基于Routh判据+主导极点法在高阶系统中的稳定性研究

构建了全向机器人在斜坡上运动的受力模型,计算出模型系统函数,分析了载重、坡度θ、惯性等干扰对系统的影响,提出采用Routh判据为该高阶系统稳定条件,用根轨迹主导极点法获得相似2阶系统,观测系统性能指标,获得最优解方案。仿真验证说明,载重K=3.25kg时,全向机器人在斜坡运动系统自校正效果较好,表明采用Routh判据+主导极点法研究高阶系统的稳定性可行有效,为后续研究变值θ扰动下更高阶系统校正提供了一定参考。

浅谈Routh-Hurwitz判据中的若干应用

本文从Routh-Hurwitz数列的原理出发,讨论了其在"信号与系统"课程中系统稳定性判断时的应用。作为课题讲解的难点,笔者着重讨论了Routh数列全零行出现的原理。这是在本课程关于系统稳定性分析中让诸多学生感到困惑和难以理解的一个问题,本文利用辅助多项式与偶次多项式,使上述问题的讲解明朗化。

基于MATLAB的Routh稳定判据实现

稳定性是控制系统的能够正常工作的首要条件,判定控制系统稳定性的算法很多,本文对经典控制理论中的Routh稳定判据及其两种特殊情况进行了较为详细的讨论,并给出了采用这种代数判据进行稳定性判定的程序代码.代码的运行可以快速给出系统稳定性判定的Routh表格和所验证系统是否稳定的确切信息.最后,通过对一个具体的系统实例进行了仿真验证发现.本文方法的判定结论和系统仿真结论相同,即系统稳定,说明给定程序代码的正确性.

基于Routh判据的自激感应发电机空载建压分析

针对自激感应发电机(SEIG)独立系统,采用判别系统稳定性的Routh判据进行空载建压分析。基于两相静止坐标系下SEIG暂态等效电路,写出系统的状态方程,得到状态矩阵的特征多项式。依据Routh稳定性判据,列出SEIG的递推Routh表,计算出了SEIG空载建压的临界最小电容值与最大电容值,样机实验数据验证了计算结果的准确性。该文首次将Routh判据应用于SEIG的稳定性分析,以SEIG的空载建压过程为例,说明了所用方法的有效性。基于Routh判据的稳定性分析方法理论清晰,编程简单,易于实现。所得结论为Routh稳定性判据进一步用于分析SEIG系统奠定了基础。

基于非标准Lagrange函数的动力学系统的Routh降阶法

研究基于指数Lagrange函数与Lagrange函数幂函数两种非标准Lagrange函数的动力学系统的循环积分与Routh降阶法.首先,给出了循环坐标的定义,并利用循环坐标与基于非标准Lagrange函数的系统的Lagrange方程,得到了循环积分的形式;其次,将Routh降阶法加以推广,建立了基于非标准Lagrange函数的动力学系统的Routh方程,并举例说明结果的应用.

机械系统运动稳定性分析的Routh-Hurwitz法

对机械运动中多自由度线性自治系统的运动稳定性分析有多种方法 ,但是这些方法不是受到使用条件的限制就是数学分析繁杂。本文利用劳斯 -赫尔维茨判据 (Routh -HurwitzCriterion)对上述系统的运动稳定性问题进行了研究探讨。给出的算例表明该方法较为简捷、实用。

弹性力学的Lagrange形式:用Routh方法建立弹性有限变形问题的基本方程

将弹性有限变形问题纳入Lagrange力学的理论体系中，并用经典力学中业已存在的Routh方法构建了有限变形平面应变问题和有限变形平面应力问题的基本微分方程，讨论了有限变形大挠度问题vonkarman方程中存在的矛盾进而提出了两种改进方案．

一种将改进连分式与Routh近似相结合的降阶法

提出了一种将改进连分式法与Routh近似法相结合的降阶方法,像改进连分式法一样用原系统的分母构造一个新的闭环传递函数,再用Routh近似法将其降阶得到简化系统的分母,进一步用长除法得到简化系统的分母.仿真结果表明这种方法不仅能保证系统的稳定性,而且还能保证降阶系统的低频特性.

非完整力学系统的高阶Routh方程及其正则形式

依据微分变分原理,建立了非完整力学系统的高阶Routh方程,给出了非完整非保守系统和保守系统高阶Routh方程的正则形式。该结果是对前人研究结果的进一步拓展。

Poinearé-Chetaev变量下广义Routh方程的对称性与守恒量

根据Rumyantsev提出的Poincare-Chetaev变量下的广义Routh方程,用无限小变换的方法研究它的对称性与守恒量.得到守恒量存在的条件和形式.该结果比以往的Poincare-Chetaev方程的相关结论更一般. 最后,举例说明结果的应用.

