对整车不足转向度的影响;该方法也可用于悬架其它K&C性能的分析,为汽车悬架的概念设计和样车性能的提升提供仿真支持。

一种新的GEOSAR快速零多普勒中心二维姿态导引方法

该文针对地球同步轨道合成孔径雷达(GEOSAR)提出一种新的2维俯仰–滚动姿态导引方法,可有效解决传统2维偏航导引方法用于GEOSAR时大偏航角的问题,更适用于具有大功率、大天线和大转动惯量的GEOSAR卫星。该方法应用于GEOSAR卫星时,不需调整偏航角,仅通过调整不超过±8°的俯仰角和滚动角,即可实现正侧视。相较于传统导引方法,该方法将卫星机动角度和时间减小至1/10左右,可大幅降低GEOSAR工程实施难度。该方法应用于不同轨道高度的SAR卫星时,均可实现残留多普勒中心值为0,具有普适性。此外,针对不同轨道高度SAR卫星,该文提出了姿态导引方法选择的参考依据。

非对称扰动下热轧铝带跑偏过程三维数值模拟

基于大型工程分析软件MSC.Marc,设计了模拟Fi机架轧制过程的三维有限元模型,结合实验研究得到的1235铝合金高温本构方程,模拟出非对称性扰动下,热轧铝合金板带跑偏状态;研究了板带在来料厚度分布横向非对称、辊缝形状横向非对称及来料不对中扰动下,轧制力、板带运动轨迹等轧制参数的横向非对称性;探讨了板带跑偏与轧制力、压下率等轧制参数的横向分布特征的相关性.研究结果表明:不同扰动下板带的跑偏方向与两侧轧制力差的关系并不一致,不能根据轧制力差判断板带的跑偏方向;压下率差与跑偏方向具有一致性,板带由压下率大的一边向压下率小的一边跑偏,这一规律为无法明确扰动的板带纠偏策略提供了理论参考.

车身侧倾时前轮主销后倾角对转向稳定性的影响

为了提高4×4越野车弯道高速行驶的稳定性,计及前轮定位参数的影响,建立了转向行驶时整车4自由度动力学模型;计算了车辆在不同车速下,不同前轮主销后倾角时的横摆角速度瞬态响应。结果表明,车速提高时,横摆角速度超调量增大,稳定时间延长;而在适当范围内增大主销后倾角,可减小横摆角速度超调量和稳定时间,改善高速行驶车辆的转向稳定性。同时说明主销后倾角对横摆角速度超调量有阻尼作用。