基于Routh-Hurwitz判据的多电动机稳定运行的研究

基于自动控制稳定性理论 ,讨论了多电动机拖动系统稳定运行的概念 ,推出了此类系统稳定运行的条件 ,说明了电动机工作于不同状态时的稳定运行条件的应用。

变质量一般非完整力学系统的Routh方程

本文不使用任何变分原理,而直接从牛顿力学的动力学方程导出受有任意阶非线性非完整理想约束的变质量力学系统相对于一般非惯性参考系的Routh方程,并由它给出其它类型的运动微分方程.

利用MATLAB实现Routh稳定判据的GUI设计

根据自动控制系统Routh稳定判据的基本原理,利用MATLAB的数值计算和图形用户界面(GUI)设计功能,实现线性系统稳定性的快速判别和系统特征根的准确求解,给出了具体的实现方法及程序运行界面。

Routh判据的简单证明

应用Ｎｙｑｕｉｓｔ准则和Ｒｏｕｃｈｅ定理，从研究系统特征多项式在复平面的Ｎｙｑｕｉｓｔ围线内零、极点的分布，提出一种证明Ｒｏｕｔｈ判据的不同方法，通过代数运算，揭示了Ｒｏｕｔｈ表任意相邻二阵列对应的多项式在右半复平面的零点数之差值与该相邻二阵列首列元素之比的符号之间的关系。因而这种证明既简单。

用Routh算表检验多项式根的分布

针对用Routh算表检验多项式根的分布时遇到的一种特殊情况:算表某一行前几个元素为零而其他元素不为零,本文给出了一种算法,该算法可以确定多项式在左、右半平面及虚轴上根的数目,并应用实例进行了分析。

解Routh-Hurwitz问题的一个快速无除算法

本文给出了一个快速的无除算法来解决n次整系数多项式的Routh-Hurw itz问题,其中多项式是无平方的,首一的.该算法的复杂度为O(n2),在算法中涉及到的整数最多有O(nlognc)位,其中c是Bezout矩阵中元素模的上界.为了强调算法的稳定性问题,本文只使用精确的算术运算.

Routh判据在双线性系统稳定性分析中的应用

本文对双线性系统的稳定性进行了一些探讨，提出了一种输入ｕ（ｔ）为慢时变函数时的双线性系统稳定性分析方法。该方法是从时变系统定性分析的角度出发，逐步推广到双线性系统的稳定性分析。并且，分析过程主要用到的是线性系统中最常用的Ｒｏｕｔｈ判据，所以分析方法简便，易于掌握。

Stable Routh-Padé-type approximation in model reduction of interval systems

An interval Pade-type approximation is introduced and then Routh-Pade-type method （IRPTM） is presented to model reduction in interval systems. The denominator in reduced model is obtained from the stable Routh table, and its numerator is constructed by the interval Pade-type definition. Compared to the existing Routh-Pade method, IRPTM does not need to solve linear interval equations theoretical analysis shows that IRPTM has example is given to illustrate our method. Hence, we do not have to compute smaller computational cost than that interval division in the process. Moreover, of Routh-Pade method. A typical numerical

基于复系数Routh判据的自励异步发电机自激建压分析

针对自励异步发电机(self-excited induction generator,SEIG)自治系统,采用复系数状态方程变换方法与复系数劳斯(Routh)判据对自激建压过程进行分析。基于两相静止坐标系下复系数SEIG的3×3阶状态方程,大幅简化其特征方程行列式的求解过程,并采用复系数Routh稳定判据分析和计算系统稳定的充要条件,完整求解SEIG从静止至额定转速状态系统空载稳定自激建压的临界值,并做出其稳定边界曲线,算例计算、仿真和样机实验结果验证了方法的有效性与准确性。该文通过对SEIG自激建压稳定边界的分析与计算,验证复系数Routh稳定判据在自治系统稳定自激建压分析上的可行性。所得结论为复系数系统状态方程和复系数Routh稳定性判据在进一步分析SEIG稳定自激建压过程的幅相动力学特征提供了基础。

基于Routh-Hurwitz法的离心调速器稳定性分析

对机械运动中多自由度线性定常系统的运动稳定性分析有多种方法,但是这些方法不是受到使用条件的限制就是数学分析繁杂。利用劳斯-赫尔维茨判据(Routh-HurwitzCriterion)对机械系统中离心转速调节器的运动稳定性进行了分析,这种分析方法的优点就在于:建立系统运动微分方程的特征方程后,不必求解特征方程的根,只需知道根的符号就可判断系统的零解稳定性。结果表明使用Routh-Hurwitz方法分析运动稳定性问题更为简捷、实用。